一种路径规划方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径规划方法，本申请可以根据生成路径规划方案所需的初始化参数随机生成第一预设数量个行驶路径方案，然后结合各个行驶路径方案的目标函数的函数值，以各个行驶路径方案为基础确定出选定方案，由于本申请所用到的目标函数中考虑到了中心地点以及各个目标园区中每两地间的拥堵程度，因此能够更好地规避拥堵路线，从而使得按照最终的选定方案能够更加及时地将工器具进行转运，可以降低用户的等待时间以提升用户体验，并有利于提升电能生产力。本发明专利技术还公开了一种路径规划装置及设备，具有如上路径规划方法相同的有益效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及电力系统领域，特别是涉及一种路径规划方法，本专利技术还涉及一种路径规划装置及设备。

技术介绍

[0002]在电力系统领域，很多情况下需要由中心地点向其他多个目标园区进行工器具派送或者从其他多个目标园区取回工器具，这其中不同的路径规划方案之间的区别可能体现在用户使用工器具的等待时间等方面，现有技术中没有一种成熟的路径规划方法，从而很有可能导致用户在需要使用工器具的时候等待时间过长，影响了用户体验且有可能降低电能生产力。
[0003]因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种路径规划方法，可以降低用户的等待时间以提升用户体验，并有利于提升电能生产力；本专利技术的另一目的是提供一种路径规划装置及设备，可以降低用户的等待时间以提升用户体验，并有利于提升电能生产力。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种路径规划方法，包括：
[0006]获取包括各个目标园区的编号、中心地点运输车辆的编号以及工器具使用订单在内的初始化参数；
[0007]根据所述初始化参数随机生成第一预设数量个所述运输车辆的行驶路径方案；
[0008]基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短为目标的目标函数的函数值；
[0009]根据各个所述行驶路径方案及其对应的所述目标函数的函数值，确定出选定方案。
[0010]优选地，所述基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短为目标的目标函数的函数值具体为：
[0011]基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值。
[0012]优选地，所述基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：
[0013][0014][0015][0016][0017][0018][0019][0020][0021]其中，min F1为以等待时间最短为目标的目标函数，min F2为以车辆行驶总里程最短为目标的目标函数，I为订单总数，K为车辆总数，β
ij
为用以表示园区q
i
到园区q
j
之间路段的所述拥堵程度，L
ij
表示园区q
i
到园区q
j
的距离，ξ
ijk
表示园区q
i
到园区q
j
由车辆c
k
进行配送，α
i
为用以表示工器具使用订单的时间紧急程度的调节系数，TW
i
表示园区q
i
的工器具使用等待时长，TR
i
为园区q
i
所需工器具的实际抵达时间，TF
i
为园区q
i
所需工器具的预期需求时间，M
i
为园区q
i
的工器具的需求种类以及需求量，Q为每台车辆的货物承载量，ψ
ik
表示园区q
i
是否由车辆c
k
配送。
[0022]优选地，所述工器具使用订单具体为从当前时刻所有所述工器具使用订单中，按照紧急程度由高到低的顺序选取的第二预设数量个所述工器具使用订单；
[0023]则Y＝YS∪YN,
[0024]其中，YS为预约的所述工器具使用订单的集合，YN为实时更新的所述工器具使用订单的集合。
[0025]优选地，所述根据各个所述行驶路径方案及其对应的所述目标函数的函数值，确定出选定方案具体为：
[0026]通过灰关联分析法，在原始的适应度函数的基础上确定出具有双目标的所述目标函数的适应度计算公式；
[0027]根据所述适应度计算公式计算出各个所述目标函数的适应度；
[0028]根据各个所述目标函数及其对应的所述适应度，确定出选定方案。
[0029]优选地，所述通过灰关联分析法，在原始的适应度函数的基础上确定出具有双目标的所述目标函数的适应度计算公式具体为：
[0030][0031][0032][0033][0034][0035]g
o
＝1-e
o
(o＝1,2)；
[0036][0037][0038]其中，f
lo
为原始的所述适应度函数，F
lo
为所述适应度计算公式，Y
l
为待定方案l所有的子路径中不可行的个数(Y
l
>0)，λ为无穷大的数，m为所述第一预设数量，δ
l
(o)为灰色关联系数，为两级最小差，为两级最大差，ρ为分辨系数，在[0,1]中取值，f
