本申请提供了一种电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统，涉及医疗器械技术领域。该电磁驱动装置，包括：永磁体，用于调节胶囊内窥镜的姿态和/或位置；支架组件，永磁体的外周设置有支架组件，支架组件包括保持架和设置于保持架的滚珠，至少部分滚珠的外表面与永磁体的外表面接触；电磁体，支架组件的外侧设置有电磁体，利用电磁体产生的磁场力能够驱动永磁体运动，通过改变电磁体的电流大小和/或方向能够对永磁体的姿态和/或位置进行调节，进而实现对胶囊内窥镜的姿态和/或位置的调节。本申请具有结构简单、紧凑，成本较低等特点，能够缓解现有胶囊内窥镜磁控制系统存在的体积较大，成本较高等问题。本较高等问题。本较高等问题。
【技术实现步骤摘要】
电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统
[0001]本申请涉及医疗器械
，尤其涉及一种电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统。
技术介绍
[0002]胶囊内窥镜可用于在人体内进行影像检查，目前，使用胶囊内窥镜对人体消化道等进行常规检查，是市场上较为先进的一种诊查手段。当胶囊内窥镜进入人体后，可以通过控制系统控制胶囊内窥镜的位置和姿态，以实现在胃部进行较全面的检查。相较于插入传统电子内镜，吞服胶囊内窥镜不会引起检查者身体和心理上的不适，也减小交叉感染的可能性。
[0003]目前，对于胶囊内窥镜的控制，可以采用体外磁控技术实现胶囊内窥镜在体内运动的定位与引导。即磁控胶囊内窥镜，是一种通过操作端可主动控制检查视野的胶囊内窥镜分类，是目前常用的控制手段。其在人体外放置一个磁体，并在胶囊内窥镜内安装磁体，通过改变人体外磁体的方位和姿态引起磁体周围磁场有序变化，使得磁控胶囊内窥镜内置的磁体受到外界变化磁场的影响来带动胶囊内窥镜，实现对胶囊内窥镜运动方向和拍摄方向的引导和控制，从而实现胶囊内窥镜检查视野的变化，能够起到定位胶囊内窥镜在人体中所在位置的作用。然而，现有的胶囊内窥镜磁控制系统大都采用电机驱动的方式，利用电机配合各种滑轨、机械臂等对体外磁体的姿态或位置进行调节。但是，现有技术中基于电机驱动的磁控装置，结构复杂，因复杂的传动链设计导致磁控装置体积较大(周向尺寸较大)，并且因采用伺服电机、控制器、谐波减速器等部件导致成本较高。
[0004]鉴于此，特提出本申请。
技术实现思路
[0005]本申请的目的在于提供一种电磁驱动装置和胶囊内窥镜磁控制系统，具有结构简单、紧凑，成本较低等特点，能够克服上述问题或者至少部分地解决上述技术问题。
[0006]为实现上述目的，本申请采用的技术方案为：
[0007]根据本申请的一个方面，本申请提供一种电磁驱动装置，包括：
[0008]永磁体，用于调节胶囊内窥镜的姿态和/或位置；
[0009]支架组件，所述永磁体的外周设置有所述支架组件，所述支架组件包括保持架和设置于所述保持架的滚珠，至少部分所述滚珠的外表面与所述永磁体的外表面接触；
[0010]电磁体，所述支架组件的外侧设置有所述电磁体，利用所述电磁体产生的磁场力能够驱动所述永磁体运动，通过改变所述电磁体的电流大小和/或方向能够对所述永磁体的姿态和/或位置进行调节，进而实现对所述胶囊内窥镜的姿态和/或位置的调节。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述永磁体包括球形永磁体。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述保持架包括半球形的第一保持架和半球形的第二保持架，所述第一保持架和所述第二保持架围构形成内部具有空腔的所述保持架，所述永
磁体置于所述空腔内。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述保持架的内部设有空腔，所述永磁体置于所述空腔内，并能在所述空腔内转动；
[0014]所述保持架的表面开设有多个滚珠容纳部，多个所述滚珠分别对应地置于多个所述滚珠容纳部，所述永磁体转动时多个所述滚珠能够在所述滚珠容纳部内转动。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述永磁体的外表面与所述保持架的内表面之间具有间隙；
[0016]所述滚珠与所述永磁体的外表面接触；优选为点面接触。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述滚珠与所述永磁体的外表面以及保持架均点面接触。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述电磁驱动装置还包括壳体，所述壳体的内部具有容纳腔，所述支架组件和所述永磁体置于所述容纳腔内，所述电磁体设置于所述壳体的外侧。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体围构形成内部具有容纳腔的壳体；所述第一壳体与所述第二壳体可拆卸连接。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述第一壳体与所述第二壳体通过螺钉连接。
