一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法技术

本发明专利技术公开了一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，使用多地磁传感器连个检测，配合多地磁融合方法，实现集卡的定位，包括流量检测相关步骤和停车检测相关步骤。本发明专利技术提供了一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，基于作业车道连续安装地磁传感器，使用多地磁连个检测，实现车辆定位，搭配多地磁融合方法，能够提高精准度，提高检测率。提高检测率。提高检测率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法


[0001]本专利技术涉及一种检测方法，尤其涉及一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法。

技术介绍

[0002]地磁传感器可用于检测车辆的存在和车型识别。数据采集系统在交通监控系统中起着非常重要的作用，地磁传感器是数据采集系统的关键部分，传感器的性能对数据采集系统的准确性起决定作用。
[0003]码头在集装箱作业过程中，经常在堆场出现拥堵的情况，大大影响了作业效率，通过现场观察，浪费时间较多的环节是龙门吊及拖车之间的位置校准，每次卸集装箱的时候，拖车要根据吊具的位置前后调整拖车，受制于拖车的熟练程度，这个环节每次都浪费0.5-1分钟的时间，直接影响到装卸效率。
[0004]目前的大部分码头港口，检测率相对较低，精准度不够，已经严重影响了工作效率，并且渐渐导致安全性降低。

技术实现思路

[0005]本专利技术针对现有技术中的不足，提供了一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，能够提高精准度，提高贝内集卡的检测率。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：本专利技术公开一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，使用多地磁传感器连个检测，配合多地磁融合方法，实现集卡的定位，包括流量检测相关步骤和停车检测相关步骤。
[0007]流量检测相关步骤，包括集卡通过校验工作流程和集卡停车变更通过检测流程。
[0008]集卡通过校验工作流程，包括：
[0009]步骤A1，地磁接收“通过”信息；
[0010]步骤B1，检测物理位置前1地磁(A)是否存在，“是”则进入步骤C1，“否”则结束进程；
[0011]步骤C1，检测物理位置前1地磁(A)Ts内，是否有“通过”，“是”则进入步骤D1，“否”则进入步骤G1；
[0012]步骤D1检测，检测物理位置前2地磁(B)是否存在，“是”则进入步骤 E1，“否”则结束进程；
[0013]步骤E1，检测物理位置前2地磁(B)2Ts内，是否有“停车”且A晚于B 发生，“是”则进入步骤F1，“否”则结束进程；
[0014]步骤F1，物理位置前2地磁(B)补充“通过”信息，并标记“异常”：地磁位置+时间+通过检测遗漏标记，结束进程；
[0015]步骤G1，检测物理位置前2地磁(B)是否存在，“是”则进入步骤H1，“否”则结束进程；
[0016]步骤H1，检测物理位置前2地磁(B)2Ts内，是否有“通过”且A晚于B 发生，“是”则进
入步骤I1，“否”则结束进程；
[0017]步骤I1，物理位置前1地磁(A)补充“通过”信息，并标记“异常”：地磁位置+时间+通过检测遗漏标记，结束进程。
[0018]其中，通过状态表示为S(t)∈{0,1}，则满足以下条件：
[0019]S(t-2τ)＝S(t)*S(t-τ)，
[0020]S(t-τ)＝S(t)*S(t-2τ)。
[0021]集卡停车变更通过检测流程，包括：
[0022]步骤A2，地磁接收到“通过”信息；
[0023]步骤B2，判断该地磁，该地磁原状态是否为“停车”，“是”则进入步骤 C2，“否”则结束进程；
[0024]步骤C2，判断是否有同车地磁，“是”则进入步骤D2，“否”则结束进程；
[0025]步骤D2，修改该车对应贝位，结束进程。
[0026]停过状态表示为E(t)∈{0,1}。
[0027]停车检测相关步骤包括停车位置检测步骤和集卡分组步骤。
[0028]停车位置检测步骤，包括：
[0029]步骤A3，地磁接收“停车”信息，进入下一步骤；
[0030]步骤B3，获取全栏地磁“停车”信息，进入下一步骤；
[0031]步骤C3，间隔1个地磁则分组，进入下一步骤；
[0032]步骤D3，该地磁(A)前一地磁(B)为“通过”触发时间Ts内，后一地磁(C) 为“停车”(A晚于C触发)单独分组，分组完成后进入步骤E3；
