点云信息的处理方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了点云信息的处理方法和装置，涉及智能交通、电子地图和增强现实技术领域。具体实施方式包括：接收至少两个点云信息，确定点云信息相对于预存点云信息的点云变化量；对至少一个点云变化量进行点云配准，对各个区域的配准后的点云变化量进行拼接；输出用于对预存点云信息所在的点云地图进行更新的拼接结果。本申请可以确定点云信息的增量，从而便于后续对各个最下一级前处理服务器得到的拼接后的增量进行整合，避免了对点云地图进行更新的设备的计算量过大，有助于各级设备负载均衡和确保更新地图的整个流程的顺利进行。此外，本申请利用最下一级前处理服务器进行位姿矫正，在位姿矫正之后再进行拼接，确保了拼接结果的准确性。结果的准确性。结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
点云信息的处理方法和装置


[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及智能交通、电子地图和增强现实
，尤其涉及点云信息的处理方法和装置。

技术介绍

[0002]在现有技术中，为了能够获取到准确的三维点云地图，往往通过激光雷达进行点云信息的采集。
[0003]在一些场景下，可以采用一个汽车在路面行驶，并通过汽车的激光雷达，获取所经过的地方的点云信息。或者，也可以采用多个采集装置，采集点云信息，以获取到生成点云地图的信息。

