本发明专利技术提供一种轻量化摆线活齿减速器，包括输入轴、固定轮、传动轮、壳体、端盖、输出轮、活齿、等速齿、摆线减速副和等速输出副等。传动机构采用一个单级摆线活齿传动机构和一个等速输出机构，由单级摆线活齿传动机构实现减速运动、由等速输出机构输出减速运动；单级摆线活齿传动机构的摆线减速副采用根切齿面滚道或组合齿面滚道，可实现单级大减速比；端盖上有外螺纹，与壳体或固定轮上的内螺纹配合，可调节传动机构的精度；构成减速器的所有零件的材料为合金、碳纤维、工程塑料、工业陶瓷或有机玻璃，不同的零件可采用不同的材料。不同的零件可采用不同的材料。不同的零件可采用不同的材料。
【技术实现步骤摘要】
一种轻量化摆线活齿减速器
[0001]本专利技术涉及活齿传动
，特别涉及一种轻量化摆线活齿减速器。
技术介绍
[0002]本专利技术针对传统摆线活齿传动结构设计的不足，提出了根切齿面滚道活齿传动技术和组合齿面滚道活齿传动技术，可广泛应用于各种规格的减速器中，如专利号为202010012353.9提出的《一种双级封闭式根切摆线活齿减速器》，以及专利号为202010178794.6提出的《一种组合齿面活齿传动啮合副及其生成方法》等。上述现有技术主要对标RV减速器，多适用于高刚度和重载条件下。
[0003]随着人工智能的高速发展，减速器的轻量化成了一个主要的使用标的，在传统的轻载条件下最常用的是谐波减速器，而日本哈默纳科最新一代的谐波减速器，其长径比已达到超小的0.25，对此，对标谐波减速器，设计开发一种长径比小、轻量化的减速器成了一个待解决的问题。
[0004]进一步的，谐波减速器由于其对材料要求的苛刻性，基本不能用其现有常用合金材料外的其他材料；而本专利技术的活齿减速器，所有零件的材料可广泛地使用金属和非金属材料，且采用非金属材料时，如碳纤维、工程塑料、工业陶瓷或有机玻璃等，可得到超轻、完全绝缘、绝磁、耐腐蚀、自润滑的减速器，进而具备谐波减速器和其它传统减速器无法达到的特性。
技术实现思路
[0005]针对上述问题，本专利技术提供一种轻量化摆线活齿减速器，传动机构采用一个单级摆线活齿传动机构和一个等速输出机构，由单级摆线活齿传动机构实现减速运动、由等速输出机构输出减速运动；单级摆线活齿传动机构的摆线减速副采用根切齿面滚道或组合齿面滚道，可实现单级大减速比；端盖上有外螺纹，与壳体或固定轮上的内螺纹配合，可调节传动机构的精度；构成减速器的所有零件的材料为合金、碳纤维、工程塑料、工业陶瓷或有机玻璃，不同的零件可采用不同的材料。
[0006]本专利技术所使用的技术方案是：一种轻量化摆线活齿减速器，包括输入轴、固定轮、传动轮、壳体、端盖、输出轮、活齿、等速齿、摆线减速副、等速输出副、第一轴承、第二轴承、第三轴承，所述的固定轮通过螺钉固定安装在壳体上；输出轮铰接在壳体上；输入轴两端分别铰接在固定轮和输出轮上；输入轴中间有一段偏心轴段，该偏心轴段上铰接有一个传动轮；传动轮与输入轴之间装配有一个第二轴承；输出轮与输入轴之间装配有一个第三轴承；端盖上有外螺纹副，通过外螺纹副装配在壳体或固定轮上；当端盖装配在壳体上时，壳体上有与端盖上的外螺纹副配合的内螺纹副，且固定轮为一个一体式的单独的零件、端盖与输出轮之间装配有一个第一轴承、输入轴与固定轮之间装配有一个第三轴承；当端盖装配在固定轮上时，固定轮由两个拆分件组合而成，这两个拆分件分别是第一拆分轮和第二拆分轮，此时第一拆分轮上有与端盖配合的孔、第二拆分轮上有与端盖上的外螺纹副配合的内
