智能焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能焊接机器人，其设置有一个行走模块，在焊件上固定轨道后，通过行走模块上设置伺服驱动电机，伺服驱动电机的底端设置有摩擦驱动轮，在摩擦驱动轮的驱动下可约束行走模块沿行走轨道移动，在移动的同时，行走模块上固定的送丝模块以及电弧和视觉跟踪控制系统、跟踪摆动器总成和焊枪在焊口或者坡口上移动实现焊接，为确保焊接精度，本实用新型专利技术在跟踪摆动器总成上设置有激光跟踪总成与电弧和视觉信号传感模块连接实现信号实时传输并进行精度调整。时传输并进行精度调整。时传输并进行精度调整。

【技术实现步骤摘要】
智能焊接机器人


[0001]本技术属于焊接设备
，具体涉及一种智能焊接机器人。

技术介绍

[0002]目前，无论是工厂车间焊接作业还是工程现场焊接施工，主要依靠焊接技术人员手工作业或半自动焊接作业，生产效率及产品质量很大程度上取决于人为因素，具有诸多不可控性，生产效率也较低下，不能满足大多生产企业的需求。
[0003]部分采用自动焊接施工的作业场合，往往需要十分严苛的工况条件以及重复度良好的工件信息，并且在焊接时仍然需要技术人员进行实时地观察和调节。当前自动焊技术及装备在一定程度上解决了批量焊接的施工需求，但其工况适应能力不强，限制了其较多的应用场合，应用范围较小，并且没有充分减少施工时对人员的依赖，难以广泛推广使用。
[0004]因此，为提高焊接作业效率与质量、扩大自动化焊接技术的应用范围，充分减少焊接施工对人员的依赖，目前本行业急需设计一种适应能力强、自动化程度高的智能焊接机器人。

