采茶机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种采茶机，包括装置壳体、设置于装置壳体底部的行走机构，驱动行走机构运行的动力机构、设置于壳体上的剪叉式升降机、设置于剪叉式升降机顶部的采摘机构、设置于行走机构上且顶部开口收集结构；其中，所述采摘机构包括设置于剪叉式升降机顶部的支撑结构、水平设置于支撑结构上的滑轨、适配卡接于滑轨上并可移动至收集结构入料口上方的机械爪与机械爪相连的伺服电机；还包括设置于装置壳体上的操作屏幕以及启动开关，还包括设置于机械爪上的摄像头；还包括设置于壳体内部并且与动力机构、剪叉式升降机、伺服电机、操作屏幕、启动开关、摄像头分别相连的控制器。本实用新型专利技术利用自动化程度较高的机器，通过机械自动采摘茶叶代替人工采摘，有效地保障了茶叶采摘的品质控制。摘的品质控制。摘的品质控制。

【技术实现步骤摘要】
采茶机


[0001]本技术涉及茶叶采摘
，具体而言，涉及一种采茶机。

技术介绍

[0002]现有技术中采摘茶叶主要是通过人工手动采摘，费时费力，并且采摘茶叶是需要大量的采摘人员，各个采摘人员在进行采摘茶叶时品质无法做到统一把控，导致后续采摘的茶叶质量品质参差不齐，因此亟需一种自动化较高的采摘茶叶装置。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于提供采茶机，以解决现有技术中茶叶采摘自动化程度不高的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本技术采茶机包括装置壳体、设置于装置壳体底部的行走机构，驱动行走机构运行的动力机构、设置于装置壳体上的剪叉式升降机、设置于剪叉式升降机顶部的采摘机构、设置于装置壳体上且顶部开口的收集结构；
[0005]其中，所述采摘机构包括设置于剪叉式升降机顶部的支撑结构、水平设置于支撑结构上的滑轨、适配卡接于滑轨上并可移动至收集结构入料口上方的机械爪与机械爪相连的伺服电机；
[0006]还包括设置于装置壳体上的操作屏幕以及启动开关；
[0007]还包括设置于机械爪上的摄像头；
[0008]还包括设置于装置壳体内部并且与动力机构、剪叉式升降机、伺服电机、操作屏幕、启动开关、摄像头分别相连的控制器。
[0009]进一步地，所述收集结构包括配合设置于壳体内部的抽拉式收集箱体以及与抽拉式收集箱体连通并且与升降机构两侧相连的柔性进料通道。
[0010]进一步地，所述柔性进料通道的进料口设置于升降机构的顶板两侧。
[0011]进一步地，所述摄像头与机械爪铰接相连。
[0012]进一步地，所述滑轨包括设置于支撑结构顶部的滑轨支撑板、设置于滑轨支撑板底面的机械爪滑动轨道。
[0013]进一步地，所述机械爪包括机械臂以及与机械臂相连的机械夹，机械臂的上部与机械爪滑动轨道可滑动连接。
[0014]进一步地，所述机械夹夹持部内侧设有垫片，所述机械夹端部设有刀头。
[0015]进一步地，所述支撑结构为门型支撑架，所述支撑架顶板的底面两内侧设有卡槽，所述滑轨两侧可滑动式卡接于卡槽上。
[0016]进一步地，所述剪叉式升降机顶部至少设有两组采摘机构。
[0017]进一步地，所述控制器的型号为TMS320F28335型DSP控制器。
[0018]可见，本技术利用自动化程度较高的机器，通过机械自动采摘茶叶代替人工采摘，有效地保障了茶叶采摘的品质控制。
[0019]下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步的说明。本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0020]构成本技术的一部分的附图用来辅助对本技术的理解，附图中所提供的内容及其在本技术中有关的说明可用于解释本技术，但不构成对本技术的不当限定。
[0021]在附图中：
[0022]图1为本技术采茶机的主视图。
[0023]图2为本技术采茶机的侧视图。
[0024]图3为本技术采茶机的俯视图。
[0025]图4为本技术采茶机的使用状态图。
[0026]图5为本技术中采摘结构示意图。
[0027]图6为本技术中机械夹的结构示意图。
[0028]图7为本技术中控制流程结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面结合附图对本技术进行清楚、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本技术。在结合附图对本技术进行说明前，需要特别指出的是：
