一种舰载稳定装置制造方法及图纸

一种舰载稳定装置，包括有上平台、下平台、PU支链和3个UCU支链，以下平台为定基座，上平台为动基座；所述PU支链中的轴套通过立柱与下平台固定，十字铰链与上平台的下端面固联，花键轴与轴套配合，将上平台的自由度限制为横摇、纵摇和升降3个自由度；所述3个UCU支链沿圆周均布，3个UCU支链中的上铰链分别与上平台的下端面固联，3个下铰链和下平台固联，在PU支链高度定位至电动缸行程的一半时，使用捷联惯导装置实时测量舰船的姿态信息，通过姿态信息反解3个电动缸的伸缩长度，再由电动缸驱动上平台做横摇和纵摇运动，稳定安装在上平台的仪器仪表，提高了稳定平台的运动精度。提高了稳定平台的运动精度。提高了稳定平台的运动精度。

【技术实现步骤摘要】
一种舰载稳定装置


[0001]本技术涉及一种舰载稳定平台，特别是一种3UCU+PU三自由度的舰载稳定平台。

技术介绍

[0002]对于有定向要求的仪器仪表，如果承载平台本身的姿态在不断的发生变化，就会极大的影响仪器仪表的正常使用，比如机载吊舱，车载或舰载定向跟踪设备等，这种场合就必须要用到稳定平台。将需要稳定的仪器仪表放置在稳定平台工作面上，依靠稳定平台的反向运动抵消承载平台（舰载、机载和车载）本身姿态变化对仪器仪表的影响。

