机器人控制装置制造方法及图纸

机器人控制装置(100)具有：存储部(20)，其对包含示教点在内的机器人程序(21)进行存储；避免干涉处理部(12)，其在由机器人(30)对工件进行抓持时，进行避免干涉处理；抓持校正量取得部(13)，其取得避免干涉处理中的、工件由机器人(30)抓持的抓持位置及工件的姿态的校正量即抓持校正量；示教点取得部(14)，其取得示教点；示教点校正部(15)，其在抓持位置及工件的姿态伴随避免干涉处理而变更后的情况下，对示教点进行校正；以及动作命令部(16)，其按照对示教点进行校正后的机器人程序(21)，向机器人(30)发送动作命令。人(30)发送动作命令。人(30)发送动作命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制装置


[0001]本专利技术涉及基于机器人程序使机器人动作的机器人控制装置。

技术介绍

[0002]在通过图像处理对杂乱地配置的工件进行识别而通过机器人进行抓持时，如果使机器人进行动作以使得以示教所示的姿态对工件的示教所示的位置进行抓持，则有时工件的周围的障碍物和机器人或工件会发生干涉。因此，对表示机器人的位置及姿态中的至少一者的示教点进行变更，使工件被抓持的位置即抓持位置及姿态与示教时不同，由此试图避免工件周围的障碍物和机器人或工件的干涉。
[0003]在专利文献1中公开了下述技术，即，对各示教点的可变更容许量进行规定，在进行了动作程序的避免干涉修正的情况下，对各示教点的变更量是否处于容许量范围内进行判定。
[0004]专利文献1：日本特开2015－231640号公报

技术实现思路

[0005]但是，在专利文献1中公开的专利技术，没有与为了避免干涉而从示教点将抓持位置等变更后的动作中的工件的抓持位置及姿态的变化对应的考虑。因此，在通过避免干涉而将工件的抓持位置及姿态校正后的情况下，在组装及嵌合这样的抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制装置，其特征在于，具有：存储部，其对包含示教点在内的机器人程序进行存储，该示教点表示机器人的位置及姿态中的至少一者；避免干涉处理部，其在由所述机器人对工件进行抓持时，进行避免所述机器人或所述工件与障碍物发生干涉的避免干涉处理；抓持校正量取得部，其取得所述避免干涉处理中的、所述工件由所述机器人抓持的抓持位置及所述工件的姿态的校正量即抓持校正量；示教点取得部，其取得所述示教点：示教点校正部，其在所述抓持位置及所述工件的姿态伴随所述避免干涉处理而基于所述抓持校正量进行了变更的情况下，基于所述抓持校正量对所述示教点进行校正；以及动作命令部，其按照基于所述抓持校正量对所述示教点进行校正后的所述机器人程序，向所述机器人发送动作命令。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，具有动作可否判定部，该动作可否判定部对校正后的所述示教点是否处于所述机器人的动作极限的范围内进行判断，在不处于所述动作极限的范围内的情况下发出警告。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：川西亮辅，樱本泰宪，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：