一种多指灵巧机械手制造技术

本申请涉及服务型机械手的领域，尤其是涉及一种多指灵巧机械手，其包括手掌、手指和支撑结构，手指与手掌铰接，所述手掌与支撑结构之间设置有转动组件，转动组件包括固定壳和转动球，固定壳与支撑结构固定连接，转动球位于固定壳内，转动球与固定壳球铰接，固定壳远离支撑结构的一侧开设有连接槽，连接槽内设置有连接件，连接件的一端与转动球固定连接，另一端穿过连接槽与手掌固定连接，固定壳靠近支撑结构的一端开设有驱动槽，驱动槽内设置有驱动组件。本申请具有提升机械手使用时的灵活性的效果。效果。效果。

【技术实现步骤摘要】
一种多指灵巧机械手


[0001]本申请涉及服务型机械手的领域，尤其是涉及一种多指灵巧机械手。

技术介绍

[0002]目前随着机器人应用领域的不断扩大，越来越多的实际应用中要求机器人的末端执行器能从事更加复杂，更加智能化的操作，因此衍生处各种各样的机械手。
[0003]现有的传统机械手多包括手掌和手指，手掌与支撑装置固定连接，手指与手掌铰接，手指包含有若干段，相邻手指之间通过指关节进行交接，指关节处连接有驱动装置，驱动装置驱动手指的不同部位进行转动，利用多个手指配合进行抓取和放下的操作，支撑装置通过带动手掌移动，从而带动机械手整体移动。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为机械手的手掌普遍采用刚性结构，机械手刚性结构的手掌与支撑装置固定连接，支撑装置和手掌仅起支撑和固定作用，机械手只能通过手指关节的运动来调整手指的位姿，在很大程度上限制了机器人灵巧手的灵巧性和工作空间，导致机械手的灵活性差。

