一种底盘悬挂机构、底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械技术领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。底盘悬挂机构，包括：摆杆，其用于安装车轮；支架，其间隔跨设于摆杆上，用以连接底盘本体；摆杆可相对支架摆动；减振组件，其横跨设置于支架上；自锁连杆，分别与摆杆、支架以及减振组件的两端部枢轴连接，进而形成多连杆自锁架构。由于支架间隔跨设于摆杆上，设置在摆杆上的驱动轮或从动轮受到颠簸时产生的振动不会由摆杆直接传递给支架，而是由摆杆通过自锁连杆传递给支架，又因为自锁连杆还连接有减振组件，故自锁连杆传递给支架的振动大部分被减振组件吸收，摆杆传递给支架的振动大幅减小，进而能够保证与支架连接的底盘平稳低音运行。架连接的底盘平稳低音运行。架连接的底盘平稳低音运行。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘悬挂机构、底盘及机器人


[0001]本技术涉及机械
，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。
[0003]目前的悬架多采用驱动轮独挂，从动轮刚性着地；或者局部驱动轮和从动轮联动的方式实现机器人的移动。但是，该种悬架存在底盘缓冲吸振，遇到小台阶、地砖等颠簸路面时振动和噪音都较大，对不同路况的适应能力差，底盘不能平稳运行。
[0004]因此，亟需一种底盘悬挂机构，以解决上述技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种底盘悬挂机构及机器人，能够平稳且低音移动。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]提供一种底盘悬挂机构，包括：
[0008]摆杆，其用于安装车轮；
[0009]支架，其间隔跨设于所述摆杆上，用以连接底盘本体；所述摆杆可相对所述支架摆动；
[0010]减振组件，其横跨设置于所述支架上；
[0011]自锁连杆，分别与所述摆杆、所述支架以及所述减振组件的两端部枢轴连接，进而形成多连杆自锁架构。
[0012]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述减振组件包括阻尼器，所述阻尼器两端分别与所述自锁连杆枢轴连接。
[0013]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述减振组件还包括压簧，所述压簧包括弹簧体和弹簧柱，所述弹簧体套设于所述弹簧柱上，所述弹簧柱两端分别与所述自锁连杆枢轴连接。
[0014]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述压簧与所述阻尼器平行设置。
[0015]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述自锁连杆包括一体连接的第一段、第二段以及第二连接座，所述第一段与所述摆杆枢轴连接，所述第二段与所述支架枢轴连接，所述第二连接座与所述减振组件枢轴连接。
[0016]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述摆杆上设置有第一连接座，所述第一段与所述第一连接座枢轴连接。
[0017]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述支架包括支架梁以及设置于所述支架梁底部的支架座，所述第一连接座设于所述支架梁两端，所述第二段穿过所述支架梁并与所述支架梁可转动地枢轴连接。
[0018]作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述支架座的底部设有凸伸出的连接耳板，所述支架座通过所述连接耳板与所述底盘连接。
[0019]本技术还提供了一种底盘，包括底盘本体和如上所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构设置于所述底盘本体上。
[0020]本技术还提供了一种机器人，包括车轮和如上所述的底盘。
[0021]本技术有益效果：
[0022]本技术中提供的底盘悬挂机构，由于支架间隔跨设于摆杆上，设置在摆杆上的驱动轮或从动轮受到颠簸时产生的振动不会由摆杆直接传递给支架，而是由摆杆通过自锁连杆传递给支架，又因为自锁连杆还连接有减振组件，故自锁连杆传递给支架的振动大部分被减振组件吸收，摆杆传递给支架的振动大幅减小，进而能够保证与支架连接的底盘平稳低音运行。
附图说明
[0023]图1是本技术实施例提供的底盘悬挂机构第一视角的结构示意图。
[0024]图2是本技术实施例提供的底盘悬挂机构第二视角的结构示意图。
[0025]图3是本技术实施例提供的自锁连杆的结构示意图。
[0026]图中：
[0027]1、摆杆；2、支架梁；3、自锁连杆；31、第一段；32、第二段；33、第二连接座；4、阻尼器；5、压簧；51、弹簧体；52、弹簧柱；6、第一连接座；7、支架座；8、连接耳板；9、驱动轮；10、从动轮。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
[0029]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0031]在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
[0032]现有技术中提供的底盘悬挂机构，多存在工作过程中底盘悬挂机构将振动传递给底盘，进而导致底盘缓冲吸振的问题，该种问题产生会导致机器人整体振动且产生噪音，底盘不能平稳运行。
[0033]为了解决上述问题，本实施例提供了一种机器人，该机器人包括底盘和车轮，车辆包括驱动轮9和从动轮10(参考图1)，底盘包括底盘本体和底盘悬挂机构，底盘悬挂机构设置于底盘本体上。该机器人在运行过程中能够防止驱动轮9和从动轮10将振动传递给底盘，保证底盘平稳低音运行。
[0034]如图1所示，该种底盘悬挂机构包括：摆杆1、支架、自锁连杆3和减振组件，其中摆杆1用于安装车轮，即摆杆1用于安装驱动轮9和从动轮10，以带动该底盘悬挂机构正常移动；支架间隔跨设于摆杆1上，支架1用以连接底盘本体，摆杆1可相对支架2摆动；自锁连杆3分别与摆杆1、支架以及减振组件的两端部枢轴连接，进而形成多连杆自锁架构。
[0035]本实施例中提供的底盘悬挂机构，支架、摆杆1、自锁连杆3和减振组件共同构成多连杆自锁架构，既有效降低了底盘悬挂调校的难度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：摆杆(1)，其用于安装车轮；支架，其间隔跨设于所述摆杆(1)上，用以连接底盘本体；所述摆杆(1)可相对所述支架摆动；减振组件，其横跨设置于所述支架上；自锁连杆(3)，分别与所述摆杆(1)、所述支架以及所述减振组件的两端部枢轴连接，进而形成多连杆自锁架构。2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述减振组件包括阻尼器(4)，所述阻尼器(4)两端分别与所述自锁连杆(3)枢轴连接。3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述减振组件还包括压簧(5)，所述压簧(5)包括弹簧体(51)和弹簧柱(52)，所述弹簧体(51)套设于所述弹簧柱(52)上，所述弹簧柱(52)两端分别与所述自锁连杆(3)枢轴连接。4.根据权利要求3所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述压簧(5)与所述阻尼器(4)平行设置。5.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述自锁连杆(3)包括一体连接的第一段(31)、第二段(32)以及第二连...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯辉，马文成，彭耀锋，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：