一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置，其包括放刀台、取刀台、对刀仪、获取模块和控制模块；所述控制模块用于若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数；控制ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀、到取刀台附近夹取新铣刀和到对刀仪附近进行对刀。本实用新型专利技术公开了一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置；具有以下有益效果：使得ABB机器人自动更换铣刀，取代人工更换铣刀，降低人工成本；保护人远离恶劣工作环境；自动补偿更换铣刀后带来的位置偏差，可自动修正铣刀铣削轨迹，无需人工示教。无需人工示教。无需人工示教。

【技术实现步骤摘要】
一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置


[0001]本技术涉及更换铣刀
，尤其涉及一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置。

技术介绍

[0002]在ABB机器人在铣削过程中，铣刀使用一定次数后，需要将铣刀换掉并重新修磨，以避免铣削次数过多的铣刀影响铣削产品的质量，因铣削单元含有大量铁粉尘，工作环境恶劣；采用人工换刀影响人体健康。
[0003]因更换的铣刀的长度可能存在不同，每次在更换铣刀后，还需要人工示教ABB机器人铣削路径。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述不足，本技术所要解决的技术问题在于，提出一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置，旨在解决现有技术中需要人工更换铣刀且需要人工示教ABB机器人铣削路径的问题。
[0005]本技术解决其技术问题采用的技术方案是一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置，其包括：
[0006]放刀台，用于供ABB机器人松放铣刀；
[0007]取刀台，用于放置供ABB机器人夹取新铣刀；
[0008]对刀仪，用于与ABB机器人夹取的新铣刀对刀；
[0009]第一接近开关，用于检测所述放刀台有无铣刀；
[0010]第二接近开关，用于检测所述取刀台上有无新铣刀；
[0011]获取模块，用于获取铣刀的累积加工次数；
[0012]控制模块，用于若铣刀的累积加工次数未达到预设次数，控制ABB机器人继续加工，并累加一次加工次数；
[0013]所述控制模块还用于若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数；控制ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀、到取刀台附近夹取新铣刀和到对刀仪附近进行对刀；
[0014]在对刀过程中，使铣刀触及对刀仪，记录触发对应的位置坐标(X1,Y1,Z1)；并与上一次对刀时的位置坐标(X0，Y0，Z0)做差值；并将差值补偿到铣刀加工参数上；
[0015]所述控制模块包括记录单元和补偿单元，所述记录单元用于记录触发对应的位置坐标(X1,Y1,Z1)；并与上一次对刀时的位置坐标(X0，Y0，Z0)做差值；所述补偿单元用于将差值补偿到铣刀加工参数上。
[0016]本技术公开了一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置；具有以下有益效果：
[0017]1.使得ABB机器人自动更换铣刀，取代人工更换铣刀，降低人工成本。
[0018]2.保护人远离恶劣工作环境。
[0019]3.自动补偿更换铣刀后带来的位置偏差，可自动修正铣刀铣削轨迹，无需人工示教。
附图说明
[0020]图1为实施例1中使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法的流程图。
[0021]图2为实施例1对刀过程中补偿参数到加工参数的流程图。
[0022]图3为实施例1中使ABB机器人自动更换铣刀与补偿换刀位置偏差的流程图。
[0023]图4为实施例2一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置的结构示意图。
[0024]其中，1、放刀台；2、取刀台；3、对刀仪；4、铣刀动力头；5、ABB机器人；6、第一接近开关；7、第二接近开关。
具体实施方式
