定位方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法应用于第一电子设备，包括：向第二电子设备发送第k个第一定位请求，第k个第一定位请求中包括第一电子设备所在环境的第k帧环境图像；在接收到第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，第k个第二定位结果是第一电子设备对第k帧环境图像进行本地定位得到的；根据第k个第三定位结果，对第一电子设备的显示界面进行展示。本公开实施例可实现提高定位的精度和稳定性。开实施例可实现提高定位的精度和稳定性。开实施例可实现提高定位的精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]人们在室内外(例如大型商场内部、城市道路上等)行动时，经常需要通过定位确定自己的位置，通过导航前往目的地等。相关技术中，在通过视觉定位的方式实现终端定位的情况下，可在终端本地运行一套同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，简称SLAM)系统，通过云端的定位结果，直接修正本地SLAM的位置和姿态信息。该方法能够确定终端的绝对位置，但无法避免系统运行过程中产生的相对误差，在一些场景下可能产生抖动、漂移等，导致定位效果变差。

技术实现思路

[0003]本公开提出了一种定位技术方案。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于第一电子设备，该方法包括：
[0005]向第二电子设备发送第k个第一定位请求，所述第k个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像，k为大于1的整数；在接收到所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，所述第k个第二定位结果是所述第一电子设备对所述第k帧环境图像进行本地定位得到的；根据所述第k个第三定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息，所述第k个第二定位结果包括第k个第二位姿信息，所述第k个第三定位结果包括第k个第三位姿信息，所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，包括：根据所述第k个第一位姿信息和所述第k个第二位姿信息，确定第k次定位的当前位姿偏差；根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差；根据所述第k次定位的当前位姿偏差以及所述k次定位的总体位姿偏差进行位姿修正，确定第k个第三位姿信息。
[0007]在一种可能的实现方式中，根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三定位结果，确定k次定位的总体位姿偏差，包括：确定第i个第二位姿信息与第j个第二位姿信息之间的第一位姿变化信息，i，j为整数且1≤i<j≤k；确定第i个第三位姿信息与第j个第三位姿信息之间的第二位姿变化信息；根据所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息，确定第i帧至第j帧的位姿偏差；根据多个位姿偏差，确定所述k次定位的总体位姿偏差。
[0008]在一种可能的实现方式中，第k个第一定位结果还包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结
果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，还包括：根据所述第k帧的特征点匹配信息，对第k个第三位姿信息进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0009]在一种可能的实现方式中，第k个第一定位结果包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，包括：根据第k帧的特征点匹配信息，对所述第k个第二定位结果进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：向第二电子设备发送第a个第一定位请求，所述第a个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第a帧环境图像，a为整数且a≥1；在接收到所述第二电子设备发送的第a个第一定位结果的情况下，根据所述第a个第一定位结果，对所述第一电子设备中的同步定位与地图构建SLAM系统进行初始化，确定所述第一电子设备的初始定位结果，所述第a个第一定位结果包括第a个第一位姿信息和/或第a帧的特征点匹配信息。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果还包括第一区域地图，所述第一区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，
[0012]在确定所述第k个第三定位结果后，所述方法还包括：对所述第k个第三定位结果与所述第一区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第四定位结果；根据所述第四定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0013]在一种可能的实现方式中，在向第二电子设备发送第k个第一定位请求之前，所述方法还包括：根据所述第一电子设备的第k个第二定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图，判断所述第一电子设备是否处于所述第二区域地图内，所述第二区域地图为所述第二电子设备已发送的区域地图；
[0014]其中，所述向第二电子设备发送第k个第一定位请求，包括：在所述第一电子设备处于所述第二区域地图内的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第一电子设备未处于所述第二区域地图内的情况下，向所述第二电子设备发送第二定位请求，所述第二定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像；在接收到所述第二电子设备发送的第三区域地图的情况下，对当前的第二定位结果与所述第三区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第五定位结果，所述第三区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图；根据所述第五定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。
