一种底盘悬挂机构、底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械技术领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。底盘悬挂机构包括：摆杆，其用于安装车轮；支架，其连接于摆杆上，用以与底盘本体连接；摆杆可相对支架上下震动；减振组件，其包括减震件，所述减震件横跨于所述摆杆的两端，所述摆杆的两端可摆动地连接于所述减震件的两端。本实用新型专利技术中通过将减震件横跨于摆杆的两端，摆杆的两端分别可震摆地连接于减震件的两端，减震件保证对不平整路面的缓冲能力，又可充分吸收路面持续给予底盘的振动能量，避免共振的发生。有效的保证底盘平稳运行，且不会产生较大的噪音。且不会产生较大的噪音。且不会产生较大的噪音。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘悬挂机构、底盘及机器人


[0001]本技术涉及机械
，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。
[0003]目前的悬架多采用驱动轮独挂，从动轮刚性着地；或者局部驱动轮和从动轮联动的方式实现机器人的移动。但是，该种悬架存在底盘缓冲吸振，遇到小台阶、地砖等颠簸路面时振动和噪音都较大，对不同路况的适应能力差，底盘不能平稳运行。
[0004]因此，亟需一种底盘悬挂机构，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种底盘悬挂机构，能够在运行过程中减低振动及降低噪音。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]提供一种底盘悬挂机构，包括：
[0008]摆杆，其用于安装车轮；
[0009]支架，其连接于所述摆杆上，用以与底盘本体连接；所述摆杆可相对所述支架摆动；
[0010]减振组件，其包括减震件，所述减震件横跨于所述摆杆的两端，所述摆杆的两端可摆动地连接于所述减震件的两端。
[0011]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述减震件包括可拆合的第一减震件以及第二减震件，所述第一减震件以及所述第二减震件横跨于所述摆杆的两端，所述第一减震件以及所述第二减震件分别为并排或并列设置的压簧和阻尼器，所述压簧和所述阻尼器分别与所述摆杆枢轴连接或铰接。
[0012]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述支架支设于所述摆杆的底部，所述摆杆的底部设置有阻尼橡胶块。
[0013]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述支架有间隙地设于所述摆杆的底部，所述阻尼橡胶块设置于所述摆杆和所述支架之间，或者，所述阻尼橡胶块设置于所述支架的外部两端。
[0014]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述摆杆包括前杆和后杆，所述前杆和所述后杆通过所述支架相互枢轴连接，进而形成侧部悬架单元。
[0015]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述前杆和所述后杆上各设置有一连接座，所述减振组件的两端分别与两个所述连接座枢轴连接。
[0016]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述前杆、所述后杆和所述支架均通过同一转轴连接。
[0017]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述摆杆包括左杆和右杆，所述左杆和所述右杆分别位于所述支架的两端且与所述支架枢轴连接，所述减振组件分别与所述左杆和所述右杆枢轴连接，进而形成后部悬架单元。
[0018]本技术还提供了一种底盘，包括底盘本体，还包括如上所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构对称设置于所述底盘本体的两侧或所述底盘悬挂机构垂直设置。
[0019]本技术还提供了一种机器人，包括车轮和如上所述的底盘。
[0020]本技术的有益效果包括：
[0021]本技术中通过将减震件横跨于摆杆的两端，摆杆的两端分别可震摆地连接于减震件的两端，减震件保证对不平整路面的缓冲能力，又可充分吸收路面持续给予底盘的振动能量，避免共振的发生。有效的保证底盘平稳运行，且不会产生较大的噪音。
附图说明
[0022]图1是本技术实施例一提供的底盘悬挂机构的结构示意图；
[0023]图2是本技术实施例一提供的摆杆的结构示意图；
[0024]图3是本技术实施例二提供的底盘悬挂机构的结构示意图；
[0025]图4是本技术实施例二提供的底盘悬挂机构在非平坦路面移动时的结构示意图；
[0026]图5是本技术实施例四提供的底盘的结构示意图。
[0027]图中：
[0028]1、支架；2、压簧；3、阻尼器；4、阻尼橡胶块；5、前杆；6、后杆；7、连接座；8、左杆；9、右杆；10、驱动轮；11、支撑轮；100、底盘本体。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0030]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0031]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特
征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0032]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0033]现有技术中提供的底盘悬挂机构，多存在工作过程中底盘悬挂机构将振动传递给底盘，进而导致底盘缓冲吸振的问题，该种问题产生会导致机器人整体振动且产生噪音，底盘不能平稳运行。为了解决上述问题，本实施例中提供了一种底盘悬挂机构，能够将振动自行吸收缓解，保证底盘平稳运行的同时不会产生较大的噪音。
[0034]实施例一
[0035]如图1所示，本实施例中提供的底盘悬挂机构包括：摆杆、支架1和减振组件。其中，摆杆上设置有车轮；支架1连接于摆杆上，用以与底盘本体100连接；减振组件包括减震件，减震件横跨于摆杆的两端，摆杆的两端可摆动地连接于减震件的两端；第一减震件与第二减震件的弹性模量不同。其中车轮为驱动轮10和支撑轮11。
[0036]本实施例中通过将减震件横跨于摆杆的两端，摆杆的两端分别可震摆地连接于减震件的两端，减震件既保证对不平整路面的缓冲能力，又可充分吸收路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：摆杆，其用于安装车轮；支架(1)，其连接于所述摆杆上，用以与底盘本体(100)连接；所述摆杆可相对所述支架摆动；减振组件，其包括减震件，所述减震件横跨于所述摆杆的两端，所述摆杆的两端可摆动地连接于所述减震件的两端。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述减震件包括可拆合的第一减震件以及第二减震件，所述第一减震件以及所述第二减震件横跨于所述摆杆的两端，所述第一减震件以及所述第二减震件分别为并排或并列设置的压簧(2)和阻尼器(3)，所述压簧(2)和所述阻尼器(3)分别与所述摆杆枢轴连接或铰接。3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述支架(1)支设于所述摆杆的底部，所述摆杆的底部设置有阻尼橡胶块(4)。4.根据权利要求3所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述支架(1)有间隙地设于所述摆杆的底部，所述阻尼橡胶块(4)设置于所述摆杆和所述支架(1)之间，或者，所述阻尼橡胶块(4)设置于所述支架(1)的外部两端。5.根据权利要求4所述的底盘悬挂机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯辉，马文成，彭耀锋，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：