二自由度不等速轮系移栽机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种二自由度不等速轮系移栽机构，属于农业机械领域。包括行星架、非圆内齿轮和非圆行星轮；行星架和非圆内齿轮分别以转速n1和转速n2同向差速转动，非圆行星轮铰接在行星架上，且非圆行星轮与非圆内齿轮啮合。栽植臂固接在非圆行星轮上，栽植臂一方面随行星架作周转运动，另一方面通过非圆行星轮和非圆内齿轮的啮合相对行星架不等速转动，两个运动合成栽植臂插秧所需的轨迹和位姿；可根据需要配置多个栽植臂，结构紧凑，传动平稳，降低伤苗率，提高移栽精准性；二自由度不等速轮系移栽机构可通过优化设计，实现水稻毯状苗插秧和水稻钵苗移栽轨迹和位姿，也将栽植臂替换为栽植器并通过参数优化实现经济作物栽植轨迹和位姿。迹和位姿。迹和位姿。

【技术实现步骤摘要】
二自由度不等速轮系移栽机构


[0001]本技术属于农业机械领域。具体涉及一种二自由度不等速轮系移栽机构。

技术介绍

[0002]水稻等经济作物的移栽是种植过程中重要的环节，目前水稻移栽机械主要有插秧机、水稻抛秧机和钵苗栽值机。插秧机采用毯状苗，缓苗期较长，伤根；水稻抛秧机容易使秧苗倒伏、直立性不好；而钵苗栽植直立性好，无缓苗期。
[0003]移栽机构是移栽机的核心工作部件，完成取苗、输送和栽植等动作。现有移栽机构多采用平面杆机构或单自由度K-H-V型非圆齿轮行星轮系，平面杆机构仅适用于低速移栽作业，而单自由度K-H-V型非圆齿轮行星轮系结构复杂，且两级不等速传动比相互制约，存在侧隙积累问题，无法精准地实现移栽轨迹和姿态。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本技术的目的是提供一种二自由度不等速轮系移栽机构，通过设计二自由度不等速轮系移栽机构，基于非圆内齿轮和行星架的同向差速转动及非圆齿轮副的不等速传动，可通过优化设计实现作物移栽的轨迹和姿态，避免了多级不等速传动比相互制约和侧隙积累，结构简单、成本低，降低伤苗率，提高移栽本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二自由度不等速轮系，其特征在于，包括行星架(1)、非圆内齿轮(2)和非圆行星轮；所述行星架(1)和非圆内齿轮(2)分别以转速n1和转速n2同向差速转动，非圆行星轮铰接在行星架(1)上，且非圆行星轮与非圆内齿轮(2)啮合。2.根据权利要求1所述的二自由度不等速轮系，其特征在于，所述行星架(1)和非圆内齿轮(2)均铰接在机架上。3.根据权利要求1所述的二自由度不等速轮系，其特征在于，所述非圆行星轮上固定连接有移栽臂或者载植臂。4.根据权利要求1所述的二自由度不等速轮系，其特征在于，所述非圆行星轮有数个，且数个所述非圆行星轮的齿数和模数均相同。5.根据权利要求4所述的二自由度不等速轮系，其特征在于，所述非圆行星轮包括非圆行星轮Ⅰ(3)、非圆行星轮Ⅱ(5)和非圆行星轮Ⅲ(8)。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周脉乐，尹建军，赵湛，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：新型
国别省市：