技术实现思路

[0005]为克服现有技术不足，本技术提供了一种智能焊接机器人，其可进行管道、板材、曲面以及相贯接头的有坡口或无破口搭接焊、对接焊的智能化焊接作业，焊接时工件不动，机器人自动寻位找准焊缝，自动跟踪焊缝，智能化调整焊接过程中产生的位置偏差，完成焊接施工。
[0006]为实现上述技术目的，本技术采用以下方案：一种智能焊接机器人，其包括行走模块，行走模块上固定有送丝模块以及电弧和视觉跟踪控制系统，电弧和视觉跟踪控制系统上连接着电弧和视觉信号传感模块，行走模块上还固定有跟踪摆动器总成，跟踪摆动器总成上连接有激光跟踪总成，激光跟踪总成与电弧和视觉信号传感模块连接实现信号传输；所述的行走模块固定在行走轨道上方，焊枪固定在跟踪摆动器总成上。
[0007]所述的行走模块上设置有至少四个壳体，至少一个壳体的顶部固定有伺服驱动电机，伺服驱动电机的底端设置有摩擦驱动轮，其余的壳体底部分别设置有夹紧轮，通过夹紧轮与摩擦驱动轮相互配合实现与行走轨道的配合驱动以实现行走。
[0008]所述的行走模块的顶部设置有连接板用以实现送丝模块以及电弧和视觉跟踪控制系统的固定。
[0009]所述的跟踪摆动器总成由提升摆动机构以及角度摆动机构组成。
[0010]所述的提升摆动机构包括一个提升伺服电机与提升联轴器连接固定在提升摆动框架上，提升滚珠丝杆副连接丝杠螺母固定在提升联轴器上。
[0011]所述的激光跟踪总成包括壳体和侧壳体，在壳体内部设置有激光发生器固定块，通过激光发生器固定块固定有激光发生器，与激光发生器平行固定的还有摄像头；壳体的外部设置有焊枪连接板，焊枪连接板上固定有焊枪夹块用于实现与焊枪的连接固定。
[0012]角度摆动机构通过螺栓连接在提升机构上，角度摆动机构通过线性轴承与焊枪连接，角度摆动机构驱动焊枪实现精确角度往复摆动。
[0013]本技术通过以上结构设置，其设置有一个行走模块，在焊件上固定轨道后，通过行走模块上设置伺服驱动电机，伺服驱动电机的底端设置有摩擦驱动轮，在摩擦驱动轮的驱动下可约束行走模块沿行走轨道移动，在移动的同时，行走模块上固定的送丝模块以及电弧和视觉跟踪控制系统、跟踪摆动器总成和焊枪在焊口或者坡口上移动实现焊接，为确保焊接精度，本技术在跟踪摆动器总成上设置有激光跟踪总成与电弧和视觉信号传感模块连接实现信号实时传输并进行精度调整。本技术可进行各种有坡口或无坡口工件的自动搭接或对接焊，降低对施工人员的依赖，提高施工适应能力及施工效率，是一种理想的智能焊接机器人。
附图说明
[0014]图1为本技术立体结构示意图；
[0015]图2为本技术跟踪摆动器总成立体结构示意图；
[0016]图3为本技术提升摆动机构内部结构示意图；
[0017]图4为本技术行走模块立体结构示意图；
[0018]图5为本技术激光跟踪总成立体结构示意图；
[0019]附图中，1、行走模块，2、送丝模块，3、电弧和视觉跟踪控制系统，4、电弧和视觉信号传感模块，5、跟踪摆动器总成，6、激光跟踪总成，7、行走轨道，8、壳体，9、提升伺服电机，10、角度摆动机构，11、提升摆动框架，12、提升联轴器，13、丝杠螺母，14、提升滚珠丝杆副，15、壳体，16、侧壳体，17、激光发生器，18、激光发生器固定块，19、摄像头，20、焊枪连接板，21、焊枪夹块，22、伺服驱动电机，23、摩擦驱动轮，24、夹紧轮，25、连接板，26、焊枪。
具体实施方式
[0020]参看图所示，一种智能焊接机器人，其包括行走模块1，行走模块1上固定有送丝模块2以及电弧和视觉跟踪控制系统3，电弧和视觉跟踪控制系统3上连接着电弧和视觉信号传感模块4，行走模块1上还固定有跟踪摆动器总成5，跟踪摆动器总成5上连接有激光跟踪总成6，激光跟踪总成6与电弧和视觉信号传感模块4连接实现信号传输；所述的行走模块1固定在行走轨道7上方，焊枪26固定在跟踪摆动器总成5上。
[0021]以下通过具体结构对各部件的组装结构以及动作原理进行细致讲解：
[0022]如图1和图4所示，所述的行走模块1上设置有四个壳体8，所述的四个壳体8成四角结构设置，其中一个壳体8的顶部固定有伺服驱动电机22，伺服驱动电机22的底端设置有摩擦驱动轮23，其余的三个壳体8底部分别设置有夹紧轮24，通过夹紧轮24与摩擦驱动轮23相互配合实现与行走轨道的配合驱动以实现行走。所述的行走模块1的顶部设置有连接板25，连接板25通过螺栓与四个壳体8连接形成基本框架，连接板25用以实现送丝模块2以及电弧和视觉跟踪控制系统3的固定以及伺服驱动电机22的固定。
[0023]如图2和图3所示，所述的跟踪摆动器总成5由提升摆动机构9以及角度摆动机构10组成。所述的提升摆动机构9包括一个提升伺服电机9与提升联轴器12连接固定在提升摆动框架11上，所述的提升摆动框架11与行走模块1顶部固定，提升摆动框架11内部设置提升滚
珠丝杆副14连接丝杠螺母13固定在提升联轴器12上。如图5所示，所述的激光跟踪总成6包括壳体15和其内部的侧壳体16，在侧壳体16上设置有激光发生器固定块18，通过激光发生器固定块18固定有激光发生器17，与激光发生器17平行固定的还有摄像头19；壳体15的外部设置有焊枪连接板20，焊枪连接板20上固定有焊枪夹块20用于实现与焊枪26的连接固定。通过以上结构设置，提升伺服电机9与提升联轴器12连接固定在提升摆动框架11上，提升滚珠丝杆副14连接丝杠螺母13固定在提升联轴器12上，可实现精确提升伸缩往复运动。电弧和视觉跟踪控制系统3处理电弧和视觉信号传感模块4采集的电弧信息，得到焊枪26的偏差信号，进而实时控制调节焊枪位置，以实现对各种坡口的板材、管道、曲面以及相贯接头的自动跟踪焊缝高效焊接。
[0024]所述的角度摆动机构10通过螺栓连接在提升机构上，角度摆动机构10通过线性轴承与焊枪26连接，角度摆动机构10驱动焊枪实现精确角度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能焊接机器人，其特征在于：其包括行走模块，行走模块上固定有送丝模块以及电弧和视觉跟踪控制系统，电弧和视觉跟踪控制系统上连接着电弧和视觉信号传感模块，行走模块上还固定有跟踪摆动器总成，跟踪摆动器总成上连接有激光跟踪总成，激光跟踪总成与电弧和视觉信号传感模块连接实现信号传输；所述的行走模块固定在行走轨道上方，焊枪固定在跟踪摆动器总成上。2.如权利要求1所述的智能焊接机器人，其特征在于：所述的行走模块上设置有至少四个壳体，至少一个壳体的顶部固定有伺服驱动电机，伺服驱动电机的底端设置有摩擦驱动轮，其余的壳体底部分别设置有夹紧轮，通过夹紧轮与摩擦驱动轮相互配合实现与行走轨道的配合驱动以实现行走。3.如权利要求2所述的智能焊接机器人，其特征在于：所述的行走模块的顶部设置有连接板用以实现送丝模块以及电弧和视觉跟踪控制系统的固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王爱国，
申请(专利权)人：河北岳泓智机科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：