[0016]在一种可能的实现方式中，在向第二电子设备发送第一定位请求之前，所述方法还包括：获取所述第一电子设备的网络状态，所述网络状态包括网络信号强度和/或信息传输速度；其中，所述向第二电子设备发送第k个第一定位请求，包括：
[0017]在所述网络状态不满足预设的区域地图获取条件的情况下，向第二电子设备发送第k个第一定位请求，其中，所述区域地图获取条件包括：所述网络信号强度大于或等于信号强度阈值；和/或，所述信息传输速度大于或等于速度阈值。
[0018]根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于第二电子设备，该方法包括：
[0019]在接收到来自第一电子设备的第k个第一定位请求的情况下，根据预设的点云地图及所述第k个第一定位请求中的第k帧环境图像，对所述第一电子设备进行视觉定位，得到所述第一电子设备的第k个第一定位结果；向所述第一电子设备发送所述第k个第一定位结果，以使所述第一电子设备根据所述第k个第一定位结果进行定位结果修正，其中，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息和/或第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括所述第k帧环境图像中的二维特征点与所述点云地图中的三维特征点之间的匹配信息。
[0020]在一种可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于第一电子设备，包括：向第二电子设备发送第k个第一定位请求，所述第k个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第k帧环境图像，k为大于1的整数；在接收到所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果的情况下，根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，其中，所述第k个第二定位结果是所述第一电子设备对所述第k帧环境图像进行本地定位得到的；根据所述第k个第三定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第k个第一定位结果包括第k个第一位姿信息，所述第k个第二定位结果包括第k个第二位姿信息，所述第k个第三定位结果包括第k个第三位姿信息，所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，包括：根据所述第k个第一位姿信息和所述第k个第二位姿信息，确定第k次定位的当前位姿偏差；根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三位姿信息，确定k次定位的总体位姿偏差；根据所述第k次定位的当前位姿偏差以及所述k次定位的总体位姿偏差进行位姿修正，确定第k个第三位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据k次定位的k个第二位姿信息以及k个第三定位结果，确定k次定位的总体位姿偏差，包括：确定第i个第二位姿信息与第j个第二位姿信息之间的第一位姿变化信息，i，j为整数且1≤i<j≤k；确定第i个第三位姿信息与第j个第三位姿信息之间的第二位姿变化信息；根据所述第一位姿变化信息与所述第二位姿变化信息，确定第i帧至第j帧的位姿偏差；根据多个位姿偏差，确定所述k次定位的总体位姿偏差。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第k个第一定位结果还包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，还包括：根据所述第k帧的特征点匹配信息，对第k个第三位姿信息进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第k个第一定位结果包括第k帧的特征点匹配信息，所述第k帧的特征点匹配信息包括第k帧环境图像中的二维特征点与所述第二电子设备的点云地图中的三维特征点之间的匹配信息，所述根据所述第k个第一定位结果，对第k个第二定位结果进行修正，确定所述第一电子设备的第k个第三定位结果，包括：
根据第k帧的特征点匹配信息，对所述第k个第二定位结果进行修正，确定修正后的第k个第三定位结果。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向第二电子设备发送第a个第一定位请求，所述第a个第一定位请求中包括所述第一电子设备所在环境的第a帧环境图像，a为整数且a≥1；在接收到所述第二电子设备发送的第a个第一定位结果的情况下，根据所述第a个第一定位结果，对所述第一电子设备中的同步定位与地图构建SLAM系统进行初始化，确定所述第一电子设备的初始定位结果，所述第a个第一定位结果包括第a个第一位姿信息和/或第a帧的特征点匹配信息。7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第二电子设备发送的第k个第一定位结果还包括第一区域地图，所述第一区域地图包括与所述第一电子设备对应的地理区域的点云子地图，在确定所述第k个第三定位结果后，所述方法还包括：对所述第k个第三定位结果与所述第一区域地图中的点云子地图进行投影匹配，确定所述第一电子设备的第四定位结果；根据所述第四定位结果，对所述第一电子设备的显示界面进行展示。8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，在向第二电子设备发送第k个第一定位请求之前，所述方法还包括：根据所述第一电子设备的第k个第二定位结果及所述第一电子设备本地的第二区域地图，判断所述第一电子设备是否处于所述第二区域地图内，所述第二区域地图为所述第二电子设备已发送的区域地图；其中，所述向第二电子设备发送第k个第一定位请求，包括：在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢卫健，钱权浩，王楠，章国锋，鲍虎军，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：