一种芯块外观自动检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术的目的是提供一种芯块外观自动检测装置，它包括上下料装置和检测装置。本实用新型专利技术的有益效果在于：芯块通过推杆能够实现前部端面对齐，机械手能够真空吸附芯块至各个工位，大批量测试后，无芯块损坏现象发生；通过机械手的精确控制位置，拍摄芯块端面时，芯块能够停留在景深范围内，拍摄所得的图片清晰；端面悬空拍摄，所得的图片光照均匀，不存在遮挡，有利于后续的算法分析；机械手直接搬运至柱面检测工位，大批量测试中未出现芯块损坏的现象；上下料平台能够直接平稳地从料柜取料，料盘转运装置能够识读料盘的条码和二维码，物料转运管理有序。物料转运管理有序。物料转运管理有序。

【技术实现步骤摘要】
一种芯块外观自动检测装置


[0001]本技术属于自动检测领域，具体涉及一种芯块外观自动检测装置。

技术介绍

[0002]现有技术(申请号：CN201510226004.6(已失效))中，能够对圆柱体芯块的外观做到拍照检测，其构造为：利用一个厚度和芯块高度接近的齿轮盘装载芯块，拍摄芯块的端面，在拍摄柱面时，采用两个滚子旋转芯块，并利用拨片将芯块向前推进。现有技术存在如下不足：
[0003]a)芯块在进入齿轮盘检测端面时，由于长度公差的存在，会和两侧挡板碰撞，导致芯块的损坏；
[0004]b)待检测芯块的长度公差范围较大，在实际检测中处于运动状态，芯块前后窜动，使端面在相机景深范围外，导致拍摄不清晰；
[0005]c)长度较短的待检测芯块位于齿轮盘内部，存在光源遮挡的情况，影响拍摄；
[0006]d)芯块柱面检测时，在向前推进的过程中，存在一定的磨损风险。