技术实现思路

[0005]为了提升机械手使用时的灵活性，本申请提供一种多指灵巧机械手。
[0006]本申请提供的一种多指灵巧机械手采用如下的技术方案：一种多指灵巧机械手，包括手掌、手指和支撑结构，手指与手掌铰接，所述手掌与支撑结构之间设置有转动组件，转动组件包括固定壳和转动球，固定壳与支撑结构固定连接，转动球位于固定壳内，转动球与固定壳球铰接，固定壳远离支撑结构的一侧开设有连接槽，连接槽内设置有连接件，连接件的一端与转动球固定连接，另一端穿过连接槽与手掌固定连接，固定壳靠近支撑结构的一端开设有驱动槽，驱动槽内设置有驱动组件。
[0007]通过采用上述技术方案，使用多指灵巧手结构时，利用驱动组件在驱动槽内驱动转动球，由于转动球位于固定壳内且固定壳与转动球铰接，所以驱动组件带动转动球在固定壳内转动，由于固定壳的侧壁开设有连接槽，连接件的两端分别与转动球和手掌固定连接，所以转动球通过连接件带动手掌相对支撑装置转动，使手掌带动手指转动，达到了提升机械手使用时灵活性的目的。
[0008]可选的，所述连接件包括固定杆和插接杆，固定杆与转动球固定连接，插接杆与手掌固定连接，固定杆与插接杆可拆卸固定连接。
[0009]通过采用上述技术方案，将连接件分为固定杆和插接杆，由于固定杆与转动球固定连接，插接杆与手掌固定连接，并且固定杆和插接杆之间设置为可拆卸连接，使转动球与手掌可拆卸连接，便于手掌与转动球的拆卸，提升机械手更换时的便捷性。
[0010]可选的，所述固定杆与插接杆之间设置有连接组件，连接组件包括连接槽和连接杆，连接槽开设在固定杆远离转动球的一端，连接杆的一端与插接杆固定连接，另一端与连接槽插接配合。
[0011]通过采用上述技术方案，通过在固定杆和插接杆之间设置为连接组件，由于连接杆与插接杆固定连接，并且连接杆与开设在固定杆的连接槽插接配合，当固定杆与插接杆拆卸时，移动插接杆带动连接杆远离连接槽，使连接杆与连接槽分离，完成固定杆和插接杆的拆卸连接。
[0012]可选的，所述连接杆与连接槽之间设置有吸附组件，吸附组件包括第一磁铁与第二磁铁，第一磁铁与连接槽固定连接，第二磁铁与连接杆固定连接，第一磁铁与第二磁铁相互吸附。
[0013]通过采用上述技术方案，连接杆安装在连接槽内时，首先移动连接杆，由于第二磁铁与连接杆固定连接，所以连接杆带动第二磁铁插接在连接槽内，由于第一磁铁与第二磁铁相互吸附，由于第一磁铁与连接槽固定连接，所以连接杆固定在连接槽内，提升连接杆在连接槽内固定后的稳定性。
[0014]可选的，所述驱动组件包括安装板、安装杆、驱动杆和气缸，安装板靠近驱动槽设置，安装板与固定壳之间设置有安装杆，安装杆的两端分别与安装板和固定壳固定连接，驱动杆的一端穿过驱动槽与转动球固定连接，另一端靠近安装板，安装板至少设置有四个气缸，每个气缸的一端均与安装板球铰接，另一端均与驱动杆球铰接。
[0015]通过采用上述技术方案，由于安装杆的两端分别与安装板和固定壳固定连接，所以安装杆将安装板与固定壳固定，由于气缸与安装板固定连接，所以安装板和安装杆共同作用，提升气缸使用时的稳定性；使用驱动组件时，由于四个气缸的每一端均与安装板球铰接，另一端均与驱动杆球铰接，所以利用四个气缸同时作用带动驱动杆转动，由于驱动杆的一端与转动球固定连接，所以驱动杆带动转动球在固定壳内转动，完成对转动球的驱动，驱动组件结构简单，能够驱动转动球随意转动。
[0016]可选的，所述驱动杆包括固定套和活动杆，固定套与转动球固定连接，活动杆的一端与气缸球铰接，另一端插入固定套内，活动杆与固定套滑动连接。
[0017]通过采用上述技术方案，将驱动杆设置为固定套和活动杆，由于固定套与固定球固定连接，活动杆与气缸球铰接，并且活动杆插接在固定套内，并且活动杆与固定套滑动连接，利用活动杆和固定套的刚性，使固定套始终与活动杆共线；当通过驱动杆带动转动球转动时，随着转动球的转动，转动球带动固定套相对活动杆滑动，使驱动杆自身可以进行伸缩，提升气缸推动驱动杆转动时的灵活性。
[0018]可选的，所述固定套内设置有弹簧，弹簧的一端与活动杆固定连接，另一端穿过固定套与转动球固定连接。
[0019]通过采用上述技术方案，通过在固定套内设置弹簧，由于弹簧的两端分别与转动球和活动杆固定连接，所以活动杆在固定套内滑动时，活动杆带动弹簧在固定套内拉伸，利用弹簧的拉力，使活动杆始终位于固定套内，提升活动杆在固定套内滑动时的稳定性。
[0020]可选的，所述固定壳与转动球之间设置有减磨组件，减磨组件包括减磨槽和减磨球，减磨槽开设在固定壳的内壁，减磨球位于减磨槽内，减磨球与减磨槽转动连接，减磨球远离减磨槽底壁的一侧与转动球抵接。
[0021]通过采用上述技术方案，由于减磨球与减磨槽转动连接，减磨球远离减磨槽底壁的一侧与转动球抵接，所以当转动球在固定壳内转动时，转动球带动减磨球在减磨槽内转动，利用减磨球减小转动球和固定壳之间的摩擦力，提升转动球和固定壳之间转动时的顺
滑性。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.通过设置固定壳和转动球，在固定壳上开设连接槽，利用连接件使转动球带动手掌和手指多方向转动，达到了提升机械手使用时灵活性的目的；2.通过设置固定杆和插接杆，由于转动球与固定杆固定连接，插接杆与手掌固定连接，利用在固定杆和插接杆之间的连接组件，使固定杆和插接杆可拆卸连接，提升手掌和转动球连接时的灵活性；3.通过在固定壳和转动球之间设置减磨组件，减小固定壳和转动球之间的摩擦力，使转动球和固定壳转动时更顺畅。
附图说明
[0023]图1是本申请的结构示意图；图2是旨在显示连接组件的示意图；图3是旨在显示驱动杆内部结构的示意图；图4是旨在显示减磨组件的剖面图。
[0024]附图标记说明：1、手掌；11、手指；12、支撑结构；2、转动组件；21、固定壳；211、连接槽；212、驱动槽；22、转动球；3、连接件；31、固定杆；32、插接杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多指灵巧机械手，包括手掌(1)、手指(11)和支撑结构(12)，手指(11)与手掌(1)铰接，其特征在于：所述手掌(1)与支撑结构(12)之间设置有转动组件(2)，转动组件(2)包括固定壳(21)和转动球(22)，固定壳(21)与支撑结构(12)固定连接，转动球(22)位于固定壳(21)内，转动球(22)与固定壳(21)球铰接，固定壳(21)远离支撑结构(12)的一侧开设有连接槽(41)(211)，连接槽(41)(211)内设置有连接件(3)，连接件(3)的一端与转动球(22)固定连接，另一端穿过连接槽(41)(211)与手掌(1)固定连接，固定壳(21)靠近支撑结构(12)的一端开设有驱动槽(212)，驱动槽(212)内设置有驱动组件(6)。2.根据权利要求1所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述连接件(3)包括固定杆(31)和插接杆(32)，固定杆(31)与转动球(22)固定连接，插接杆(32)与手掌(1)固定连接，固定杆(31)与插接杆(32)可拆卸固定连接。3.根据权利要求2所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述固定杆(31)与插接杆(32)之间设置有连接组件(4)，连接组件(4)包括连接槽(41)(211)和连接杆(42)，连接槽(41)(211)开设在固定杆(31)远离转动球(22)的一端，连接杆(42)的一端与插接杆(32)固定连接，另一端与连接槽(41)(211)插接配合。4.根据权利要求3所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述连接杆(42)与连接槽(41)(211)之间设置有吸附组件(5)，吸附组件(5)包括第一磁铁(51)与第二磁铁(52)，第一磁铁(51)与连接槽(41)(211)...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃立万，
申请(专利权)人：覃立万，
类型：发明
国别省市：