[0021]在一种可能的实现方式中，所述电磁体包括至少一组电磁线圈，各组所述电磁线圈分别沿不同方向环绕设置于所述壳体的外周。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述电磁体包括三组电磁线圈，三组所述电磁线圈分别沿三个方向环绕设置于所述壳体的外周。
[0023]可选的，所述三个方向包括X轴方向、Y轴方向和Z轴方向。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述电磁体包括电磁线圈，所述电磁线圈包括：
[0025]第一电磁线圈，用于提供X轴方向的磁场；
[0026]第二电磁线圈，用于提供Y轴方向的磁场；
[0027]第三电磁线圈，用于提供Z轴方向的磁场；
[0028]其中，X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向相互垂直。
[0029]在一种可能的实现方式中，所述电磁驱动装置还包括外罩，所述外罩罩设于所述电磁线圈的外侧，实现对所述电磁线圈、支架组件和永磁体的安全防护，所述电磁线圈的电源线可以从所述外罩的上部、下部或侧部等任意一个或多个方向引出。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述电磁驱动装置还包括电流控制器，所述电磁线圈与所述电流控制器电连接，所述电磁线圈被所述电流控制器驱动，所述电流控制器能够接通或切断电磁线圈的电源。
[0031]所述电磁线圈在通电时产生的磁场能够带动所述永磁体旋转。进一步讲，当所述电磁线圈通电时，所述电磁线圈与所述永磁体之间产生磁性吸引或磁性相斥，以使所述永磁体在所述保持架内运动，同时，所述永磁体在运动过程中，与滚珠相互作用形成滚动摩擦，能够减少所需的驱动力。
[0032]在一种可能的实现方式中，所述电磁驱动装置还包括安装架，所述永磁体、支架组件、壳体和电磁体组成一整体后，可安装于所述安装架。
[0033]根据本申请的另一个方面，本申请提供一种胶囊内窥镜磁控制系统，用于对胶囊内窥镜进行控制，包括胶囊内窥镜以及如上所述的电磁驱动装置。
[0034]与现有技术相比，本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：
[0035]本申请提供的电磁驱动装置，包括永磁体、支架组件和电磁体，其中，支架组件包括保持架和滚珠，永磁体设置于保持架的内部，永磁体的外表面与滚珠的外表面接触，电磁体设置于支架组件的外侧，由此，该电磁驱动装置结构简单，紧凑，体积较小，重量较轻，可避免采用电机、减速器等部件导致的成本较高的问题，并同样能够可靠的控制磁控胶囊内窥镜。具体地，该电磁驱动装置，采用永磁体作为磁控胶囊内窥镜的驱动力来源，利用电磁体通电时产生的磁场力来驱动永磁体的各种运动，并且还通过滚珠与永磁体外表面之间的摩擦力，使得永磁体能够自由旋转，依靠较小的滚动摩擦来减小所需的驱动力。
[0036]本申请的胶囊内窥镜磁控制系统，包括所述的电磁驱动装置，具有前面所述的电磁驱动装置的所有特点和优点，在此不再赘述。
[0037]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请具体本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电磁驱动装置，其特征在于，包括：永磁体，用于调节胶囊内窥镜的姿态和/或位置；支架组件，所述永磁体的外周设置有所述支架组件，所述支架组件包括保持架和设置于所述保持架的滚珠，至少部分所述滚珠的外表面与所述永磁体的外表面接触；电磁体，所述支架组件的外侧设置有所述电磁体，利用所述电磁体产生的磁场力能够驱动所述永磁体运动，通过改变所述电磁体的电流大小和/或方向能够对所述永磁体的姿态和/或位置进行调节，进而实现对所述胶囊内窥镜的姿态和/或位置的调节。2.根据权利要求1所述的电磁驱动装置，其特征在于，所述永磁体包括球形永磁体。3.根据权利要求1所述的电磁驱动装置，其特征在于，所述保持架包括半球形的第一保持架和半球形的第二保持架，所述第一保持架和所述第二保持架围构形成内部具有空腔的所述保持架，所述永磁体置于所述空腔内。4.根据权利要求1所述的电磁驱动装置，其特征在于，所述保持架的内部设有空腔，所述永磁体置于所述空腔内，并能在所述空腔内转动；所述保持架的表面开设有多个滚珠容纳部，多个所述滚珠分别对应地置于多个所述滚珠容纳部，所述永磁体转动时多个所述滚珠能够在所述滚珠容纳部内转动。5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：段晓东，张少邦，申跃跃，
申请(专利权)人：上海安翰医疗技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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