一种纸盒折叠机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种纸盒折叠机器人，包括双臂机器人、受驱动的第一机械手、第二机械手和辅助封底工装，辅助封底工装位于第一机械手与第二机械手之间的下方；第二机械手包括与机器人机身连接的驱动臂，与驱动臂连接的第二安装基板、安装在第二安装基板上的吸盘组件、辅助定位机构和闭合机构，辅助封底工装包括支撑基板、安装在支撑基板上的上合板、下合板、辅助板和锁紧板，通过第一机械手与第二机械手的夹紧配合在支撑基板上前后运动，以使纸盒底面闭合锁紧。通过第一机械手抓取并打开折叠的纸盒，而后通过第二机械手夹紧定位纸盒，对纸盒底面的左底板及右底板折叠闭合，辅助封底工装对纸盒底面的前侧板及后侧板折叠，实现快速闭合锁紧纸盒底面。合锁紧纸盒底面。合锁紧纸盒底面。

【技术实现步骤摘要】
一种纸盒折叠机器人


[0001]本技术属于纸盒加工设备
，尤其是涉及一种纸盒折叠机器人。

技术介绍

[0002]纸盒作为一种包装材料，被广泛应用于工业生产的各个环节，但是纸盒或纸箱自身生产完成后，为了便于运输和储存，通常采用折叠的方式进行存放，在生产使用中需要先将折叠状态的纸盒打开后才能够进行下一步地装箱。如图6所示，纸盒包括上盖板、左侧板、右侧板、前侧板、后侧板和底板，左侧板、右侧板、前侧板和后侧板围合形成纸盒的侧面，上盖板及底板分别设置纸盒侧面的上下，折叠状态下的纸盒处于平面状态，撑开左侧板及右侧板使纸盒打开而后再处理底板进行后续工作。
[0003]近年来，中国包装机械产业发展迅速，但技术水平仍与国外相距甚远。目前，在自动化生产中，通常采用专门的开箱机构将折叠状态的纸盒打开，而后再通过人工或机械的手段将纸盒放置到工作区域进行封底和装箱工序。上述操作不仅对空间要求高，而且需要添加单独的搬运工序，耗费大量的人力物力。
[0004]另外，开箱机构的价格昂贵，使用和维护成本高，中小企业难以负担使用此类机器的成本。
[0005]因此，为了解决上述技术问题，需要提供一种纸盒折叠用机器人。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是提供一种结构简单、操作简单、快速开箱、折叠精确、生产效率高的、纸盒折叠机器人。
[0007]本技术的技术方案如下：
[0008]一种纸盒折叠机器人，包括双臂机器人、受驱动的第一机械手、第二机械手和辅助封底工装，所述第一机械手和第二机械手分别安装在双臂机器人的驱动臂上以用于驱动第一机械手及第二机械手的运动，所述辅助封底工装位于所述第一机械手与第二机械手之间的下方；
[0009]所述第二机械手包括与机器人连接的第二安装基板、安装在第二安装基板上的吸盘组件、辅助定位机构和闭合机构，所述辅助定位机构用于定位夹紧纸盒，所述闭合机构用于闭合纸盒底面的左底板及右底板；其中，所述辅助定位机构包括定位滑轨、对称设置在定位滑轨两侧的两个定位气缸和受驱动的两个定位板，所述定位滑轨安装在所述第二安装基板上，每个所述定位气缸的输出端各与一所述定位板连接，每个所述定位板通过定位连接板滑动安装在所述定位滑轨上，用于在定位气缸的驱动下，两个定位板沿定位滑轨相对合拢而夹紧第一机械手传送的纸盒；
[0010]所述闭合机构包括导向滑轨、对称设置在导向滑轨两侧的两个驱动气缸、受驱动的两个滚轮安装板和安装在滚轮安装板上的滚轮，所述导向滑轨安装在所述第二安装基板上，每个所述驱动气缸的输出端各与一所述滚轮安装板连接，每个所述滚轮安装板滑动安
