自动行走机器人及其控制方法技术

本发明专利技术提供了一种自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，所述行走模块包括至少两个行走轮，所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部，当所述自动行走机器人攀爬障碍物时，所述前部与所述障碍物接触，且至少两个所述行走轮相对于所述壳体的下表面向下运动，定义所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离为下降高度；当至少两个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。本发明专利技术的自动行走机器人不会对趴在地上的孩童造成伤害，符合安规要求。符合安规要求。符合安规要求。

【技术实现步骤摘要】
自动行走机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及自动行走机构领域，尤其涉及一种自动行走机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。与传统产品相比，自动行走机器人具备自动行走功能，可以防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测，具备一定爬坡能力，尤其是一种适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。自动行走机器人能够自主的完成修剪草坪的工作, 无须人为直接控制和操作，且功率低、噪音小、无污染、外形精巧美观，大幅度降低人工操作。
[0003]现有的自动行走机器人，尤其是自动行走割草机器人，可通过在草坪上定向行走而均匀地修剪草坪。但是，在自动割草机工作时，若有孩童趴在草地上，自动割草机有可能会沿着小孩脚继续运动，自动行走割草机器人上的切割机构可能会对孩童造成伤害。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种自动行走机器人及其控制方法。
[0005]为实现上述专利技术目的，本专利技术一实施方式提供一种自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部；所述行走模块包括设于所述壳体的前部的行走轮及设于所述壳体的后部的主动轮；所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走；所述前部还包含护罩，当所述自动行走机器人在地面正常行走时，定义所述护罩的下表面与地面之间距离为所述护罩的离地高度；定义所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离为下降高度，当至少两个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动；所述行走轮的下降高度满足第一方程组：止沿前进方向继续运动；所述行走轮的下降高度满足第一方程组：其中，d为所述行走轮的下降高度；b为所述护罩的下表面与水平面的夹角；H为所述护罩的离地高度；h
’
为所述护罩的第一端点与地面的距离，且h
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≤h；t为所述行走轮的装配位置与地面的距离；L1为所述主动轮的装配位置与所述第一端点之间的距离；L2为所述主动轮的装配位置与所述行走轮的装配位置之间的距离；h为孩童脚板的最高点与地面的距离； L1、L2、H及h为定值，所述预设下降值小于满足所述第一方程组的所述行走轮的下降高度的最大值。
[0006]作为本专利技术的进一步改进，所述护罩的下表面与所述壳体的底面平行。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，所述自动行走机器人还包含至少两个第一检测传感
器，所述第一检测传感器与所述行走轮一一对应，且所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；当所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出第一信号；当所述控制模块同时获得至少两个所述第一检测传感器输出的所述第一信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，述护罩上还设有梳草结构，所述梳草结构包括多个间隔设置的梳齿，每个梳齿的形状自上而下构造为倒梯形。
[0009]本专利技术另一方面还公开了一种自动行走机器人，包含：壳体、部分设于所述壳体内的行走模块及控制模块，所述行走模块包含至少一个行走轮，所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走，其特征在于，所述自动行走机器人还包含第一检测传感器，所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；所述壳体内还设有连接所述控制模块的第二检测传感器；至少一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出对应的第一信号；所述壳体相对于水平方向的倾斜角度达到预设倾斜值时，所述第二检测传感器输出对应的第二信号；当所述控制模块同时获得所述第一信号及所述第二信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。
