用于确定队列、交通工具、交通控制实体的最小交通工具间距离的方法、计算机程序和设备技术

实施例提供用于确定队列的最小交通工具间距离的交通工具、交通控制实体、方法、计算机程序和设备。用于确定交通工具的队列的最小交通工具间距离的方法（10）包括：获得（12）与以下有关的信息：队列的交通工具之间的通信链路的所预测的服务质量pQoS；队列的交通工具的速度；以及队列的交通工具的一个或多个最大减速度。该方法（10）还包括使用（14）pQoS、速度、一个或多个最大减速度、以及交通工具间距离之间的函数关系来确定最小交通工具间距离。函数关系来确定最小交通工具间距离。函数关系来确定最小交通工具间距离。

【技术实现步骤摘要】
用于确定队列、交通工具、交通控制实体的最小交通工具间距离的方法、计算机程序和设备
[0001]本专利技术涉及用于确定队列的最小交通工具间距离的交通工具、交通控制实体、方法、计算机程序和设备，更特定地，但非排他性地，涉及用于基于队列的交通工具之间的通信链路的所预测的服务质量用于确定队列的最小交通工具间距离的概念。
[0002]在所预测的服务质量（pQoS）的概念内，由通信系统支持的应用使其设置适应于所预见的服务质量（QoS）。在交通工具环境中，对于距离对pQoS的适应的一个更新的应用是城市列队（platooning），其中交通由集中协调实体协调。城市列队是与安全有关的时间关键应用。交通可以由交通控制中心经由无线电通信（例如，第五代（5G）系统）来协调，并且交通工具可以基于直接通信（例如，第三代合作伙伴计划PC5或电气与电子工程师协会（IEEE）802. 11p）而形成队列。
[0003]文献US2019079538A1描述了用于使用自动控制或部分自动控制来控制交通工具安全地密切跟随另一交通工具的概念。所描述的控制方案适合供交通工具列队和/或交通工具护送应用中使用。描述了发起主交通工具与队列伙伴之间的队列的方法。描述了用于确定队列控制器是否准备好发起主交通工具的队列控制的多个特定检查。
[0004]文献EP3418844A1描述了用于本地列队控制器和全局列队控制器的概念。用于交通工具的本地列队控制器的设备包括收发器模块，所述收发器模块配置成接收与来自全局列队控制器的控制命令有关的信息，并且配置成将反馈信息传送到全局列队控制器。设备包括控制模块，所述控制模块配置成确定控制信息与交通工具的实际状态之间的偏差有关的信息，所述控制信息接收有与来自全局列队控制器的控制命令有关的信息，并且配置成基于与偏差有关的信息而实现反馈信息的传输。
[0005]文献US2010256835A1描述了用于基于通过交通工具内的通信装置所接收的控制消息而控制交通工具的速度的方法。该方法包括：监测控制消息到推进控制器的传递，其中控制消息包括速度简档，该速度简档包括表示交通工具的瞬时期望速度的当前速度命令和表示贯穿速度简档时段的预定的受控交通工具停止的未来速度命令；检测控制消息的异常通信；以及使用未来速度命令控制在异常通信期间的交通工具的速度。
[0006]文献US 2018/0366005 A1描述了一种车队（convoy）管理系统和方法，该系统和方法确定由沿着一条或多条路线一起行驶的两个或更多交通工具形成的车队中的交通工具间间距。指示两个或多个交通工具上的控制器自动改变车队中的交通工具中的至少一个的运动，以维持交通工具间间距。在车队沿着一条或多条路线移动期间，交通工具间间距动态变化。
[0007]针对队列控制存在对改进的概念的需求。
[0008]实施例基于如下的发现：交通控制中心可以负责城市或地区（某些区域）的交通流量。交通工具可以是驾驶自动化的，但协调实体（交通控制中心）应当通过对例如速度、交通工具之间的所允许的距离、加速度、减速度（以及还有最佳路线等等）的定义而协调交通。因此，交通工具需要知道它们可以驾驶得多近并且如何表现，例如，在另一交通工具经由直接通信来发送指示紧急制动的信息的情况下，它们能够加速得多快，以便仍然能够制动。进一
步发现：pQoS可以是可用的，并且队列的交通工具之间的交通工具间距离应当考虑pQoS。
[0009]实施例提供用于确定交通工具的队列的最小交通工具间距离的方法。该方法包括获得与队列的交通工具之间的通信链路的所预测的服务质量pQoS有关的信息。获得关于队列的交通工具的速度和关于队列的交通工具的一个或多个最大减速度的另外的信息。该方法还包括使用pQoS、速度、一个或多个最大减速度、以及交通工具间距离之间的函数关系来确定最小交通工具间距离IVD。实施例能够实现使用函数关系来确定在列队场景中的最小IVD，使得在控制队列时能够考虑pQoS。