[0025]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
[0026]在ABB机器人5在铣削过程中，铣刀使用一定次数后，需要将铣刀换掉，采用新铣刀进行铣削，避免工作次数过多的铣刀继续铣削而影响铣削产品的质量，因铣削单元含有大量铁粉尘，工作环境恶劣；采用人工换刀影响人体健康。
[0027]因更换的铣刀的长度可能存在不同，每次在更换铣刀后，还需要人工示教ABB机器人5铣削路径。
[0028]本技术公开一种使ABB机器人5带补偿的自动更换铣刀的装置，主要解决人工换刀效率低，安全性低，需要人工示教ABB机器人5铣削路径等问题。
[0029]一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的方法，可使ABB机器人5自动更换铣刀，并自动补偿铣削的加工参数，可省去人工更换铣刀和人工示教ABB机器人5铣削路径。
[0030]一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置，可执行使ABB机器人5带补偿的自动更换铣刀的方法。
[0031]参见说明书附图1-4。
[0032]实施例1
[0033]一种使ABB机器人5带补偿的自动更换铣刀的方法，包括步骤：
[0034]S1,获取铣刀的累积加工次数；
[0035]S2,若铣刀的累积加工次数未达到预设次数，控制ABB机器人5继续加工，并累加一次加工次数；
[0036]S3,若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数，控制ABB机器人5依次运行到放刀台1附近松开铣刀、到取刀台2附近夹取新铣刀和到对刀仪3附近进行对刀；
[0037]在对刀过程中，使铣刀触及对刀仪3：
[0038]S31,记录触发对应的位置坐标(X1,Y1,Z1)；并与上一次对刀时的位置坐标(X0，Y0，Z0)做差值；
[0039]S32，将差值补偿到铣刀加工参数上。
[0040]ABB机器人5预存有铣刀的可进行工作的次数，限制铣刀的实际工作次数，使铣刀
及时更换，避免超过工作次数的铣刀继续铣削，减少铣削产品的不良品产生。
[0041]铣刀在进行铣削工作之前，通过获取铣刀已累积的工作次数，再比较累积的工作次数和预存的可进行工作的次数；若已累积的工作次数小于预存的可进行工作的次数，则该铣刀可继续加工，并累加一次工作次数；若已累积的工作次数已经大于等于预存的可进行工作的次数，则ABB机器人5执行更换铣刀的步骤。
[0042]使ABB机器人5更换铣刀的具体步骤如下：控制ABB机器人5依次运行到放刀台1附近松开铣刀、到取刀台2附近夹取新铣刀和到对刀仪3附近进行对刀。
[0043]对刀完成后，新铣刀的工作次数从零开始累加，ABB机器人5预存新铣刀的可进行工作的次数；当新铣刀的工作次数累加的数值大于等于预存的铣刀的可进行工作的次数，又执行ABB机器人5自动更换铣刀的步骤。
[0044]在对刀过程，对刀仪3与新铣刀接触的位置坐标(X1,Y1,Z1)会被记录下来，并对上一次对刀位置坐标(X0,Y0,Z0)作比较,获得差值，例如，新铣刀和旧铣刀的长度不一样，获得的差值Z2＝Z
1-Z
0,
再将Z2补偿到铣削的加工参数上；使新铣刀根据新加工参数进行铣削。
[0045]在一般情况下，仅需补偿Z轴的差值，有些时候，也会存在X轴和Y轴的差值，也可将这些差值全都补偿到铣削的加工参数上。
[0046]若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数时，并在控制ABB机器人5依次运行到放刀台1附近松开铣刀和到取刀台2附近夹取新铣刀之前；确保放刀台1上有无铣刀且取刀台2上有新铣刀，这样可保证铣刀的更换步骤能够连贯完成，避免放刀台1上有铣刀而阻碍ABB机器人5松放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种使ABB机器人带补偿的自动更换铣刀的装置，其特征在于，包括：放刀台，用于供ABB机器人松放铣刀；取刀台，用于放置供ABB机器人夹取新铣刀；对刀仪，用于与ABB机器人夹取的新铣刀对刀；获取模块，用于获取铣刀的累积加工次数；控制模块，用于若铣刀的累积加工次数未达到预设次数，控制ABB机器人继续加工，并累加一次加工次数；所述控制模块还用于若铣刀的累积加工次数已达到或大于预设次数；控制ABB机器人依次运行到放刀台附近松开铣刀、到取刀台附近夹取新铣刀和到对刀仪附近进行对刀。2.根据权利要求1所述的一种使ABB机器人带补偿的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈凯，刘少旭，杨运和，
申请(专利权)人：宁波敏实汽车零部件技术研发有限公司，
类型：新型
国别省市：