[0030]本技术中在包括下述说明在内的各部分中所提供的技术方案和技术特征，在不冲突的情况下，这些技术方案和技术特征可以相互组合。
[0031]此外，下述说明中涉及到的本技术的实施例通常仅是本技术一分部的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0032]采茶机，包括装置壳体1、设置于装置壳体1底部的行走机构2，驱动行走机构2运行的动力机构7、设置于装置壳体1上的剪叉式升降机3、设置于剪叉式升降机3顶部的采摘机构、设置于装置壳体1上且顶部开口收集结构；
[0033]其中，所述采摘机构包括设置于剪叉式升降机3顶部的支撑结构41、水平设置于支撑结构41上的滑轨42、适配卡接于滑轨42上并可移动至收集结构入料口上方的机械爪43与机械爪43相连的伺服电机8；
[0034]还包括设置于装置壳体1上的操作屏幕11以及启动开关12，
[0035]还包括设置于机械爪43上的摄像头44；
[0036]还包括设置于壳体内部并且与动力机构7、剪叉式升降机3、伺服电机8、操作屏幕11、启动开关12、摄像头44分别相连的控制器6。
[0037]所述收集结构包括配合设置于壳体内部的抽拉式收集箱体51以及与抽拉式收集箱体51连通并且与剪叉式升降机3两侧相连的柔性进料通道52。
[0038]所述柔性进料通道52的进料口设置于剪叉式升降机3的顶板两侧。
[0039]所述摄像头44与机械爪43铰接相连。
[0040]所述滑轨42包括设置于支撑结构41顶部的滑轨支撑板421、设置于滑轨支撑板421底面的机械爪滑动轨道422。
[0041]所述机械爪43包括机械臂431以及与机械臂431相连的机械夹432，机械臂431的上部与机械爪滑动轨道422可滑动式连接。
[0042]所述机械夹432夹持部内侧设有垫片4321，所述机械夹432端部设有刀头4322。
[0043]所述支撑结构41为门型支撑架，所述支撑架顶板的底面两内侧设有卡槽410，所述滑轨42两侧可滑动式卡接于卡槽410上。
[0044]所述剪叉式升降机3顶部至少设有两组采摘机构。
[0045]所述控制器6的型号为TMS320F28335型DSP控制器。
[0046]结合图1、2、3、4可以看出，本技术采茶机，包括装置壳体1，装置壳体1为上断开口的壳体，设置于装置壳体1底部的行走机构2，该行走机构为三角履带，设置于装置壳体1上的剪叉式升降机3，该剪叉式升降机3的底部设置于装置壳体1内部，在工作时伸出装置壳体1，不工作时收回装置壳体1中，设置于剪叉式升降机3顶部的采摘机构、设置于装置壳体1上且顶部开口收集结构；其中，所述采摘机构包括设置于剪叉式升降机3顶部的支撑结构41、水平设置于支撑结构41上的滑轨42、适配卡接于滑轨42上并可移动至收集结构入料口上方的机械爪43；还包括设置于装置壳体1上的操作屏幕11以及启动开关12，还包括设置于机械爪43上的摄像头44；所述收集结构包括配合设置于壳体内部的抽拉式收集箱体51以及与抽拉式收集箱体51连通并且与剪叉式升降机3两侧相连的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.采茶机，其特征在于，包括装置壳体(1)、设置于装置壳体(1)底部的行走机构(2)，驱动行走机构(2)运行的动力机构(7)、设置于装置壳体(1)上的剪叉式升降机(3)、设置于剪叉式升降机(3)顶部的采摘机构、设置于装置壳体(1)上且顶部开口的收集结构；其中，所述采摘机构包括设置于剪叉式升降机(3)顶部的支撑结构(41)、水平设置于支撑结构(41)上的滑轨(42)、适配卡接于滑轨(42)上并可移动至收集结构入料口上方的机械爪(43)与机械爪(43)相连的伺服电机(8)；还包括设置于装置壳体(1)上的操作屏幕(11)以及启动开关(12)；还包括设置于机械爪(43)上的摄像头(44)；还包括设置于装置壳体(1)内部并且与动力机构(7)、剪叉式升降机(3)、伺服电机(8)、操作屏幕(11)、启动开关(12)、摄像头(44)分别相连的控制器(6)。2.如权利要求1所述的采茶机，其特征在于，所述收集结构包括配合设置于壳体内部的抽拉式收集箱体(51)以及与抽拉式收集箱体(51)连通并且与剪叉式升降机(3)两侧相连的柔性进料通道(52)。3.如权利要求2所述的采茶机，其特征在于，所述柔性进料通道(52)的进料口...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹俊方，孙虎，冉秋艺，徐雨夏，杨攀，张淼，刘靖雯，
申请(专利权)人：西华大学，
类型：新型
国别省市：