技术实现思路

[0004]提供了一种点云信息的处理方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0005]根据第一方面，提供了一种点云信息的处理方法，包括：接收至少两个点云信息，确定所述点云信息相对于预存点云信息的点云变化量，其中，每个点云信息针对一个区域进行采集；按照预存点云信息对至少一个点云变化量进行点云配准，并对各个区域的配准后的点云变化量进行拼接，得到拼接结果；输出所述拼接结果，其中，所述拼接结果用于对所述预存点云信息所在的点云地图进行更新。
[0006]根据第二方面，提供了一种点云信息的处理装置，包括：接收单元，被配置成接收至少两个点云信息，确定所述点云信息相对于预存点云信息的点云变化量，其中，每个点云信息针对一个区域进行采集；配准单元，被配置成按照预存点云信息对至少一个点云变化量进行点云配准，并对各个区域的配准后的点云变化量进行拼接，得到拼接结果；输出单元，被配置成输出所述拼接结果，其中，所述拼接结果用于对所述预存点云信息所在的点云地图进行更新。r/>[0007]根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如点云信息的处理方法中任一实施例的方法。
[0008]根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如点云信息的处理方法中任一实施例的方法。
[0009]根据本申请的方案，可以确定点云信息的增量，并对增量进行拼接，从而便于后续对各个最下一级前处理服务器得到的拼接后的增量进行整合，避免了对点云地图进行更新的设备的计算量过大，有助于各级设备负载均衡，还可以确保更新地图的整个流程的顺利进行。此外，本申请可以利用最下一级前处理服务器进行位姿矫正，以在位姿矫正之后再进行拼接，确保了拼接结果的准确性。
附图说明
[0010]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0011]图1是本申请一些实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0012]图2是根据本申请的点云信息的处理方法的一个实施例的流程图；
[0013]图3是根据本申请的点云信息的处理系统的又一个实施例的流程图；
[0014]图4是根据本申请的点云信息的处理装置的一个实施例的结构示意图；
[0015]图5是用来实现本申请实施例的点云信息的处理方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0016]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0017]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0018]图1示出了可以应用本申请的点云信息的处理方法或点云信息的处理装置的实施例的示例性系统架构100。
[0019]如图1所示，系统架构100可以包括采集装置101、至少一级前处理服务器中的最上一级前处理服务器102和最下一级前处理服务器 103、主服务器104和点云地图数据库105。在相邻级的前处理服务器之间、最上一级前处理服务器与主服务器之间可以设置有网络，用于提供通信链路的介质。网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。其中，最上一级前处理服务器102和点云地图数据库105并非系统架构100中的必须要素，可以不设置在系统架构100中。
[0020]这里的采集装置可以是路侧设备。前处理服务器可以是代理服务器，比如，在包括两级代理服务器的情况下，最下一级前处理服务器可以指二级代理服务器，最上一级前处理服务器可以指一级代理服务器。
[0021]需要说明的是，本申请实施例所提供的点云信息的处理方法可以由最下一级前处理服务器执行，相应地，点云信息的处理装置可以设置于最下一级前处理服务器中。
[0022]应该理解，图1中的前处理服务器、的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的前处理服务器。
[0023]继续参考图2，示出了根据本申请的点云信息的处理方法的一个实施例的流程200。该点云信息的处理方法，可以用于至少一级前处理服务器中的任一最下一级前处理服务器，包括以下步骤：
[0024]步骤201，接收至少两个点云信息，确定点云信息相对于预存点云信息的点云变化量，其中，每个点云信息针对一个区域进行采集。
[0025]在本实施例中，点云信息的处理方法运行于其上的执行主体(例如图1所示的服务器)可以接收至少两个点云信息，这里的至少两个点云信息可以是至少两个采集装置采集的点云信息，并确定该点云信息相对于预存点云信息的点云变化量。具体地，采集装置(如
路侧设备)采集点云信息后，可以直接发送给上述执行主体，或者，可以通过其它设备转发给上述执行主体。每个采集装置可以针对一个区域(也即地理区域)采集，不同采集装置采集到的点云信息可以是不尽相同的。上述点云变化量指相比于预存点云信息，上述采集到的点云信息的变化。上述至少两个采集装置与上述执行主体相对应，也即每个最下一级前处理服务器都存在相对应的采集装置，且不同最下一级前处理服务器对应的采集装置不同。可以存在至少一个最下一级前处理服务器。
[0026]在实践中，这里的前处理服务器可以指代理服务器。这里前处理服务器中的下级指对点云信息内容(点云信息或由点云信息得到的拼接结果)的处理顺序在先的服务器，比如二级代理服务器。上级指对点云信息内容的处理顺序在后的服务器，比如一级代理服务器。
[0027]在实践中，上述点云信息可以包括三维点云坐标，还可以包括颜色信息也即RGB信息。
[0028]在上述执行主体中可以存在预存点云信息，这里的预存点云信息可以指针对该点云信息(或采集装置)的区域的点云信息，也可以是一个包括该区域的点云信息和其它区域的点云信息的点云地图。
[0029]在本申请中可以包括至少一级前处理服务器。其中的最下一级前处理服务器用于进行点云信息的收集和处理。之后级的前处理服务器可以接收在先级的前处理服务器的输出，进行进一步处理。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云信息的处理方法，所述方法包括：接收至少两个点云信息，确定所述点云信息相对于预存点云信息的点云变化量，其中，每个点云信息针对一个区域进行采集；按照预存点云信息对至少一个点云变化量进行点云配准，并对各个区域的配准后的点云变化量进行拼接，得到拼接结果；输出所述拼接结果，其中，所述拼接结果用于对所述预存点云信息所在的点云地图进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其中，每个区域的点云变化量包括多个像素点的点云变化量；所述方法还包括：对于每个区域，将该区域的所述多个像素点的点云变化量，输入置信度评估模型，得到从所述置信度评估模型输出的所述多个像素点的点云变化量的置信度，其中，所述置信度评估模型用于基于视场中心确定输入的每个像素点的点云变化量的置信度；按照置信度的大小，从所述多个像素点中确定该区域的至少两个像素点的点云变化量；基于所述至少两个像素点的点云变化量确定所述至少一个点云变化量。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述至少两个像素点的点云变化量确定所述至少一个点云变化量，包括：将所述至少两个像素点的点云变化量输入去噪模型，得到从所述去噪模型输出的至少一个像素点的点云变化量，将所述至少一个像素点的点云变化量，作为所述至少一个点云变化量，其中，所述去噪模型用于对所述输入的点云变化量进行去噪处理，以删除作为噪点的像素点的点云变化量。4.根据权利要求1所述的方法，其中，相邻的区域之间存在区域重叠；所述对各个区域的配准后的点云变化量进行拼接，得到拼接结果，包括：将所述各个区域的配准后的点云变化量输入拼接算法模型，得到所述各个区域的区域之和的点云变化量，并将所述区域之和的点云变化量作为拼接结果，其中，所述拼接算法模型用于对存在区域重叠的相邻区域的点云变化量进行拼接。5.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于存在至少两级前处理服务器，最上一级前处理服务器与主服务器通信连接；所述方法还包括：将所述拼接结果发送给所述最下一级前处理服务器的上一级前处理服务器，以使所述至少两级前处理服务器中的每个下一级前处理服务器将该下一级前处理服务器的拼接结果发送给对应的上一级前处理服务器；其中，所述最上一级前处理服务器将该最上一级前处理服务器的拼接结果发送给所述主服务器，任一前处理服务器接收对应的下一级前处理服务器发送的拼接结果，任一前处理服务器与至少两个下一级前处理服务器相对应。6.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于存在一级前处理服务器，所述最下一级前处理服务器与主服务器通信连接；所述方法还包括：
将所述拼接结果发送给所述主服务器，其中，主服务器与至少两个最下一级前处理服务器相对应。7.一种点云信息的处理系统，所述系统包括至少一级前处理服务器，所述至少一级前处理服务器包括最下一级前处理服务器；所述最下一级前处理服务器，用于接收至少两个点云信息，确定所述点云信息相对于预存点云信息的点云变化量，其中，每个点云信息针对一个区域进行采集；按照预存点云信息对至少一个点云变化量进行点云配准，并对各个区域的配准后的点云变化量进行拼接，得到拼接结果；输出所述拼接结果，其中，所述拼接结果用于对所述预存点云信息所在的点云地图进行更新。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述系统还包括主服务器，所述至少两级前处理服务器中存在所述最下一级前处理服务器以外的至少一级的上级前处理服务器；所述最下一级前处理服务器，进一步用于响应于所述系统中存在至少两级前处理服务器，将所述拼接结果发送给上一级前处理服务器；所述上级前处理服务器，用于接收该上级前处理服务器的下一级前处理服务器发送的拼接结果，并对该拼接结果中相邻区域的拼接结果进行拼接，得到该上级前处理服务器的拼接结果；基于该上级前处理服务器的级别，向在后一级前处理服务器和主服务器中的一者输出该上级前处理服务器的拼接结果；其中，任一前处理服务器接收对应的下一级前处理服务器发送的拼接结果，任一前处理服务器与至少两个下一级前处理服务器相对应。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述上级前处理服务器，进一步用于响应于该上级前处理服务器是非最上一级前处理服务器，将该上级前处理服务器的拼接结果发送给该上级前处理服务器的在后一级前处理服务器；响应于该上级前处理服务器是最上一级前处理服务器，将该上级前处理服务器的拼接结果发送给所述主服务器。10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述系统还包括主服务器；所述最下一级前处理服务器，进一步用于响应于所述系统中存在一级前处理服务器，将所述拼接结果发送给所述主服务器，其中，所述主服务器与至少两个最下一级前处理服务器相对应。11.根据权利要求8或9所述的系统，其中，所述主服务器，用于接收最上一级前处理服务器发送的拼接结果；对接收到的拼接结果中，相邻区域的拼接结果进行拼接，得到新的拼接结果，基于该新的拼接结果，对所述预存点云信息所在的点云地图进行更新，得到更新后点云地图，其中，所述每一级的前处理服务器的数量为至少两个。12.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿智，杨新航，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：