用于机器人精确放置和插入的系统和方法技术方案

本申请公开了一种使用机器人操作来精确放置或插入物体的系统和方法。机器人工具包括至少三个构件，所述构件包括第一构件和第二构件以及第三构件，第一构件和第二构件将物体夹持在相对面之间，第三构件在物体的近端上施加力以将物体推出机器人工具。用机器人工具执行一系列操纵，以便将物体放置在表面上或将物体插入孔中。该操纵包括：将物体定位在表面上；围绕物体与表面之间的接触点旋转物体；围绕物体与机器人工具的第一构件或第二构件之间的接触点旋转机器人工具；沿着表面水平地滑动物体；以及将物体挤入最终期望位置。以及将物体挤入最终期望位置。以及将物体挤入最终期望位置。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人精确放置和插入的系统和方法


[0001]本申请涉及机器人。更具体地，本申请涉及用于精确放置或插入物体的机器人操作。
[0002]本申请要求于2019年8月19日提交的第62/922,556号美国临时申请的优先权，其通过引用以整体并入本文。

技术介绍

[0003]机器人技术用于各种应用中，包括大型(例如汽车底盘)和小型(例如移动电话)的商业物体的组装。一些应用，例如机器人焊接的任务，可能不需要高级的灵巧性，诸如相对于设置在机器人臂端部上的夹持器重新配置物体的能力。然而，诸如在移动电话中插入电池的其它任务可能需要难以用普通夹持器执行的灵巧和协调的运动。
[0004]尽管已经为机器人应用开发了大量技术和工具，但是对于常规工具和/或技术不合适的情况，处理具有薄形状因子的物体仍然是一个挑战。

技术实现思路

[0005]公开了一种使用机器人操作来精确放置和/或插入物体的系统和方法。可将物体放置在平坦表面上，或将物体插入浅孔中，紧靠在孔底部的平坦表面上。机器人工具包括至少三个构件，包括第一构件、第二构件和第三构件，第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配置成操作机器人工具以进行精确放置或插入的控制器，所述控制器包括：存储器，存储用于操作所述机器人工具的指令；以及处理器，配置成执行所述指令，以使所述机器人工具执行一系列操纵，所述一系列操纵包括：将物体夹持在所述机器人工具的第一构件与第二构件之间；将所述物体定位在期望位置，其中，在所述期望位置，所述物体的远端接触表面；围绕所述物体的远端与所述表面之间的第一接触点旋转所述机器人工具；在围绕所述物体与所述第一构件和所述第二构件中的一个之间的第二接触点旋转所述机器人工具的同时，调节所述机器人工具的所述第一构件和所述第二构件；以及通过延伸第三构件以从所述机器人工具弹出所述物体来执行推转操作。2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述一系列操作还包括：在所述调节同时旋转之后，沿着所述表面水平地重新定位所述物体。3.根据权利要求2所述的控制器，其中，一次或多次重复所述旋转、在旋转的同时调节以及重新定位，以便在执行所述推转操作之前，使所述物体的配置更接近倒数第二目标配置。4.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述第三构件延伸出所述机器人工具的基部中的孔。5.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述第三构件通过一个或多个连杆附接至所述机器人工具的基部，所述一个或多个连杆通过接头连接至所述第三构件和所述基部。6.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述第一构件和所述第二构件各自通过4杆连杆组件连接至所述机器人工具的基部。7.根据权利要求6所述的控制器，其中，所述第三构件包括于用于平行夹爪夹持器的附件中，以及其中，所述附件与所述平行夹爪夹持器的组合包括所述机器人工具。8.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器从连接至一个或多个传感器的输入/输出(I/O)接口接收反馈，以及其中，所述反馈用于定位所述物体。9.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述物体是薄形状因子物体。10.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述一系列操纵还包括：在将所述物体定位在所述期望位置之前，利用所述第三构件，相对于所述第一构件和所述第二构件重新定位所述物体。11.一种用于通过机器人工具精确放置或插入物体的方法，所述方法包括：在机器人工具中夹持所述物体，其中，所述机器人工具包括第一构件和第二构件，所述第一构件对所述物体的第一面施加力，所述第二构件对所述物体的相对面施加反向力，其中，所述第一面和所述相对面之间的距离限定所述物体的宽度；将所述物体定位在期望位置，其中，在所述期望位置，所述物体的远端接触表面；围绕所述物体的所述远端与所述表面之间的接触点旋转所述机器人工具；在围绕所述物体与所述第一构件和所述第二构件中的一个之间的接触点旋转所述机器人工具的同时，调节所述机器人工具的所述第一构件和所述第二构件；以及通过延伸第三构件以从所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：金中喜，徐廷沅，
申请(专利权)人：香港科技大学，
类型：发明
国别省市：