本发明专利技术涉及一种车辆性能量化检测方法，其包括：接收信号数据；基于所述信号数据，确定轮胎路面利用率；基于所述轮胎路面利用率，计算车辆性能加权距离计数；以及基于所述车辆性能加权距离计数，获得车辆性能指数。本发明专利技术还提供一种车辆性能量化检测装置。根据本发明专利技术提供的车辆性能量化检测方法和装置，可量化无人驾驶车辆在极限工况下发挥的性能并检测该性能是否贴近专业试驾员驾驶时发挥的整车性能,确保无人驾驶车辆在极限工况下的安全性和鲁棒性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
车辆性能量化检测方法和装置
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及基无人驾驶车辆性能量化检测方法和装置。
技术介绍
[0002]轨迹生成算法关注常规驾驶场景，在常规驾驶场景下认为操作都不是极限操纵工况。然而，对于在真实环境中的无人驾驶车辆，针对具有挑战性的驾驶场景，合适地设计自动控制以保持车辆的稳定性并成功执行规避动作是很重要的。常规的路径规划可以防止不受控的路径跟踪动态的出现，然而，目前的无人驾驶车辆控制功能，包括路径规划算法，是针对正常操纵工况设计的，虽然能让车辆按照规划路径行驶，但由于未考虑对轮胎附着能力的最大利用，遭遇紧急闪避等现实中的极限操纵工况时，可能会导致车辆闪避失败，现有技术也没有任何针对极限工况量化检测无人驾驶车辆性能的功能。
[0003]自动驾驶制造商正致力于研发一种新的自动驾驶车辆，该车辆在极限工况的情况下，驾驶水平超过驾驶员的平均驾驶水平，能够保持整车安全以及鲁棒性。实际上，自动驾驶车辆的水平一般大大超过一般细心驾驶员的水平，可能达到专业赛车驾驶员的水平。
[0004]因此，本专利技术旨在提供一种定量测定方法和装置，用于与专业赛车驾驶员的水平进行比较，评估自动驾驶车辆的自动控制性能以及复现性。
技术实现思路
[0005]针对现有技术存在的上述问题，本专利技术提供一种无人驾驶车辆性能量化检测方法和装置，可量化无人驾驶车辆在极限工况下发挥的性能并检测该性能是否贴近专业试驾员驾驶时发挥的整车性能,确保无人驾驶车辆在极限工况下的安全性和鲁棒性。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供一种车辆性能量化检测方法，其包括：
[0007](a)接收信号数据；
[0008](b)基于所述信号数据，确定轮胎路面利用率；
[0009](c)基于所述轮胎路面利用率，计算车辆性能加权距离计数；以及
[0010](d)基于所述车辆性能加权距离计数，获得车辆性能指数。
[0011]根据本专利技术的另一个实施例，提供一种车辆性能量化检测装置，其包括：
[0012]信号接收单元，用于接收信号数据；
[0013]轮胎路面利用率确定单元，用于基于所述信号数据，确定轮胎路面利用率；
[0014]车辆性能加权距离计数计算单元，用于基于所述轮胎路面利用率，计算车辆性能加权距离计数；以及
[0015]车辆性能指数获得单元，用于基于所述车辆性能加权距离计数，获得车辆性能指数。
[0016]根据上述车辆性能量化检测方法和装置，通过采集车辆在有专业人员驾驶情况下的信号数据，根据该信号数据，确定轮胎路面利用率；基于该轮胎路面利用率，计算车辆性能加权距离计数，从而获得车辆在有专业人员驾驶情况下的车辆性能指数。然后，对于无人
驾驶的车辆的性能，采用与上述车辆在有专业人员驾驶情况下的采集信号数据分析确定车辆性能指数的相同的步骤，获得无人驾驶情况下的车辆性能指数。通过将无人驾驶情况下的车辆性能指数与车辆在有专业人员驾驶情况下的车辆性能指数进行比较，可以获知无人驾驶汽车的性能。从而，可量化无人驾驶车辆在极限工况下发挥的性能并检测该性能是否贴近专业试驾员驾驶时发挥的整车性能,确保无人驾驶车辆在极限工况下的安全性和鲁棒性。
[0017]为进一步清楚解释本专利技术的特征及
技术实现思路
，请参阅以下有关本专利技术的详细说明与附图，然而所提供的附图仅用于提供参考与说明，并非用来对本专利技术加以限制。
附图说明
[0018]下面结合附图说明本专利技术的实施例。附图中：
[0019]图1是根据本专利技术实施例的车辆的示意图。
[0020]图2是根据本专利技术实施例的描述根据图1的信息流的示意图。
[0021]图3是根据本专利技术实施例的本专利技术所采用的行驶路径的示意图。
[0022]图4是根据本专利技术实施例的无人驾驶车辆性能量化检测方法的示意图。
[0023]图5是根据本专利技术实施例的整体“自动驾驶车辆路径”的车辆摩擦圆示意图。
[0024]图6是根据本专利技术实施例的计算车辆性能指数的示意图。
[0025]图7是根据本专利技术实施例的计算轮胎路面利用性能指标的示意图。
[0026]图8是根据本专利技术实施例的映射至固定中心线的驾驶路径的示意图。
[0027]图9是根据本专利技术实施例的计算车辆性能指数的示意图。
