一种车辆横向控制方法、装置、车辆和可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆横向控制方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：当车辆泊车时，获取车辆总线系统识别的所述车辆的车辆工况信息；根据所述车辆工况信息确定初始横向控制参数，并确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数；根据所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数确定目标横向控制参数；根据所述目标横向控制参数控制方向盘输出所述车辆的前轮转角。根据本发明专利技术实施例，在确定初始横向控制参数的基础上增加对其进行修正的修正偏差参数，根据初始横向控制参数和修正偏差参数控制方向盘的输出，实现在泊车场景下快速、稳定的跟踪和到达泊车点时跟踪位姿精度高的车辆控制效果，提升了泊车过程的舒适性和安全性。性和安全性。性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆横向控制方法、装置、车辆和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种车辆横向控制方法、一种车辆横向控制装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶控制执行的核心技术主要包括车辆的纵向控制和横向控制技术。纵向控制，即车辆的驱动与制动控制，是指通过对油门和制动的协调，实现对期望车速的精确跟随。横向控制，即通过方向盘角度的调整以及轮胎力的控制，实现自动驾驶汽车的路径跟踪。横向控制系统目标是控制汽车自动保持期望的行车路线，并在不同的车速、载荷、风阻、路况下均有很好的乘坐舒适性和稳定性。
[0003]目前自动驾驶横向控制过程常用的方法是LQR(linear quadratic regulator)及其变体，即线性二次型调节器，LQR应用在曲率连续光滑的被跟踪轨迹上可以取得不错的效果，但对于泊车这种容易出现曲率不连续、路径跳变且时变等难以预测情况的场景则难以使用。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆横向控制方法和相应的一种车辆横向控制装置、一种车辆、以及一种计算机可读存储介质。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种车辆横向控制方法，所述方法包括：
[0006]当车辆泊车时，获取车辆总线系统识别的所述车辆的车辆工况信息；
[0007]根据所述车辆工况信息确定初始横向控制参数，并确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数；
[0008]根据所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数确定目标横向控制参数；
[0009]根据所述目标横向控制参数控制方向盘输出所述车辆的前轮转角。
[0010]可选地，所述车辆工况信息包括车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆航向，所述修正偏差参数包括航向角偏差参数，所述确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数，包括：
[0011]确定第一夹角；所述第一夹角为所述车辆的被跟踪路径在预瞄点的切线与所述车辆航向的夹角；
[0012]根据所述第一夹角确定与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数。
[0013]可选地，所述根据所述第一夹角确定与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数，包括：
[0014]确定航向角修正偏差比例系数；
[0015]计算所述航向角修正偏差比例系统和所述第一夹角的乘积，得到与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数。
[0016]可选地，所述根据所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数确定目标横向控制参数，包括：
[0017]计算所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数的和，得到所述目标横向控制参数。
[0018]可选地，所述修正偏差参数包括曲率偏差参数，所述确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数，包括：
[0019]确定与所述初始横向控制参数对应的所述曲率偏差参数。
[0020]可选地，所述车辆工况信息还包括车辆环境信息，所述车辆行驶信息还包括车辆速度和车辆轴距，所述根据所述车辆工况信息确定初始横向控制参数，包括：
[0021]根据所述车辆速度或所述车辆环境信息确定所述车辆的预瞄距离；
[0022]根据所述预瞄距离从所述车辆的被跟踪路径中确定预瞄点；
[0023]根据所述预瞄距离和所述预瞄点确定所述初始横向控制参数。
[0024]可选地，所述根据所述预瞄距离和所述预瞄点确定所述初始横向控制参数，包括：
[0025]确定第二夹角；所述第二夹角为所述车辆的后轮轴中心到所述预瞄点的连线与车辆航向的夹角；
[0026]采用所述第二夹角、所述车辆轴距和所述预瞄距离按照预设横向控制算法进行计算，得到所述初始横向控制参数。
[0027]本专利技术实施例还公开了一种车辆横向控制装置，所述装置包括：
[0028]获取模块，用于当车辆泊车时，获取车辆总线系统识别的所述车辆的车辆工况信息；
[0029]第一确定模块，用于根据所述车辆工况信息确定初始横向控制参数，并确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数；
[0030]第二确定模块，用于根据所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数确定目标横向控制参数；
[0031]控制模块，用于根据所述目标横向控制参数控制方向盘输出所述车辆的前轮转角。
[0032]可选地，所述车辆工况信息包括车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆航向，所述修正偏差参数包括航向角偏差参数，所述第一确定模块，包括：
[0033]第一确定子模块，用于确定第一夹角；所述第一夹角为所述车辆的被跟踪路径在预瞄点的切线与所述车辆航向的夹角；
[0034]第二确定子模块，用于根据所述第一夹角确定与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数。
[0035]可选地，所述第二确定子模块，包括：
[0036]第一确定单元，用于确定航向角修正偏差比例系数；
[0037]第一计算单元，用于计算所述航向角修正偏差比例系统和所述第一夹角的乘积，得到与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数。
[0038]可选地，所述第二确定模块，包括：
[0039]计算子模块，用于计算所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数的和，得到所述目标横向控制参数。
[0040]可选地，所述修正偏差参数包括曲率偏差参数，所述第一确定模块，包括：
[0041]第三确定子模块，用于确定与所述初始横向控制参数对应的所述曲率偏差参数。
[0042]可选地，所述车辆工况信息还包括车辆环境信息，所述车辆行驶信息还包括车辆速度和车辆轴距，所述第一确定模块，包括：
[0043]第四确定子模块，用于根据所述车辆速度或所述车辆环境信息确定所述车辆的预瞄距离；
[0044]第五确定子模块，用于根据所述预瞄距离从所述车辆的被跟踪路径中确定预瞄点；
[0045]第六确定子模块，用于根据所述预瞄距离和所述预瞄点确定所述初始横向控制参数。
[0046]可选地，所述第六确定子模块，包括：
[0047]第二确定单元，用于确定第二夹角；所述第二夹角为所述车辆的后轮轴中心到所述预瞄点的连线与车辆航向的夹角；
[0048]第二计算单元，用于采用所述第二夹角、所述车辆轴距和所述预瞄距离按照预设横向控制算法进行计算，得到所述初始横向控制参数。
[0049]本专利技术实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车辆横向控制方法的步骤。
[0050]本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车辆横向控制方法的步骤。
[0051]本专利技术实施例包括以下优点：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆泊车时，获取车辆总线系统识别的所述车辆的车辆工况信息；根据所述车辆工况信息确定初始横向控制参数，并确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数；根据所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数确定目标横向控制参数；根据所述目标横向控制参数控制方向盘输出所述车辆的前轮转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆工况信息包括车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆航向，所述修正偏差参数包括航向角偏差参数，所述确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数，包括：确定第一夹角；所述第一夹角为所述车辆的被跟踪路径在预瞄点的切线与所述车辆航向的夹角；根据所述第一夹角确定与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角确定与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数，包括：确定航向角修正偏差比例系数；计算所述航向角修正偏差比例系统和所述第一夹角的乘积，得到与所述初始横向控制参数对应的所述航向角偏差参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数确定目标横向控制参数，包括：计算所述初始横向控制参数和所述修正偏差参数的和，得到所述目标横向控制参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正偏差参数包括曲率偏差参数，所述确定与所述初始横向控制参数对应的修正偏差参数，包括：确定与所述初始横向控制参数对应的所述曲率偏差参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆工况信...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈集辉，苏镜仁，陈盛军，张超昱，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：