[0033]步骤E3，判断各组内地磁数量是否小于3，“是”则进入步骤F3，“否”则进入步骤H3；
[0034]步骤F3，确定为一辆车，根据地磁确认停车贝，结束进程；
[0035]步骤G3，按地磁时序判断分割组内地磁，进入下一步骤；
[0036]步骤H3，分割后连续地磁数量是否小于3，“是”则进入步骤F3，“否”则进入步骤I3；
[0037]步骤I3，只保留最前面两个，结束进程。
[0038]集卡分组步骤，包括：
[0039]步骤A4，完成集卡停车位置判断工作；
[0040]步骤B4，每间隔N个贝进行集卡分组工作；
[0041]步骤C4，满足上述分组且小贝集卡停车时间-大贝集卡停车时间>Ts，单独分组；
[0042]步骤D4，结束进程。
[0043]本专利技术提供了一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，基于作业车道连续安装地磁传感器，使用多地磁连个检测，实现车辆定位，搭配多地磁融合方法，能够提高精准度，提高检测率。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行论述，显然，在结合附图进行描述的技术方案仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。
[0045]图1是本专利技术集卡通过校验工作流程图。
[0046]图2是本专利技术集卡停车变更通过检测流程图。
[0047]图3是本专利技术停车位置检测步骤图。
[0048]图4是本专利技术集卡分组步骤图。
具体实施方式
[0049]以下将结合附图对本专利技术各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中所述的实施例，本领域普通技术人员在不需要创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都在本专利技术所保护的范围内。
[0050]本专利技术的矫正方法是对检测方法进行矫正，该检测方法，实现集装箱卡车在各作业场景下的检测，能够减少人力投入，提高作业效率，能够适用于码头作业场景。
[0051]地磁检测的算法，具体如下所述。
[0052]一、稳态判断：利用x、y、z三轴进行稳态判断。
[0053]ABS(连续同向变化幅值)<阈值1，判定为稳态，记录稳态值(向量平均)。
[0054]三轴磁场矢量计算公式：M(n)＝[x(n),y(n),z(n)]，其中，x轴方向为车辆行驶方向，z轴方向为垂直于地面方向，y轴方向为垂直(x，z)平面方向。
[0055]提取特征值，车辆经过导致磁场矢量的2-范数(即矢量长度)，还可提取三轴磁场变化值用于辅助判断：也可选择x、z轴矢量的2-范数：
[0056][0057]选取信号变化量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，其特征在于：使用多地磁传感器连个检测，配合多地磁融合方法，实现集卡的定位，包括流量检测相关步骤和停车检测相关步骤。2.根据权利要求1所述的一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，其特征在于：流量检测相关步骤，包括集卡通过校验工作流程和集卡停车变更通过检测流程；集卡通过校验工作流程，包括：步骤A1，地磁接收“通过”信息；步骤B1，检测物理位置前1地磁(A)是否存在，“是”则进入步骤C1，“否”则结束进程；步骤C1，检测物理位置前1地磁(A)Ts内，是否有“通过”，“是”则进入步骤D1，“否”则进入步骤G1；步骤D1检测，检测物理位置前2地磁(B)是否存在，“是”则进入步骤E1，“否”则结束进程；步骤E1，检测物理位置前2地磁(B)2Ts内，是否有“停车”且A晚于B发生，“是”则进入步骤F1，“否”则结束进程；步骤F1，物理位置前2地磁(B)补充“通过”信息，并标记“异常”：地磁位置+时间+通过检测遗漏标记，结束进程；步骤G1，检测物理位置前2地磁(B)是否存在，“是”则进入步骤H1，“否”则结束进程；步骤H1，检测物理位置前2地磁(B)2Ts内，是否有“通过”且A晚于B发生，“是”则进入步骤I1，“否”则结束进程；步骤I1，物理位置前1地磁(A)补充“通过”信息，并标记“异常”：地磁位置+时间+通过检测遗漏标记，结束进程。3.根据权利要求2所述的一种基于连续地磁传感器的检测矫正方法，其特征在于：集卡停车变更通过检测流程，包括：步骤A2，地磁接收到“通过”信息；步骤B2，判断该地磁，该地磁原状态是否为“停车”，“是”则进入步骤C2，“否”则结束进...

【专利技术属性】
技术研发人员：张冉，何佳欢，顾卡杰，
申请(专利权)人：宁波大榭招商国际码头有限公司，
类型：发明
国别省市：