装在导向滑轨上，在驱动气缸的驱动下，两个滚轮安装板沿导向滑轨相对移动而使纸盒底面的左底板及右底板闭合；
[0011]所述辅助封底工装与第一机械手及第二机械手相配合，带动夹紧的纸盒在辅助封底工装上前后移动，以使纸盒底面闭合锁紧，所述辅助封底工装包括支撑基板、安装在支撑基板上的上合板、下合板、辅助板和锁紧板，所述上合板与辅助板相配合以用于闭合纸盒底面的前底板，所述下合板与锁紧板相配合以用于闭合纸盒底面的后底板。
[0012]在上述技术方案中，所述上合板、下合板分别设置在支撑基板上的两端，所述锁紧板和辅助板设置在上合板与下合板之间，且该锁紧板设置在靠近下合板的一侧，该辅助板设置在靠近上合板的一侧。
[0013]在上述技术方案中，所述上合板包括第一水平段和第一折叠段，所述第一水平段位于所述第一折叠段的顶部，所述第一折叠段与水平面之间形成夹角，在折叠纸盒时，纸盒底面的前底板插入上合板与辅助板之间，且前底板与第一折叠段相贴合。
[0014]在上述技术方案中，所述下合板包括第二水平段和第二折叠段，所述第二水平段位于所述第二折叠段的顶部，所述第二折叠段与水平面之间形成夹角，在折叠纸盒时，纸盒底面的后底板与第二折叠段相贴合，同时所述辅助板抵住前底板。
[0015]在上述技术方案中，所述上合板的第一折叠段与下合板的第二折叠段相对设置。
[0016]在上述技术方案中，所述定位板的一端与所述定位连接板连接，所述定位连接板呈倒L 型，所述定位连接板滑动安装在所述定位滑轨上，以使两个定位板沿定位滑轨相对合拢而定位夹紧纸盒。
[0017]在上述技术方案中，所述滚轮安装板上安装有第二滚轮架，所述滚轮安装在第二滚轮架上，用于在推动纸盒底面时，滚轮与纸盒滚动摩擦以避免划伤纸盒。
[0018]在上述技术方案中，所述定位气缸、驱动气缸上均设有磁性开关，用于实时反馈定位气缸及驱动气缸的执行状态。
[0019]在上述技术方案中，所述吸盘组件包括多个吸盘，每个吸盘安装在第二安装基板上，用于吸附固定纸盒，并与所述辅助定位机构配合来纸盒。
[0020]在上述技术方案中，所述第一机械手包括与机器人连接的第一安装基板、用于抓取纸盒的抓取机构和用于打开折叠的纸盒的顶出机构，所述第一安装基板的一侧安装所述抓取机构，另一侧安装所述顶出机构，其中：所述抓取机构包括旋转气缸、吸盘安装板和吸盘，所述旋转气缸安装在第一安装基板上，所述旋转气缸的输出端与吸盘安装板连接，所述吸盘安装在吸盘安装板的下部以用于抓取折叠状态的纸盒，所述顶出机构包括直行气缸和滚轮组件，所述直行气缸安装在第一安装基板上，所述直行气缸的输出端与所述滚轮组件连接。
[0021]在上述技术方案中，所述滚轮组件包括第一滚轮架、滚轮轴和滚轮，所述第一滚轮架与所述直行气缸的输出端固装，所述滚轮轴竖直安装在所述第一滚轮架上，所述滚轮安装在滚轮轴上，所述滚轮轴安装在第一滚轮架靠近所述第一安装基板的一侧上，用于在直行气缸的驱动下，滚轮沿纸盒的左、右侧板向前移动以将折叠状态的纸盒打开。
[0022]本技术具有的优点和积极效果是：
[0023]1.纸盒折叠机器人通过第一机械手抓取并打开折叠的纸盒，而后通过第二机械手夹紧定位纸盒，对纸盒底面的左底板及右底板折叠闭合，而后再配合辅助封底工装对纸盒
底面的前侧板及后侧板折叠，实现快速闭合锁紧纸盒底面。
