一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质，其中，该方法，包括：获取路侧感知设备广播的路侧感知障碍物信息；根据所述路侧感知障碍物信息确定路侧障碍物航迹；基于进行航迹外推估算的预设滤波算法，对所述路侧障碍物航迹进行时间同步；将时间同步后的所述路侧障碍物航迹和根据自车感知障碍物信息确定的自车障碍物航迹进行数据关联；根据所述路侧障碍物航迹和所述自车障碍物航迹的关联关系，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到融合障碍物信息。本发明专利技术实施例的技术方案，可以将路侧识别到的障碍物信息与自车识别到的障碍物信息实时融合，提高自动驾驶车辆的安全性和运行效率。性和运行效率。性和运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种障碍物感知的融合方法、装置、设备及储存介质。

技术介绍

[0002]目前，常用的L4级别自动驾驶车辆感知方案有摄像头、毫米波雷达、激光雷达、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位和惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)以及依赖高精地图的高精定位技术。通过对车身传感器的融合可以实时地感知到周围环境，将各个传感机构的结果进行有效地融合后映射到高精度地图中，从而让自动驾驶车辆可以识别到外部的障碍物信息，通过规划决策模块，进行自动驾驶。
[0003]现有技术大多是通过车载感知设备实现全部的障碍物感知，在车前方突然出现行人等路况时，自车的感知是受限的，经常出现感知不到或不及时的情况，存在危险性。而且由于路口情况复杂，在通过路口时，自动驾驶车辆的感知范围又有限，仅能非常缓慢地通过路口，这样限制了自动驾驶车辆的运行效率，也会对路上其他车辆的行驶造成影响。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物感知的融合方法，其特征在于，包括：获取路侧感知设备广播的路侧感知障碍物信息；根据所述路侧感知障碍物信息确定路侧障碍物航迹；基于进行航迹外推估算的预设滤波算法，对所述路侧障碍物航迹进行时间同步；将时间同步后的所述路侧障碍物航迹和根据自车感知障碍物信息确定的自车障碍物航迹进行数据关联；根据所述路侧障碍物航迹和所述自车障碍物航迹的关联关系，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到融合障碍物信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧感知障碍物信息包括路侧障碍物位置、路侧障碍物速度、路侧障碍物速度方向和路侧障碍物加速度类型；所述自车感知障碍物信息包括自车障碍物位置、自车障碍物速度、自车障碍物速度方向和自车障碍物加速度类型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧障碍物航迹和所述自车障碍物航迹的关联关系，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到融合障碍物信息，包括：根据所述路侧障碍物航迹和所述自车障碍物航迹的关联关系，确定所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息的信息融合关系；根据预设障碍物属性和预设权重标定规则，确定所述路侧感知障碍物信息在信息融合时的路侧权重值；其中，预设障碍物属性包括以下至少其一：障碍物所处路段类型、障碍物相对车辆位置、障碍物类型和障碍物运动情况；根据所述信息融合对应关系和所述路侧权重值，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到所述融合障碍物信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述信息融合对应关系和所述路侧权重值，将所述路侧感知障碍物信息和所述自车感知障碍物信息进行信息融合，得到所述融合障碍物信息之前，还包括：若所述路侧障碍物位置的空间坐标和所述自车障碍物位置的空间坐标不同，将所述路侧障碍物位置的空间坐标和所述自车障碍物位置的空间坐标进行统一。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述路侧障碍物位置的空间坐标和所述自车障碍物位置的空间坐标进行统一，包括：若所述路侧障碍物位置的空间坐标的精度小于等于所述自车障碍物位置的空间坐标的精度，将所述路侧障碍物位置的...

【专利技术属性】
技术研发人员：白天晟，王祎男，曲白雪，祁旭，关瀛洲，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：