技术实现思路

[0003]本技术其目的就在于提供一种舰载稳定装置，解决了电动缸驱动上平台做横摇和纵摇运动，稳定安装在上平台的仪器仪表，提高了稳定平台的运动精度的问题。
[0004]为实现上述目的而采取的技术方案是，一种舰载稳定装置，包括上平台，所述上平台的下端面经3个UCU支链与下平台的上端面连接，所述上平台的下端面上还连接有1个PU支链，PU支链通过立柱与下平台的上端面固定连接；所述的3个UCU支链均包括有电动缸，电动缸的缸体上安装有伺服电机，电动缸的缸体经下铰链与下平台的上端面固联，电动缸的推杆经上铰链与上平台的下端面固联；所述PU支链包括固定在立柱上端面上的轴套，轴套内配合安装有花键轴，花键轴的下端固定有限位块，花键轴的上端固定有支承座，支承座经十字铰链与上平台的下端面固联，所述支承座的下端固定有外罩，外罩的下端套装在立柱上端的外圆侧壁上，所述外罩与立柱之间设有密封圈；所述上平台的下端面上还安装有捷联惯导装置。
[0005]在本技术中，所述上铰链、下铰链和十字铰链均采用万向铰链作为运动副。
[0006]在本技术中，所述电动缸的推杆和缸体之间采用圆柱铰链构成运动副。
[0007]在本技术中，所述花键轴和轴套之间采用平移铰链构成运动副；花键轴为外圆侧壁上沿圆周均布6个键，轴套相对应开有6个均布的键槽，二者相互配合使用只允许上平台竖直升降。
[0008]在本技术中，每一个所述的UCU支链包括1个电动缸，在1个电动缸的缸体上的分别固联1个下铰链和1个伺服电机，电动缸的推杆的上端固联1个上铰链；所述的3个UCU支链沿圆周均布，且分别与上平台和下平台固联，通过3个电动缸的推杆的伸缩驱动上平台横摇、纵摇和升降。
[0009]在本技术中，所述的上平台抬升到电动缸行程的一半并固定时，上平台的运动范围最大，这时由上平台、下平台和3个UCU支链构成一个并联机构。
[0010]有益效果
[0011]与现有技术相比本技术具有以下优点。
[0012]1. 本技术与采用串联机构实现的稳定平台相比，没有轴系累计误差，运动精
度高；
[0013]2. 本技术与采用并联机构实现的6自由度Stewart平台相比，减少了分支个数，降低了生产成本，可以提高产品市场竞争力；
[0014]3. 本技术中上铰链、下铰链和十字铰链内置精密轴承实现万向铰链，替代传统的球铰链，提高了稳定平台的运动精度。
附图说明
[0015]图1为本技术的局部剖面图；
[0016]图2为本技术安装负载示意图；
[0017]图3为本技术外形示意图；
[0018]图4为本技术外形示意图；
[0019]图5为本技术电动缸示意图；
[0020]图6为本技术上铰链示意图；
[0021]图7为本技术下铰链示意图；
[0022]图8为本技术十字铰链示意图；
[0023]图9为本技术花键轴个件示意图；
[0024]图中所示：1.上平台，2.上铰链，3.推杆，4.缸体，5.伺服电机，6.下铰链，7.下平台，8.立柱，9.限位块，10.花键轴，11.轴套，12.外罩，13.支承座，14.十字铰链，15.捷联惯导装置，16.密封圈，17.仪器仪表。
具体实施方式
[0025]为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。
[0026]如图1-图7所示的一种舰载稳定装置，包括上平台1，所述上平台1的下端面经3个UCU支链与下平台7的上端面连接，所述上平台1的下端面上还连接有1个PU支链，PU支链通过立柱8与下平台7的上端面固定连接；所述的3个UCU支链均包括有电动缸，电动缸的缸体4上安装有伺服电机5，电动缸的缸体4经下铰链6与下平台7的上端面固联，电动缸的推杆3经上铰链2与上平台1的下端面固联；所述PU支链包括固定在立柱8上端面上的轴套11，轴套11内配合安装有花键轴10，花键轴10的下端固定有限位块9，花键轴10的上端固定有支承座13，支承座13经十字铰链14与上平台1的下端面固联，所述支承座13的下端固定有外罩12，外罩12的下端套装在立柱8上端的外圆侧壁上，所述外罩12与立柱8之间设有密封圈16；所述上平台1的下端面上还安装有捷联惯导装置15。
[0027]所述上铰链2、下铰链6和十字铰链14均采用万向铰链作为运动副。
[0028]所述电动缸的推杆3和缸体4之间采用圆柱铰链构成运动副。
[0029]所述花键轴10和轴套11之间采用平移铰链构成运动副；花键轴10为外圆侧壁上沿圆周均布6个键，轴套11相对应开有6个均布的键槽，二者相互配合使用只允许上平台竖直升降，限位块9固定在花键轴10的下端，防止花键轴10与轴套11脱开。
[0030]每一个所述的UCU支链包括1个电动缸，在1个电动缸的缸体4上的分别固联1个下铰链6和1个伺服电机5，电动缸的推杆3的上端固联1个上铰链2；所述的3个UCU支链沿圆周
均布，且分别与上平台1和下平台7固联，通过3个电动缸的推杆3的伸缩驱动上平台1横摇、纵摇和升降。
[0031]所述的上平台1抬升到电动缸行程的一半并固定时，上平台1的运动范围最大，这时由上平台1、下平台7和3个UCU支链构成一个并联机构。
[0032]本技术中，所述上铰链2、推杆3、缸体4、伺服电机5和下铰链6组成1个UCU支链；所述十字铰链14、支承座13、花键轴10、轴套11和限位块9组成PU支链；其中推杆3、缸体4和伺服电机5组成电动缸；以下平台7为定基座，立柱8下端用螺钉固定在下平台7上端面，立柱8上端用螺钉固定轴套11；PU支链的十字铰链14与上平台1用螺钉固联，PU支链的花键轴10与轴套11配合，将上平台1的自由度限制为横摇、纵摇和升降；所述的3个UCU支链的下铰链6分别与下平台7固定，3个UCU支链的上铰链2分别与上平台1固定，通过3个电动缸的推杆的伸缩实现横摇和纵摇；所述外罩12用螺钉固定在支承座13的下端，密封圈16套在立柱8的上端外圆侧壁上，外罩12与密封圈16相互配合保护花键轴10以及立柱8内部的其它元器件；所述捷联惯导装置用于舰船姿态信号的实时测量。
[0033]在本技术的上平台1上端面安装了待测试的仪器仪表17，将下平台7固定在某个舰船甲板或汽车车架上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舰载稳定装置，包括上平台（1），其特征在于，所述上平台（1）的下端面经3个UCU支链与下平台（7）的上端面连接，所述上平台（1）的下端面上还连接有1个PU支链，PU支链通过立柱（8）与下平台（7）的上端面固定连接；所述的3个UCU支链均包括有电动缸，电动缸的缸体（4）上安装有伺服电机（5），电动缸的缸体（4）经下铰链（6）与下平台（7）的上端面固联，电动缸的推杆（3）经上铰链（2）与上平台（1）的下端面固联；所述PU支链包括固定在立柱（8）上端面上的轴套（11），轴套（11）内配合安装有花键轴（10），花键轴（10）的下端固定有限位块（9），花键轴（10）的上端固定有支承座（13），支承座（13）经十字铰链（14）与上平台（1）的下端面固联，所述支承座（13）的下端固定有外罩（12），外罩（12）的下端套装在立柱（8）上端的外圆侧壁上，所述外罩（12）与立柱（8）之间设有密封圈（16）；所述上平台（1）的下端面上还安装有捷联惯导装置（15）。2.根据权利要求1所述的一种舰载稳定装置，其特征在于，所述上铰链（2）、下铰链（6）和十...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘喜平，徐玮珩，潘能微，肖小刚，霍国亮，
申请(专利权)人：九江精密测试技术研究所，
类型：新型
国别省市：