本发明专利技术提供一种焊接系统及焊接方法，焊接系统通过变位模块承载待焊工件；通过焊缝寻位模块获取焊缝信息；通过处理模块来控制调整变位模块的角度并生成工位信息以及对所述焊缝信息进行处理生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；焊接机器人对焊缝进行焊接；通过信息生成多组焊缝关联信息；对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息；如此，焊接系统对工件进行焊接时，会同步存储焊接的参数诸如焊接工艺、焊接路径等信息，并进行分类以及关联存储，在后续进行同类工件焊接时，可以直接调用同种工件的焊接参数进行焊接，如此，简化了焊接操作步骤，提高了焊接质量，降低了对操作工人的技能水平要求。对操作工人的技能水平要求。对操作工人的技能水平要求。
【技术实现步骤摘要】
一种焊接系统及焊接方法
[0001]本专利技术涉及焊接设备
，特别是涉及一种焊接系统及焊接方法。
技术介绍
[0002]目前，机器人焊接主要以标准件为主，应用于汽车制造、家电等行业。但随着汽车行业等机器人焊接技术的逐渐成熟，工程机械、冶金设备、钢结构、特种船舶等工业工作环境恶劣、招工难、质量不稳定的现状越发突出，特别是中厚板焊接领域对机器人焊接也提出了迫切的需求。诸如，中厚板领域具有焊接工件单一或量小、精确装夹难度大、坡口状态一致性低且填充量大的特点，采用传统机器人的示教编程方法焊接时示教编程工作繁琐、焊接质量不稳定且对操作人员的机器人编程能力要求较高等问题。
技术实现思路
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种焊接系统及焊接方法，用于解决现有的焊接机器人进行焊接时示教编程工作繁琐、焊接质量不稳的问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种焊接系统，包括：变位模块，用于承载待焊工件；焊缝寻位模块，用于获取所述待焊工件的焊缝信息；处理模块，分别与所述变位模块和所述焊缝寻位模块连接，用于控制调整所述变位模块的角度并根据所述变位模块的角度生成工位信息；并对所述焊缝信息进行处理生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；焊接机器人，与所述处理模块连接，用于根据所述焊缝对应信息以及所述焊缝路径信息对所述待焊工件的焊缝进行焊接；信息匹配模块，用于将所述焊缝信息、所述工位信息、所述焊缝对应信息和所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成多组焊缝关联信息；以及用于对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息。
[0005]可选的，所述焊缝信息至少包括以下之一：焊缝数量、焊缝位置信息、焊缝尺寸；所述焊缝对应信息至少包括以下之一：焊缝类型、焊缝工艺；所述焊缝路径信息包括：标志位序列以及路径位姿序列。
[0006]可选的，焊缝位置信息包括：焊缝起点位姿信息、焊缝终点位姿信息。
[0007]可选的，所述信息匹配模块包括焊缝信息匹配单元，用于将所述待焊工件的一焊缝在所述变位模块上呈现待施焊状态时所述变位模块的工位信息、所述焊缝信息、所述焊缝对应信息、所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成一组焊缝关联信息；所述焊接机器人根据所述焊缝关联信息对所述待焊工件进行焊接。
[0008]可选的，所述信息匹配模块还包括工件信息匹配单元，用于将同一类别的所述待焊工件的各个焊缝对应的焊缝关联信息进行归类处理以生成与该待焊工件对应的工件焊接任务信息；并根据多个不同类别的所述待焊工件生成多组与各个所述待焊工件对应的工件焊接任务信息；所述焊接机器人根据所述工件焊接任务信息对所述待焊工件进行焊接。
[0009]可选的，所述标志位序列至少包括一下之一：各个焊缝的焊接序号标志、类型标志、焊接完成标志、多层多道焊缝的总焊接道数标志、已焊接道数标志、焊缝焊接使能标志、
焊缝跟踪选项标志；所述路径位姿序列包括各个焊缝序号和各个所述焊缝机器人进行焊接时其末端途径点的位姿。
[0010]可选的，焊接系统还包括与所述处理模块、所述焊接机器人连接的焊缝跟踪模块，通过所述焊缝跟踪选项标志进行调用，用于检测并获取焊接机器人对所述待焊工件的焊缝的实时焊接状态信息并生成纠偏控制信息发送至所述焊接机器人。
[0011]可选的，焊接系统还包括显示模块，用于显示至少以下之一信息：所述工位信息、所述焊缝信息、所述焊缝对应信息、所述焊缝路径信息、所述实时焊接状态信息或所述纠偏控制信息。
[0012]可选的，所述焊接机器人包括用于对所述待焊工件进行多层多道焊接的多层多道焊接单元和/或用于对所述待焊工件进行角焊接的角焊接单元。
[0013]本专利技术还提供一种焊接方法，包括以下步骤：将待焊工件放置在变位模块上；调整所述变位模块的角度，并根据所述变位模块的角度生成工位信息；获取所述待焊工件的焊缝信息；对所述焊缝信息进行处理并生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；根据所述焊缝对应信息和所述焊缝路径信息对所述焊工件的焊缝进行焊接；将所述焊缝信息、所述工位信息、所述焊缝对应信息和所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成多组焊缝关联信息；并对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息；根据不同所述工件焊接任务信息完成对应种类的所述待焊工件的焊接。
[0014]可选的，所述焊缝信息至少包括以下之一：焊缝数量、焊缝位置信息、焊缝尺寸；所述焊缝对应信息至少包括以下之一：焊缝类型、焊缝工艺；所述焊缝路径信息包括：标志位序列以及路径位姿序列。