[0024]2.随着双臂的机器人的两个机械手抓取、上料和折叠，对纸盒随开、随放，不会产生原材料的堆叠，有效的提高作业空间的利用率。
[0025]3.纸盒折叠机器人能够对纸盒快速折叠，避免了使用大量人力物力，提高了生产效率。
附图说明
[0026]图1是本技术的纸盒折叠机器人的结构示意图；
[0027]图2是本技术中第二机械手的结构示意图；
[0028]图3是本技术中辅助封底工装的结构示意图；
[0029]图4是本技术中第一机械手的结构示意图；
[0030]图5是本技术的纸盒的结构示意图(处于折叠状态的纸盒)；
[0031]图6是本技术的纸盒的结构示意图(处于打开侧面状态的纸盒)；
[0032]图7是本技术的纸盒的结构示意图(处于闭合底面状态的纸盒)。
[0033]图中：
[0034本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纸盒折叠机器人，其特征在于：包括双臂机器人、受驱动的第一机械手、第二机械手和辅助封底工装，所述第一机械手和第二机械手分别安装在双臂机器人的驱动臂上以用于驱动第一机械手及第二机械手的运动，所述辅助封底工装位于所述第一机械手与第二机械手之间的下方；所述第二机械手包括与机器人连接的第二安装基板、安装在的第二安装基板上的吸盘组件、辅助定位机构和闭合机构，所述辅助定位机构用于夹紧纸盒，所述闭合机构用于闭合纸盒底面的左底板及右底板；其中，所述辅助定位机构包括定位滑轨、对称设置在定位滑轨两侧的两个定位气缸和受驱动的两个定位板，所述定位滑轨安装在第二安装基板上，每个所述定位气缸的输出端各与一所述定位板连接，每个所述定位板通过定位连接板滑动安装在所述定位滑轨上，在定位气缸的驱动下，两个定位板沿定位滑轨相对合拢并夹紧第一机械手传送的纸盒；所述闭合机构包括导向滑轨、对称设置在导向滑轨两侧的两个驱动气缸、受驱动的两个滚轮安装板和安装在滚轮安装板上的滚轮，所述导向滑轨安装在所述第二安装基板上，每个所述驱动气缸的输出端各与一所述滚轮安装板连接，每个所述滚轮安装板滑动安装在导向滑轨上，在驱动气缸的驱动下，两个滚轮安装板沿导向滑轨相对移动而使纸盒底面的左底板及右底板闭合；所述辅助封底工装与第一机械手及第二机械手相配合，带动夹紧的纸盒在辅助封底工装上前后移动，以使纸盒底面闭合锁紧，所述辅助封底工装包括支撑基板、安装在支撑基板上的上合板、下合板、辅助板和锁紧板，所述上合板与辅助板相配合以用于闭合纸盒底面的前底板，所述下合板与锁紧板相配合以用于闭合纸盒底面的后底板。2.根据权利要求1所述的纸盒折叠机器人，其特征在于：所述上合板与下合板分别设置在支撑基板的两端，所述锁紧板和辅助板设置在上合板与下合板之间，且该锁紧板位于靠近下合板的一侧，辅助板位于靠近上合板的一侧。3.根据权利要求2所述的纸盒折叠机器人，其特征在于：所述上合板包括第一水平段和第一折叠段，所述第一水平段位于所述第一折叠段的顶部，所述第一折叠段与水平面之间形成夹角，在折叠纸盒时，纸盒底面的前底板插入上合板与辅助板之间，且前底板与第一折叠段相贴合。4.根据权利要求3所述的纸盒折叠机器人，其特征在于；所述下合板...

【专利技术属性】
技术研发人员：金烨，白金伟，
申请(专利权)人：川崎机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：