[0028]图10是根据本专利技术实施例的无人驾驶车辆性能量化检测方法的流程图。
[0029]图11是根据本专利技术实施例的无人驾驶车辆性能量化检测装置的示意图。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0031]在本公开的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本公开的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0032]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和
隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0033]在本专利技术的实施例中，通过将无人驾驶车辆与专业驾驶员驾驶车辆分别获得的整车性能指数和复现性指数进行比较，可量化无人驾驶车辆在极限工况下发挥的性能并检测该性能是否贴近专业试驾员驾驶时发挥的整车性能，确保无人驾驶车辆在极限工况下的安全性和鲁棒性。
[0034]图1是根据本专利技术实施例的车辆的示意图。图2是根据本专利技术实施例的描述根据图1的信息流的示意图。
[0035]如图1所示，车辆10包括车轮12，其与路面14滚动摩擦接触。车辆10还包括动力系统20，其具有多个相关的子系统。车辆子系统包括一个或多个扭矩生成装置，例如包括电机(M
A
)21以及内燃机(E)13。在车辆10的其他实施例中，可不采用内燃机13，或使用内燃机13为车轮12提供动力。类似地，在不同实施例中，内燃机13可以为汽油驱动、柴油驱动或燃料驱动引擎，例如，内燃本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆性能量化检测方法，其特征在于，包括：(a)接收信号数据；(b)基于所述信号数据，确定轮胎路面利用率；(c)基于所述轮胎路面利用率，计算车辆性能加权距离计数；以及(d)基于所述车辆性能加权距离计数，获得车辆性能指数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：(e)基于所述信号数据，确定轨迹误差；(f)基于所述轨迹误差，计算归一化平均离差；以及(g)根据所述归一化平均离差，获得车辆复现性指数。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号数据包括纵向加速度、纵向减速度、车辆右转时的横向加速度、车辆左转时的横向加速度、车辆分别在有人驾驶和无人驾驶情况下行驶一圈所花费的时间、车辆偏航率数据、至路径的车辆横向距离数据。4.如权利要求1至3任意一者所述的方法，其特征在于，所述基于所述信号数据，确定轮胎路面利用率包括：基于所述信号数据，采用如下公式确定轮胎路面利用率；其中，R
tu
表示轮胎路面利用率，a
xmax_acc
表示纵向加速度的最大值，-a
xmax_brk
表示纵向减速度的最大值，a
ymax
表示车辆右转时的横向加速度的最大值，-a
ymax
表示车辆左转时的横向加速度的最大值；“A”表示车辆在路径上行驶时的操作点，a
xA
表示A点的纵向加速度，a
yA
表示A点的横向加速度。5.如权利要求1至3任意一者所述的方法，其特征在于，，所述基于所述车辆性能加权距离计数，获得车辆性能指数包括：基于所述车辆性能加权距离计数，采用如下公式获得车辆性能指数；其中，I
perf
表示车辆性能指数，Y
target
和t
target
分别表示在有人驾驶情况下的车辆性能加权距离计数以及行驶一圈所花费的时间，Y
veh
和t
veh
分别表示在无人驾驶情况下车辆性能加权距离计数以及行驶一圈所花费的时间。6.如权利要求2所述的方法，其其特征在于，所述基于所述轨迹误差，计算归一化平均离差包括：使得E＝{ε(i,l),i＝1,m,l＝1,p}，E表示测试路径驾驶p圈，在路径曲率的最高值ρ
c
下测量的CTEε的绝对值m*p个点的集；计算p圈中每一点i处的平均值和标准差：
计算平均值和标准差：计算平均值和标准差：计算归一化平均离差：其中，|μ|是μ的绝对值。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述归一化平均离差，获得车辆复现性指数包括：根据所述归一化平均离差，采用公式获得车辆复现性指数，其中，Disp
_avr
表示归一化平均离差，I
rep
表示车辆复现性指数。8.一种车辆性能量化检测装置，其特征在于，包括：信号接收单元，用于接收信号数据；轮胎路面利用率确定单元，用于基...
【专利技术属性】
技术研发人员：约瑟夫，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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