螺纹副，且壳体与输出轮之间装配有一个第一轴承、输入轴与端盖之间装配有一个第三轴承；所述的第一拆分轮上有一个定向凸台；所述的第二拆分轮上有一个定向凹台；所述的定向凸台与定向凹台形状相同且相互配合；传动轮与固定轮或第一拆分轮之间设置有摆线减速副或等速输出副；当传动轮与固定轮或第一拆分轮之间设置有摆线减速副时，传动轮与输出轮之间设置有等速输出副；当传动轮与固定轮或第一拆分轮之间设置有等速输出副时，传动轮与输出轮之间设置有摆线减速副；摆线减速副内装配有多个圆周均布的活齿；等速输出副内装配有多个圆周均布的等速齿。
[0007]进一步的，固定传动轮或第一拆分轮朝向传动轮的端面上设置有第一啮合副；传动轮朝向固定传动轮或第一拆分轮的端面上设置有第二啮合副；传动轮朝向输出轮的端面上设置有第三啮合副；输出轮朝向传动轮的端面上设置有第四啮合副；第一啮合副和第二啮合副分别与活齿啮合时，三者构成活齿啮合副，此时第一啮合副为活齿槽或摆线滚道，第二啮合副为活齿槽或摆线滚道且与第一啮合副不同；第一啮合副和第二啮合副分别与等速齿啮合时，三者构成等速输出副，此时第一啮合副为等速齿槽或等速输出滚道，第二啮合副为等速齿槽或等速输出滚道且与第一啮合副不同；第三啮合副和第四啮合副分别与活齿啮合时，三者构成活齿啮合副，此时第三啮合副为活齿槽或摆线滚道，第四啮合副为活齿槽或摆线滚道且与第三啮合副不同；第三啮合副和第四啮合副分别与等速齿啮合时，三者构成等速输出副，此时第三啮合副为等速齿槽或等速输出滚道，第四啮合副为等速齿槽或等速输出滚道且与第三啮合副不同。
[0008]进一步的，活齿或等速齿的齿面形状为一条有界连续曲线绕着不穿过该曲线的轴线旋转一周的整周闭合曲面。
[0009]进一步的，活齿槽的槽面完全贴合活齿表面，或者与活齿表面相切；等速齿槽的槽面完全贴合等速齿表面，或者与等速齿表面相切；等速输出滚道的表面为环形，且始终与等速齿表面相切；摆线滚道的滚道面始终与所有活齿相切或只与其中一个活齿不相切。
[0010]进一步的，摆线滚道的齿面为根切齿面滚道或组合齿面滚道。
[0011]进一步的，根切齿面滚道的齿面带有单侧根切特征，即外摆线滚道外侧根切或内摆线滚道内侧根切。
[0012]进一步的，组合齿面滚道由不同的齿面组合拼接而成，且所有齿面的中心线可组成一条完整的闭合外摆线或内摆线，且该外摆线或内摆线为活齿中心的运动曲线。
[0013]进一步的，活齿槽与活齿的数量相同；等速齿槽与等速齿的数量相同；等速输出滚道与等速齿的数量相同；摆线滚道与活齿数量相差一。
[0014]进一步的，等速齿的轴线在等速输出滚道中的运动轨迹为一个半径为偏心轴段偏心距的圆柱面；摆线滚道的滚道中心线（即活齿中心的运动轨迹线）的径向极小值点与径向极大值点的差为偏心轴段偏心距的两倍。
[0015]进一步的，定向凸台或定向凹台的横截面形状为连续闭合的非圆形曲线，可以是正多边形且每两个边之间倒圆角，也可以是椭圆等带有两个以上对称波段的平滑连续闭合曲线，或者是锯齿形的分段连续闭合曲线。
[0016]由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：（1）长径比小、体积小、重量轻；（2）整机零件可全部使用非金属材料，进而获得超轻、绝缘、绝磁、耐腐蚀和自润滑的特性；（3）摆线减速副和等速输出副的齿侧侧隙可调节，进而达到全生命周期内的高精度的