[0015]可选的，所述的焊接方法，还包括以下步骤：将所述待焊工件的一焊缝在所述变位模块上呈现待施焊状态时所述变位模块的工位信息、所述焊缝信息、所述焊缝对应信息、所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成一组焊缝关联信息；根据所述焊缝关联信息对所述待焊工件进行焊接。
[0016]可选的，所述焊接方法还包括将同一类别的所述待焊工件的各个焊缝对应的焊缝关联信息进行归类处理以生成与该待焊工件对应的工件焊接任务信息；并根据多个不同类型的所述待焊工件生成多组与各个所述待焊工件对应的工件焊接任务信息；根据所述工件焊接任务信息对所述待焊工件进行焊接。
[0017]可选的，所述焊接方法还包括检测并获取焊接机器人对所述待焊工件的焊缝的实时焊接状态信息。
[0018]可选的，所述焊接方法还包括根据所述实时焊接状态信息生成纠偏控制信息，并将所述纠偏控制信息发送至所述焊接机器人。
[0019]本专利技术还提供一种设备，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行上述的一个或多个所述的方法。
[0020]本专利技术还提供一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得设备执行上述的一个或多个所述的方法。
[0021]如上所述，本专利技术提供的一种焊接系统及焊接方法，焊接系统通过变位模块承载待焊工件；通过焊缝寻位模块获取所述待焊工件的焊缝信息；通过处理模块来控制调整所
述变位模块的角度并根据所述变位模块的角度生成工位信息并对所述焊缝信息进行处理生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；通过焊接机器人对所述待焊工件的焊缝进行焊接；通过信息匹配模块将所述焊缝信息、所述工位信息、所述焊缝对应信息和所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成多组焊缝关联信息；对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息；如此，焊接系统对工件进行焊接时，会同步关联焊接的参数诸如焊接工艺、焊接路径等信息，并根据不同的焊缝以及不同的待焊工件将关联的焊接参数进行分类，在后续进行同类工件焊接时，可以直接调用同种工件或同种焊缝的焊接参数进行焊接，如此，简化了焊接操作步骤，提高了焊接质量，降低了对操作工人的技能水平要求。
附图说明
[0022]图1为本专利技术一实施例的焊接系统的结构框图。
[0023]图2为本专利技术又一实施例的焊接系统的结构框图。
[0024]图3为本专利技术另一实施例的焊接系统的结本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊接系统，其特征在于，包括：变位模块，用于承载待焊工件；焊缝寻位模块，用于获取所述待焊工件的焊缝信息；处理模块，分别与所述变位模块和所述焊缝寻位模块连接，用于控制调整所述变位模块的角度并根据所述变位模块的角度生成工位信息；并对所述焊缝信息进行处理生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；焊接机器人，与所述处理模块连接，用于根据所述焊缝对应信息以及所述焊缝路径信息对所述待焊工件的焊缝进行焊接；信息匹配模块，用于将所述焊缝信息、所述工位信息、所述焊缝对应信息和所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成多组焊缝关联信息；以及用于对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息。2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述焊缝信息至少包括以下之一：焊缝数量、焊缝位置信息、焊缝尺寸；所述焊缝对应信息至少包括以下之一：焊缝类型、焊缝工艺；所述焊缝路径信息包括：标志位序列以及路径位姿序列。3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述信息匹配模块包括焊缝信息匹配单元，用于将所述待焊工件的一焊缝在所述变位模块上呈现待施焊状态时所述变位模块的工位信息、所述焊缝信息、所述焊缝对应信息、所述焊缝路径信息进行关联匹配以生成一组焊缝关联信息；所述焊接机器人根据所述焊缝关联信息对所述待焊工件进行焊接。4.根据权利要求3所述的焊接系统，其特征在于，所述信息匹配模块还包括工件信息匹配单元，用于将同一类别的所述待焊工件的各个焊缝对应的焊缝关联信息进行归类处理以生成与该待焊工件对应的工件焊接任务信息；并根据多个不同类别的所述待焊工件生成多组与各个所述待焊工件对应的工件焊接任务信息；所述焊接机器人根据所述工件焊接任务信息对所述待焊工件进行焊接。5.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于，所述标志位序列至少包括一下之一：各个焊缝的焊接序号标志、类型标志、焊接完成标志、多层多道焊缝的总焊接道数标志、已焊接道数标志、焊缝焊接使能标志、焊缝跟踪选项标志；所述路径位姿序列包括各个焊缝序号和各个所述焊缝机器人进行焊接时其末端途径点的位姿。6.根据权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，还包括与所述处理模块、所述焊接机器人连接的焊缝跟踪模块，通过所述焊缝跟踪选项标志进行调用，用于检测并获取焊接机器人对所述待焊工件的焊缝的实时焊接状态信息并生成纠偏控制信息发送至所述焊接机器人。7.根据权利要求6所述的焊接系统，其特征在于，还包括显示模块，用于显示至少以下之一信息：所述工位信息、所述焊缝信息、所述焊缝对应信息、所述焊...
【专利技术属性】
技术研发人员：万小丽，陈波，刘景亚，刘向东，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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