0o
为参考序列的第o个参数值，f
lo
为第l个与所述参考序列比较的比较序列中的第o个参数值，为第o个参数的群体均值，s
o
为第o个参数的群体标准差，为标准化后的数据，B
l
为各所述比较序列与所述参考序列的关联度，也即所述适应度计算公式。
[0039]优选地，所述根据各个所述目标函数及其对应的所述适应度，确定出选定方案具体为：
[0040]将各个所述行驶路径方案作为迭代基础方案；
[0041]根据各个所述迭代基础方案及其对应的适应度，通过遗传算法确定出第三预设数量个待定方案作为待定方案集合；
[0042]将初始值为零的迭代次数加一并存储所述待定方案集合；
[0043]判断所述迭代次数是否为所述第四预设数量的倍数；
[0044]若否，则将最后确定出的所述待定方案集合作为所述迭代基础方案并执行所述根据各个所述迭代基础方案及其对应的适应度，通过遗传算法确定出第三预设数量个待定方案作为待定方案集合的步骤；
[0045]若是，则通过禁忌搜索算法从存储的第四预设数量个所述待定方案集合中确定出选定方案。
[0046]优选地，所述通过禁忌搜索算法从存储的第四预设数量个所述待定方案集合中确定出选定方案之后，该路径规划方法还包括：
[0047]判断所述迭代次数是否大于预设阈值；
[0048]若大于所述预设阈值，则将适应度最高的所述选定方案作为最终路径规划方案；
[0049]若不大于所述预设阈值，则将最后确定出的所述待定方案集合作为所述迭代基础方案；
[0050]执行所述根据各个所述迭代基础方案及其对应的适应度，通过遗传算法确定出第三预设数量个待定方案作为待定方案集合的步骤；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取包括各个目标园区的编号、中心地点运输车辆的编号以及工器具使用订单在内的初始化参数；根据所述初始化参数随机生成第一预设数量个所述运输车辆的行驶路径方案；基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短为目标的目标函数的函数值；根据各个所述行驶路径方案及其对应的所述目标函数的函数值，确定出选定方案。2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短为目标的目标函数的函数值具体为：基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值。3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述中心地点以及各个所述目标园区中每两地间的拥堵程度，计算出各个所述行驶路径方案对应的以工器具使用等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：等待时长最短以及车辆行驶总里程最短为目标的目标函数的函数值具体为：其中，min F1为以等待时间最短为目标的目标函数，min F2为以车辆行驶总里程最短为目标的目标函数，I为订单总数，K为车辆总数，β
ij
为用以表示园区q
i
到园区q
j
之间路段的所述拥堵程度，L
ij
表示园区q
i
到园区q
j
的距离，ξ
ijk
表示园区q
i
到园区q
j
由车辆c
k
进行配送，α
i
为用以表示工器具使用订单的时间紧急程度的调节系数，TW
i
表示园区q
i
的工器具使用等待时长，TR
i
为园区q
i
所需工器具的实际抵达时间，TF
i
为园区q
i
所需工器具的预期需求时间，M
i
为园区q
i
的工器具的需求种类以及需求量，Q为每台车辆的货物承载量，ψ
ik
表示园区q
i
是否由车辆c
k
配送。4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述工器具使用订单具体为从当前时刻所有所述工器具使用订单中，按照紧急程度由高到低的顺序选取的第二预设数量个所述工器具使用订单；则Y＝YS∪YN,其中，YS为预约的所述工器具使用订单的集合，YN为实时更新的所述工器具使用订单的集合。5.根据权利要求2至4任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据各个所述行驶路径方案及其对应的所述目标函数的函数值，确定出选定方案具体为：通过灰关联分析法，在原始的适应度函数的基础上确定出具有双目标的所述目标函数的适应度计算公式；根据所述适应度计算公式计算出各个所述目标函数的适应度；根据各个所述目标函数及其对应的所述适应度，确定出选定方案。6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述通过灰关联分析法，在原始的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭强，沈亮，倪展，华靓，骆诺恩，俞啸玲，赵奇剑，许飞，卢盛，
申请(专利权)人：国网浙江杭州市余杭区供电有限公司国网浙江省电力有限公司杭州供电公司，
类型：发明
国别省市：