使用特点；（4）传动比范围广；（5）结构简单紧凑，便于加工制造及装配。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例一的整体结构装配剖视图。
[0018]图2、图3为本专利技术实施例一的整体结构装配图。
[0019]图4、图5为本专利技术实施例一的整体结构分解示意图。
[0020]图6为本专利技术实施例一的输入轴零件结构示意图。
[0021]图7为本专利技术实施例一的固定轮零件结构示意图。
[0022]图8、图9为本专利技术实施例一的传动轮零件结构示意图。
[0023]图10为本专利技术实施例一的输出轮零件结构示意图。
[0024]图11、图12为本专利技术实施例二的整体结构装配剖视图。
[0025]图13、图14为本专利技术实施例二的整本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轻量化摆线活齿减速器，包括输入轴1、固定轮、传动轮、壳体、端盖、输出轮、活齿、等速齿、摆线减速副、等速输出副、第一轴承、第二轴承、第三轴承，其特征在于：所述的固定轮通过螺钉固定安装在壳体上；输出轮铰接在壳体上；输入轴1两端分别铰接在固定轮和输出轮上；输入轴中间有一段偏心轴段，该偏心轴段上铰接有一个传动轮；传动轮与输入轴之间装配有一个第二轴承；输出轮与输入轴之间装配有一个第三轴承；端盖上有外螺纹副，通过外螺纹副装配在壳体或固定轮上；当端盖装配在壳体上时，壳体上有与端盖上的外螺纹副配合的内螺纹副，且固定轮2为一个一体式的单独的零件，端盖与输出轮之间装配有一个第一轴承，输入轴与固定轮之间装配有一个第三轴承；当端盖装配在固定轮上时，固定轮由两个拆分件组合而成，这两个拆分件分别是第一拆分轮和第二拆分轮，此时第一拆分轮上有与端盖配合的孔、第二拆分轮上有与端盖上的外螺纹副配合的内螺纹副，且壳体与输出轮之间装配有一个第一轴承、输入轴与端盖之间装配有一个第三轴承；所述的第一拆分轮上有一个定向凸台；所述的第二拆分轮上有一个定向凹台；所述的定向凸台与定向凹台形状相同且相互配合；传动轮与固定轮或第一拆分轮之间设置有摆线减速副或等速输出副；当传动轮与固定轮或第一拆分轮之间设置有摆线减速副时，传动轮与输出轮之间设置有等速输出副；当传动轮与固定轮或第一拆分轮之间设置有等速输出副时，传动轮与输出轮之间设置有摆线减速副；摆线减速副内装配有多个圆周均布的活齿；等速输出副内装配有多个圆周均布的等速齿。2.如权利要求1所述的一种轻量化摆线活齿减速器，其特征在于：固定传动轮或第一拆分轮朝向传动轮的端面上设置有第一啮合副；传动轮朝向固定传动轮或第一拆分轮的端面上设置有第二啮合副；传动轮朝向输出轮的端面上设置有第三啮合副；输出轮朝向传动轮的端面上设置有第四啮合副；第一啮合副和第二啮合副分别与活齿啮合时，三者构成活齿啮合副，此时第一啮合副为活齿槽或摆线滚道，第二啮合副为活齿槽或摆线滚道且与第一啮合副不同；第一啮合副和第二啮合副分别与等速齿啮合时，三者构成等速输出副，此时第一啮合副...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫济东，邢鹏达，
申请(专利权)人：河南烛龙高科技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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