[0010]pQoS可以包括分组接收间时间。实施例中对列队的控制的一部分是考虑交通工具的反应时间，即，后面的交通工具耗费多久对位于前面的交通工具的突然制动操纵作出反应。一个贡献能够是通信延迟，所述通信延迟能够由分组接收间时间或往返（round-trip）延迟表示。因此，实施例基于所预测的分组接收间时间能够实现队列中的最小IVD的适应。
[0011]函数关系可以基于模拟数据和/或测量数据。实施例可以能够实现基于以下而确定或更新函数关系：模拟数据，所述模拟数据可以在仿真/模拟环境下能够实现分析许多交通情形；和/或测量数据，所述测量数据基于现场的实际数据/所测量的数据。
[0012]在实施例中，不同的插值或回归方法可以用于基于数据而确定函数关系。例如，函数关系基于数据的线性回归。线性回归能够实现用于确定和/或更新函数关系的简单实现。此外，函数关系可以基于历史数据，例如，根据经验确定的数据。因此，最小IVD的确定可以得益于从先前的情形、模拟和/或测量所获得的经验。
[0013]在另外的实施例中，该方法可以包括：监测队列的操纵；和存储关于队列的pQoS、速度、减速度、以及交通工具间距离的数据。存储这样的数据可以形成针对稍后更新或改进函数关系的基础。例如，函数关系可以基于所存储的数据而被更新。
[0014]实施例进一步提供用于确定队列的最小交通工具间距离的设备。设备包括用于与移动通信系统和队列的一个或多个交通工具通信的一个或多个接口。设备还包括配置成实施或实行本文中所描述的方法中的一个的控制模块。
[0015]另一实施例是包括该设备的交通工具。交通工具可以配置成担任队列中的队列成员的角色或队列中的队列领头的角色。实施例可以能够实现与本文中所描述的方法一致地确定最小IVD的队列的任何交通工具。
[0016]另一实施例可以是包括该设备的交通控制实体。因此，基础设施组件可以控制队列并且确定最小IVD。交通控制实体还可以包括交通灯或队列控制中心。
[0017]实施例还提供具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于在计算机程序在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行时，实行所描述的方法中的一个或多个。另外的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由计算机、处理器或可编程硬件组件执行时，使得计算机实现本文中所描述的方法中的一个。
[0018]将仅经由示例并且参考附图而使用设备或方法或计算机程序或计算机程序产品的下文的非限制性实施例来描述一些其他特征或方面，在其中：图1图示用于确定交通工具的队列的最小交通工具间距离的方法的实施例的框图；图2图示用于确定交通工具的队列的最小交通工具间距离的设备的框图；图3图示作为周围的进行通信的交通工具的数量的函数的分组接收间比（packet inter-reception ratios）的分布；
图4在顶部处图示紧急制动场景，并且在底部处图示作为分组接收间比的函数的在制动之后的静止距离的视图图表；图5图示卡车队列参数集合的示例视图图表；图6图示各种实施例中的最小目标IVD对多个不同的模型和设置的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定交通工具的队列的最小交通工具间距离的方法（10），所述方法（10）包括：获得（12）与以下有关的信息：所述队列的所述交通工具之间的通信链路的所预测的服务质量pQoS；所述队列的所述交通工具的速度；所述队列的所述交通工具的一个或多个最大减速度；以及使用所述pQoS、所述速度、所述一个或多个最大减速度、以及交通工具间距离之间的函数关系来确定所述最小交通工具间距离。2.根据权利要求1所述的方法（10），其中所述pQoS包括分组接收间时间。3.根据前述权利要求中的一项所述的方法（10），其中所述函数关系基于模拟数据和/或测量数据。4.根据前述权利要求中的一项所述的方法（10），其中所述函数关系基于数据的线性回归。5.根据前述权利要求中的一项所述的方法（10），其中所述函数关系基于历史数据。6.根据前述权利要求中的一项所述的方法（10），还包括：监测所述队列的操纵；和存储关于所述队列的pQoS、速度、减速度、以及交通工具间距离的数据。7.根据权利要求6所述的方法（10），其中所述函数关系基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：