技术实现思路

[0007]本技术的目的是提供一种芯块外观自动检测装置，解决了现有技术存在的问题。
[0008]本技术的技术方案如下：一种芯块外观自动检测装置，它包括上下料装置和检测装置。
[0009]所述的上下料装置包括上料装置和下料装置。
[0010]所述的检测装置包括两个机械手，机械手16上带有吸盘用以从料盘中吸取芯块。
[0011]所述的上料侧的端面检测工位包括不少于两个包含但不限于相机、激光轮廓仪等的检测装置，用于芯块端面的数据采集。
[0012]所述的柱面检测工位位于两个料盘中间，拥有多个滚子驱动芯块旋转。
[0013]所述的当机械手将芯块放置于柱面检测工位后，位于一侧的数据采集装置将移动至柱面检测工位上方，采集芯块柱面数据，数据采集装置的形式包含但不限于线阵、面阵的相机、轮廓仪等。
[0014]所述的在下料侧设置了一个废料盒。
[0015]所述的机械手吸盘包含一个气道和一个可伸缩的装置用以在下压时保护芯块，机械手吸盘在吸取芯块时，首先轻轻压住芯块，整体吸盘向上抬升，夹在吸盘支架和吸盘之间的弹簧会被压缩，用以减少施加在芯块上的力度，进而保护芯块不受损。
[0016]本技术的有益效果在于：芯块通过推杆能够实现前部端面对齐，机械手能够真空吸附芯块至各个工位，大批量测试后，无芯块损坏现象发生；通过机械手的精确控制位置，拍摄芯块端面时，芯块能够停留在景深范围内，拍摄所得的图片清晰；端面悬空拍摄，所得的图片光照均匀，不存在遮挡，有利于后续的算法分析；机械手直接搬运至柱面检测工
位，大批量测试中未出现芯块损坏的现象；上下料平台能够直接平稳地从料柜取料，料盘转运装置能够识读料盘的条码和二维码，物料转运管理有序。
附图说明
[0017]图1为本技术所提供的一种芯块外观自动检测装置结构示意图；
[0018]图2为上下料结构示意图；
[0019]图3为芯块对齐机构示意图；
[0020]图4为立料处理过程示意图；
[0021]图5为机械手吸盘示意图；
[0022]图6为端面检测工位示意图；
[0023]图7为柱面检测工位示意图。
[0024]图中：1推杆，2芯块，3芯块，4顶杆，5相机，6料盘，7机械手吸盘，8气道，9弹簧，10吸盘支架，11光源，12端面相机，13数据采集设备，14两个光源，15两个滚子，16机械手，17数据采集装置，18柱面检测工位，19端面检测工位，20废料盒，21上料装置，22下料装置，
具体实施方式
[0025]下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步详细说明。
[0026]如图1所示，本技术所提供的一种芯块外观自动检测装置结构上包括上下料装置和检测装置。
[0027]其中，上下料装置包括上料装置21和下料装置22。检测装置包括两个机械手16，机械手16上带有吸盘用以从料盘6中吸取芯块。上料侧的端面检测工位19包括不少于两个包含但不限于相机、激光轮廓仪等的检测装置，用于芯块端面的数据采集。柱面检测工位18位于两个料盘6中间，拥有多个滚子驱动芯块旋转。当机械手16将芯块放置于柱面检测工位18后，位于一侧的数据采集装置17将移动至柱面检测工位18上方，采集芯块柱面数据。数据采集装置17的形式包含但不限于线阵、面阵的相机、轮廓仪等。在下料侧设置了一个废料盒20。芯块在柱面检测工位18检测后，由算法根据采集的端面柱面的数据判定该芯块合格与否，并由机械手将不合格的芯块放入废料盒20中，将剩余合格芯块放入料盘6中。
[0028]如图2所示，下料装置结构料柜进入上下料结构体后，将会被气缸顶住固定。升降平台将料盘从较料柜中抽出，输送至检测装置。
[0029]料盘6就位之后，利用如图3所示的结构将料盘6中的芯块2对齐。具体实施方式为：料盘6就位后，顶杆4前移，推杆1推动料盘上的芯块2。当芯块2接触顶杆4时，推杆1上的传感器判定芯块2已经接触顶杆4，推杆1动作停止。此时，相机5拍摄下方芯块的情况，如出现姿态不正确的芯块3，则如图4-ab所示，顶杆4后移，推杆1前进，将姿态不正确的芯块3推出下落至下方的废料盒中。随后如图4中的c部分所示，顶杆4向前，推杆1将芯块2推至顶杆4的位置。机械手吸盘7下落，吸取芯块2后，上移。
[0030]机械手吸盘7如图5所示，包含一个气道8和一个可伸缩的装置用以在下压时保护芯块2。机械手吸盘7在吸取芯块2时，首先轻轻压住芯块2，此时，整体吸盘7向上抬升，夹在吸盘支架10和吸盘7之间的弹簧9会被压缩，用以减少施加在芯块2上的力度，进而保护芯块2不受损。
[0031]如图6所示，当芯块2被机械手搬运至端面检测工位时，悬停于端面相机12的中间。光源11开启，端面相机12拍摄芯块2端面的图像。
[0032]如图7所示，当芯块2被机械手搬运至柱面检测工位18时，两个滚子15在电机等方式的驱动下，开始带动芯块2旋转。同时，位于一侧的数据采集装置17将移动至柱面检测工位18上方，采集芯块柱面数据。数据采集设备13的形式包含但不限于线阵、面阵的相机、轮廓仪等。为了方便数据采集设备13的工作，配备了两个光源14。
[0033]本技术通过推杆和挡板将芯块的前端面对齐，机械手真空吸附的方式将芯块搬运至各个工位供相机拍摄。利用机械手，悬空将芯块放置在相机前拍摄端面，定位精准。通过悬空拍摄端面，使端面完全暴露，光照全面。直接通过机械手搬运至柱面检测工位，避免使用推杆。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种芯块外观自动检测装置，其特征在于：它包括上下料装置和检测装置；上下料装置包括上料装置(21)和下料装置(22)；检测装置包括两个机械手(16)，机械手(16)上带有吸盘用以从料盘(6)中吸取芯块；上料侧的端面检测工位(19)包括不少于两个包含但不限于相机、激光轮廓仪等的检测装置，用于芯块端面的数据采集；柱面检测工位(18)位于两个料盘(6)中间，拥有多个滚子驱动芯块旋转；当机械手(16)将芯块放置于柱面检测工位(18)后，位于一侧的数据采集装...

【专利技术属性】
技术研发人员：任宇宏，俞迪，谭耘，顾耀平，谢强，徐波，任建明，邓话，杜维谊，骆建永，宋文珑，尤亚飞，廖琪，
申请(专利权)人：中核建中核燃料元件有限公司，
类型：新型
国别省市：