基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构制造技术

本实用新型专利技术提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，采用的伺服结构包括无人机、机械臂和控制模块；机械臂安装于无人机的机械臂安装面处；机械臂安装面处还设有深度相机，其拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，控制模块使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统；所述机械臂末端设有执行器；所述控制模块为可对无人机的飞行进行控制的控制模块；当所述飞行机械臂需对目标进行操作时，控制模块经深度相机对目标距离进行评估，若目标位于机械臂操作范围外，则控制模块驱动无人机向目标飞行，若目标位于机械臂操作范围内，则控制模块驱动机械臂对目标进行操作；本实用新型专利技术能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。

【技术实现步骤摘要】
基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构


[0001]本技术涉及无人机
，尤其是基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构。

技术介绍

[0002]无人机系统具有运动机动性强、灵活性高等特点，可以在三维世界中自由飞行，因此近年来得到许多不同领域的行业的广泛运用，例如工业工厂检查、战场侦察、自然灾害侦察、地图创建和测量等方面有着广泛的应用。
[0003]飞行机械臂系统是在无人机上安装具有一定自由度的机械臂，与常规的无人机相比，作业型无人机系统具有诸多优势，它能在飞行过程中实现对空中或地面目标的快速捕捉，能迅速到达地面机器人无法进入的复杂环境中执行安装或回收测量设备等精细作业任务；但传统无人机系统极大地限制了它们主动操纵的能力，因此，研发无人机与环境之间的物理交互的飞行机械臂具有重大意义。本技术正是根据这种需求提出了基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服与多任务协调控制方法。

技术实现思路

[0004]本技术提出基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，能在无人机上挂载具备主动操纵能力的机械臂。
[0005]本技术采用以下技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，其特征在于：所述伺服结构包括六自由度的无人机、三自由度的机械臂和控制模块；所述机械臂安装于无人机的基座的机械臂安装面处；所述机械臂安装面处还设有深度相机；所述深度相机的拍摄角度与机械臂安装面成角度设置，所述控制模块与深度相机、机械臂相连，并使深度相机、机械臂组合为机器人手眼标定系统。2. 根据权利要求1所述的基于球面模型的飞行机械臂视觉伺服结构，其特征在于：所述机械臂包括三个转动关节；所述机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：何炳蔚，赖宁斌，陈彦杰，梁嘉诚，林立雄，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：新型
国别省市：