一种自动驾驶控制方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种自动驾驶控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：当确定被控车辆需要从行驶的第一车道并入相邻的第二车道时，从所述第二车道行驶的各车辆中确定目标引导车辆；基于所述被控车辆与所述目标引导车辆保持设定的安全行驶距离的条件，确定所述被控车辆跟随所述目标引导车的跟车加速度；执行所述跟车加速度，跟随所述目标引导车辆驶入所述第二车道。能够使得被控自动驾驶车辆找到安全变换车道的机会，并实现了安全变道，保证了在任何被控车辆从第一车道变换行驶在第二车道的场景下，都能够确定出对应的目标引导车辆以及对应的安全跟车加速度，适用范围广，安全性高。安全性高。安全性高。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制方法及装置


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶控制方法及装置。

技术介绍

[0002]随着智能交通技术的快速发展，自动驾驶车辆未来将成为人们的主要交通工具。自动驾驶系统主要基于预置的自动化控制程序，通过车载传感器感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，从而控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全可靠的在道路上行驶。
[0003]车辆在道路上行驶时，变换车道行为是主要的驾驶行为，由于路况以及车辆的运行状况复杂、周围车辆的行驶状态等许多多变的因素，在这种复杂的背景下，如何实现自动驾驶车辆安全的变换车道是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种自动驾驶控制方法及装置，用以确定在变换车道时，需要参考的目标引导车，并基于目标引导车完成安全的变换车道的过程。
[0005]一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶控制方法，包括：
[0006]当确定被控车辆需要从行驶的第一车道并入相邻的第二车道时，从所述第二车道行驶的各车辆中确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：当确定被控车辆需要从行驶的第一车道并入相邻的第二车道时，从所述第二车道行驶的各车辆中确定目标引导车辆；基于所述被控车辆与所述目标引导车辆保持设定的安全行驶距离的条件，确定所述被控车辆跟随所述目标引导车的跟车加速度；执行所述跟车加速度，跟随所述目标引导车辆驶入所述第二车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定被控车辆需要从行驶的第一车道并入相邻的第二车道，包括：当所述被控车辆行驶的第一车道与所述第二车道存在车道合并点时，则确定所述被控车辆需要从行驶的第一车道并入相邻的第二车道。3.根据权利要求1或2任一所述的方法，其特征在于，所述从所述第二车道行驶的各车辆中确定目标引导车辆，包括：当所述第二车道的设定范围内存在针对所述被控车辆的后方备选引导车辆情况下，从各所述后方备选引导车辆中确定所述目标引导车辆。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从各所述后方备选引导车辆中确定所述目标引导车辆，包括：确定当前时刻所述被控车辆的第一行驶速度以及各所述后方备选车辆的各第二行驶速度；确定各所述后方备选车辆与所述被控车辆之间的各第一纵向跟车距离；将所述第一纵向跟车距离小于预设纵向安全距离且所述第二行驶速度大于等于所述第一行驶速度与第一预设速度之差的各所述后方备选车辆作为待选目标引导车辆；从各所述待选目标引导车辆中确定所述目标后方备选引导车辆。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从各所述待选目标引导车辆中确定所述目标后方备选引导车辆，包括：将最大所述第一纵向跟车距离对应的所述目标后方备选引导车辆作为所述目标后方备选引导车辆。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若确定所述第二车道的设定范围内不存在针对所述被控车辆的后方备选引导车辆，则确定所述第二车道的设定范围内针对所述被控车辆的前方备选引导车辆；确定各所述前方备选引导车与所述被控车辆之间的第二跟车纵向距离；将最大所述第二跟车纵向距离对应的所述前方备选引导车作为所述目标引导车辆。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述安全行驶距离包括安全纵向跟车距离，所述基于所述被控车辆与所述目标引导车辆保持设定的安全行驶距离的条件，确定所述被控车辆跟随所述目标引导车辆的跟车加速度，包括：确定当前所述被控车辆的第一目标行驶速度、与所述合并点之间的第一距离以及所述被控车辆的第一车身长度；确定当前所述目标引导车辆的第二目标行驶速度、与所述合并点之间的第二距离以及所述目标引导车辆的第二车身长度；确定当前所述目标引导车辆与所述被控车辆之间的目标纵向跟车距离；
基于所述安全纵向跟车距离、所述第一目标行驶速度以及所述第二目标行驶速度，确定所述被控车辆与所述目标引导车辆之间保持所述安全纵向跟车距离第一跟车加速度；基于所述目标纵向跟车距离、所述安全纵向跟车距离、所述第一目标行驶速度、所述第一车身长度以及所述第二车身长度确定所述被控车辆与所述目标引导车辆之间在所述合并点保持所述安全纵向跟车距离第二跟车加速度；基于所述第一跟车加速度与所述第二跟车加速度确定所述跟车加速度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一跟车加速度与所述第二跟车加速度确定所述跟车加速度，包括：若确定所述第一跟车加速度大于0且所述第二跟车加速度大于第一预设加速度阈值时，则将所述第一跟车加速度以及所述第一预设加速度阈值之间的最大值作为所述跟车加速度；否则，将所述第一跟车加速度、所述第二跟车加速度之间的最小值，与所述第一预设加速度阈值之间的最大值作为所述跟车加速度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标纵向跟车距离、所述安全纵向跟车距离、所述第一目标行驶速度、所述第一车身长...

【专利技术属性】
技术研发人员：由长喜，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：