一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统，涉及机器人消毒技术领域，方法包括：确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。本发明专利技术能够达到精准消毒的目的。消毒的目的。消毒的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人消毒
，特别是涉及一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统。

技术介绍

[0002]当疫情发生，特别是呼吸道传染病发生时候，如何有效切断传播途径是迅速控制疫情暴发及蔓延的关键。
[0003]目前技术条件下，喷雾消毒仍然是现场空气消毒的主要手段。而喷雾消毒，往往需要人背着喷雾器进入需要消毒的空间，喷雾的时间和流量都是靠人为掌握，这就很容易造成过度消毒或者消毒不足的现象。过度消毒会浪费宝贵的防疫物资，并且会污染环境，对物品造成损害，如过量的过氧乙酸会对衣物进行漂白，加速物品表面的老化。消毒不足会导致空气中病原体未被消除而产生新的感染风险。
[0004]现有的喷雾消毒方法，多为人背负机动式喷雾器、手压式喷雾器等进入需要喷雾的区域进行消毒。目前市面上，喷雾的机器人有很多，也有部分采用机器人携带喷雾器进入污染区，由人在场外进行遥控消毒，但是其喷雾均是人为遥控消毒，消毒量的计算仍然由人幕后掌握，很难达到精准消毒的目的。因此，现有的喷雾消毒方法中，喷雾量均是由喷雾操作人自己控制，无法精准消毒。现有的喷雾消毒方法，其缺点主要包括：第一，如果是人携带喷雾器进入污染地区消毒，人本身容易受到感染，且需消耗大量的体力，人在劳累的情况下，感染疾病风险会增大。第二，消毒过度会浪费宝贵的防疫物资，并且会污染环境，对物品造成损害，如过量的过氧乙酸会对衣物进行漂白，加速物品表面的老化。第三，消毒不足会导致空气中病原体未被消除而产生新的感染风险。
[0005]目前尚未见到有根据空间面积、行车速度、喷雾颗粒大小和喷雾时间等因素综合计算从而形成精准消毒的消毒方法。而精准消毒防控，是对现场防控提出的最高要求，也是对保护环境提出的一项要求。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供一种变频智能机器人、喷雾消毒方法及系统，能够达到精准消毒的目的。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0008]一种变频智能机器人，包括：PLC，以及与所述PLC分别连接的霍尔传感器、线激光传感器、喷头和驱动电机；
[0009]所述霍尔传感器用于采集消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度；
[0010]所述线激光传感器用于对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；
[0011]所述喷头用于以设定旋转角度对待消毒区域进行喷雾；
[0012]所述PLC用于获取所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度，并根据所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度计算变频智能机器人的配速；
[0013]所述驱动电机与所述喷头连接，所述驱动电机用于获取所述变频智能机器人的配速，并驱动所述喷头以所述配速对待消毒区域进行消毒。
[0014]本专利技术还提供了如下方案：
[0015]一种喷雾消毒方法，包括：
[0016]确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；
[0017]根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；
[0018]控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。
[0019]可选地，所述确定变频智能机器人的喷雾速率，具体包括：
[0020]获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；
[0021]根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率。
[0022]可选地，所述确定待消毒区域体积，具体包括：
[0023]采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；
[0024]根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积。
[0025]可选地，所述确定变频智能机器人的规划路线的长度，具体包括：
[0026]对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度。
[0027]可选地，所述确定变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，具体包括：
[0028]获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；
[0029]根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；
[0030]获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量；
[0031]根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s；
[0032]计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。
[0033]可选地，所述根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速，具体包括：
[0034]根据公式计算变频智能机器人的配速v1；其中，F表示待消毒区域单位体积的喷雾量，K表示待消毒区域的消毒等级系数，v表示变频智能机器人的喷雾速率，V表示待消毒区域体积，S表示变频智能机器人的规划路线的长度，H表示变频智能机
器人的喷雾雾粒损耗比。
[0035]本专利技术还提供了如下方案：
[0036]一种喷雾消毒系统，包括：
[0037]参数确定模块，用于确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；
[0038]配速计算模块，用于根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；
[0039]消毒控制模块，用于控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。
[0040]可选地，所述参数确定模块具体包括：
[0041]喷雾速率确定单元，用于获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率；
[0042]待消毒区域体积确定单元，用于采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积；
[0043]规划路线长度确定单元，用于对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度；
[0044]喷雾雾粒损耗比确定单元，用于获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变频智能机器人，其特征在于，包括：PLC，以及与所述PLC分别连接的霍尔传感器、线激光传感器、喷头和驱动电机；所述霍尔传感器用于采集消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度；所述线激光传感器用于对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；所述喷头用于以设定旋转角度对待消毒区域进行喷雾；所述PLC用于获取所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度，并根据所述消毒运行里程、所述待消毒区域的空间3D结构图以及所述设定旋转角度计算变频智能机器人的配速；所述驱动电机与所述喷头连接，所述驱动电机用于获取所述变频智能机器人的配速，并驱动所述喷头以所述配速对待消毒区域进行消毒。2.一种喷雾消毒方法，应用于权利要求1所述的变频智能机器人，其特征在于，包括：确定变频智能机器人的喷雾速率、待消毒区域体积、变频智能机器人的规划路线的长度和变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比；根据所述变频智能机器人的喷雾速率、所述待消毒区域体积、所述变频智能机器人的规划路线的长度和所述变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，计算变频智能机器人的配速；控制变频智能机器人以所述配速对待消毒区域进行消毒。3.根据权利要求1所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定变频智能机器人的喷雾速率，具体包括：获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；所述变频智能机器人的喷头的喷雾速率为变频智能机器人的喷雾速率。4.根据权利要求1所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定待消毒区域体积，具体包括：采用碰撞扫描法，利用变频智能机器人的线激光传感器，对待消毒区域进行全面激光扫描，确定待消毒区域的空间3D结构图；根据所述待消毒区域的空间3D结构图确定待消毒区域体积。5.根据权利要求4所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定变频智能机器人的规划路线的长度，具体包括：对待消毒区域进行全面激光扫描时，获取变频智能机器人的霍尔传感器采集的消毒运行里程；所述消毒运行里程为变频智能机器人的规划路线的长度。6.根据权利要求1所述的喷雾消毒方法，其特征在于，所述确定变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比，具体包括：获取变频智能机器人的喷头的旋转角度；根据所述喷头的旋转角度确定变频智能机器人的喷头的喷雾速率；获取2min内落地的喷雾颗粒的总重量；根据喷雾时间和所述喷雾速率计算所述喷雾时间对应的喷雾总量；所述喷雾时间为10s；
计算所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比；所述2min内落地的喷雾颗粒的总重量与所述喷雾总量之比为变频智能机器人的喷雾雾粒损耗比。7...

【专利技术属性】
技术研发人员：石华，袁正泉，赵荣涛，赵向娜，王长军，宋宏彬，魏晓，李彦，
申请(专利权)人：中国人民解放军疾病预防控制中心，
类型：发明
国别省市：