操舵控制装置以及操舵控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种在四轮操舵车辆的前后轮同相地受到控制的情况下能够抑制四轮操舵车辆中可能发生的操舵初期内的回转响应性的劣化，并提高操纵稳定性的操舵控制装置以及操舵控制方法。本发明专利技术的根据前轮操舵角来控制后轮操舵角的车辆的操舵控制装置(1)具备控制部(19)，所述控制部(19)以在前轮操舵角的绝对值固定以及/或者减少的第2操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量比在所述前轮操舵角的绝对值增加的第1操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量大的方式进行控制。方式进行控制。方式进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操舵控制装置以及操舵控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆的操舵控制，尤其涉及在后轮控制上具有特征的四轮操舵车辆的操舵控制装置。

技术介绍

[0002]为了提高回转时的操纵性及稳定性而不仅对前轮还对后轮进行操舵的四轮操舵装置为人所知。通常我们知道，在四轮操舵装置中，在车辆速度为低速时是与前轮反相位地控制后轮，在车辆速度为高速时是与前轮同相地控制后轮。我们知道，在与前轮同相地转打后轮时，横摆率的上升减慢，与仅前轮操舵的情况相比，回转响应性变差。因此，提出有专利文献1记载的技术。在专利文献1中，在与前轮同相地控制后轮时，通过相对于前轮而言延迟后轮的相位来提高回转响应性。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2008-110707号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0004]然而，在专利文献1中，实施停滞时间处理会导致回盘动作(回转末期)中的前轮操舵角与后轮操舵角的相位差的产生，从而担忧操纵稳定性受损。因此，本专利技术提供一种在四轮操舵车辆的前后轮同相地受到控制的情况下能够抑制四轮操舵车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种操舵控制装置，其是根据前轮操舵角来控制后轮操舵角的车辆的操舵控制装置，其特征在于，具备控制部，所述控制部以在前轮操舵角的绝对值固定以及/或者减少的第2操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量比在所述前轮操舵角的绝对值增加的第1操舵区间内的后轮操舵角变化的积分值除以时间得到的量大的方式进行控制。2.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部以如下方式进行调整，即，在所述第1操舵区间内，与在所述前轮操舵角的绝对值的变化加速度为正的区域相比，在所述前轮操舵角的绝对值的变化加速度为负的区域内，所述后轮操舵角的变化量较大。3.根据权利要求1或2所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部在所述第2操舵区间内以跟随所述前轮操舵角的方式使所述后轮操舵角变化。4.根据权利要求2所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部具备后轮操舵角算出部，所述后轮操舵角算出部通过对所述前轮操舵角乘以比例增益来算出所述后轮操舵角，在所述第1操舵区间内，随着操舵角的绝对值从较小的区域朝较大的区域变化，所述比例增益以增大的方式发生变化。5.根据权利要求4所述的操舵控制装置，其特征在于，所述比例增益在所述第2操舵区间内为固定值。6.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部具备后轮操舵角算出部，所述后轮操舵角算出部通过对所述前轮操舵角的前轮操舵角速度乘以比例增益来求力矩控制量，并根据求出的力矩控制量来算出所述后轮操舵角。7.根据权利要求6所述的操舵控制装置，其特征在于，所述控制部具备操舵角速度算出部，所述操舵角...

【专利技术属性】
技术研发人员：酒寄刚，高桥绚也，中野裕士，藤林智明，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：