[0010]本专利技术另一方面还公开了一种自动行走机器人的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：检测所述自动行走机器人的至少两个行走轮的下降高度；判断所述下降高度是否达到预设下降值；若所述至少两个行走轮的下降高度达到预设下降值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，在所述“若所述至少两个行走轮的下降高度达到预设下降值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动”的步骤之后，所述控制方法还包含：控制所述自动行走机器人沿前进方向的反方向运行预设距离。
[0012]本专利技术另一方面还公开了一种自动行走机器人的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度，所述下降高度为所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离；分别判断两个行走轮的所述下降高度是否达到预设下降值；若只有一个所述行走轮的下降高度达到预设下降值，检测所述壳体相对于水平方向的倾斜角度；判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值；若所述倾斜角度达到所述预设倾斜值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。
[0013]本专利技术另一方面还公开了一种自动行走机器人的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：检测所述自动行走机器人的至少一个行走轮的下降高度及所述壳体相对于水平方向的倾斜角度，所述下降高度为所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离；判断所述下降高度是否达到预设下降值并判断所述倾斜角度是否达到预设倾斜值；若所述至少一个行走轮的下降高度达到预设下降值，且所述倾斜角度达到所述预设倾斜值，限制所述自动行走机器人沿前进方向继续运动。
[0014]与现有技术相比，本专利技术公开的自动行走机器人，在壳体的前部设有护罩，当自动行走机器人攀爬趴在草地上的孩童的脚时，护罩会与孩童脚板接触，行走轮会相对于壳体的下表面向下运动，当至少两个行走轮的下降高度达到预设值时，自动行走机器人不再继续前进，以此，自动行走机器人满足安规要求，不会对趴在草地上的孩童造成伤害。
附图说明
[0015]图1是本专利技术一实施方式中自动行走机器人的示意图；
[0016]图2是图1中A部分的放大示意图；
[0017]图3是本专利技术一实施方式中自动行走机器人的示意图；
[0018]图4是图3中B部分的放大示意图；
[0019]图5是本专利技术一实施方式中自动行走机器人的示意图；
[0020]图6是本专利技术一实施方式中自动行走机器人的正面示意图；
[0021]图7是本专利技术一实施方式中自动行走机器人的剖面示意图；
[0022]图8是图7中C部分的放大示意图；
[0023]图9是本专利技术一实施方式中自动行走机器人的控制方法的流程示意图；
[0024]图10是本专利技术第一实施方式中自动行走机器人的控制方法的流程示意图；
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行走机器人，包括：壳体、行走模块、控制模块，沿所述自动行走机器人的行进方向，所述壳体包括相对设置的前部及后部；所述行走模块包括设于所述壳体的前部的行走轮及设于所述壳体的后部的主动轮；所述控制模块用于控制所述自动行走机器人在地面自动行走；所述前部还包含护罩，当所述自动行走机器人在地面正常行走时，定义所述护罩的下表面与地面之间距离为所述护罩的离地高度；定义所述行走轮沿与所述壳体的下表面垂直的方向运动的距离为下降高度，当至少两个所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动；其特征在于，所述行走轮的下降高度满足第一方程组：其特征在于，所述行走轮的下降高度满足第一方程组：其中，d为所述行走轮的下降高度；b为所述护罩的下表面与水平面的夹角；H为所述护罩的离地高度；h
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为所述护罩的第一端点与地面的距离，且h
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≤h；t为所述行走轮的装配位置与地面的距离；L1为所述主动轮的装配位置与所述第一端点之间的距离；L2为所述主动轮的装配位置与所述行走轮的装配位置之间的距离；h为孩童脚板的最高点与地面的距离；L1、L2、H及h为定值，所述预设下降值小于满足所述第一方程组的所述行走轮的下降高度的最大值。2.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述护罩的下表面与所述壳体的底面平行。3.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述自动行走机器人还包含至少两个第一检测传感器，所述第一检测传感器与所述行走轮一一对应，且所述第一检测传感器设于所述壳体内并与所述控制模块相连；当所述行走轮的下降高度达到预设下降值时，所述第一检测传感器输出第一信号；当所述控制模块同时获得至少两个所述第一检测传感器输出的所述第一信号时，所述控制模块控制所述行走模块停止沿前进方向继续运动。4.根据权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述护罩上还设有梳草结构，所述梳草结构包括多个间隔设置的梳齿，每个梳齿的形状自上而下构造为倒梯形。5.一种自动行走机器人，包含：壳体、部分设于所述壳体内的行走模块及控制模块，所述行走模块包含至少一个行走轮，所述控制模块用于控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏娟，聂恒安，任雪，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：