本发明专利技术属于地下箱涵检测设施技术领域，具体涉及一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。该箱涵检测机器人定位辅助装置包括：管道传感器，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；所述检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元、调速模块、气压报警装置和雷达装置。本发明专利技术的优势在于：摒弃了目前检测单位依据管线收放车收放电缆进行定位的方法，实现了箱涵内部无各种信号传输对各种缺陷及排口进行了准确定位的功能。输对各种缺陷及排口进行了准确定位的功能。输对各种缺陷及排口进行了准确定位的功能。
【技术实现步骤摘要】
一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置
[0001]本专利技术属于地下箱涵检测设施
，具体涉及一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。
技术介绍
[0002]近年来，国内多数城市每逢大雨便内涝为患，城市内涝已成为当前中国城市发展面临的重要难题之一，其客观原因之一便是城市排水管网因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各种功能性及结构性损坏。因此必须对排水管道进行及时检测，才能将管网中的各种隐患提前预知，为管道疏通、修复及市政规划、工程量测算、应急措施等提供准确的实施依据。
[0003]城市智能箱涵作为各排水管道的汇流管网，大多为常年高水位运行，以往的管道潜望镜、管道爬行机器人已不能满足高水位排查的检测工况。而且传统的检测方式仅能对智能箱涵内部进行视频检测，无法对智能箱涵内部结构进行测量、无法对排口及存在的缺陷进行定位、无法对底部淤积状态进行采集分析。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位辅助装置。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，包括：管道传感器，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；
[0007]信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；
[0008]所述检测机器人包括机器人主体船、空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、自主电源、转换接头、集成控制器、接收天线、接收单元、调速模块、气压报警装置和雷达装置；
[0009]所述机器人主体船的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统连接，所述机器人主体船的头部与集成控制器连接；
[0010]所述集成控制器的头部与CCTV系统连接，所述集成控制器的尾部与转换接头连接；
[0011]所述机器人主体船底部与声呐系统连接；
[0012]所述机器人主体船的内壁与自主电源连接；
[0013]所述自主电源分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；
[0014]所述接收天线与接收单元电连接，所述接收单元与调速模块电连接；
[0015]所述接收天线位于机器人主体船的内部，且与机器人主体船内壁连接；
[0016]所述接收单元和调速模块分别位于主体船内部；
[0017]所述集成控制器上部固定设置有气压报警装置，所述气压报警装置的前端设置有雷达装置。
[0018]进一步：所述机器人主体船为双体船，所述双体船包括左单片体和右单片体，所述左单片体和右单片体通过固定支架连接；
[0019]所述左单片体和右单片体的尾部与空气负压式动力系统连接；
[0020]所述固定支架顶部与集成控制器连接；
[0021]所述声呐系统位于左单片体和右单片体之间的底部，所述声呐系统连接在左单片体和右单片体之间；
[0022]所述右单片体内壁与自主电源连接；
[0023]所述自主电源分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接；
[0024]所述接收天线与接收单元电连接，所述接收单元与调速模块电连接；
[0025]所述接收天线位于右单片体的内部，且与右单片体内壁连接；
[0026]所述接收单元和调速模块分别位于右单片体内部。
[0027]进一步：所述空气负压式动力系统包括发动机支架、发动机、螺旋桨、导流帽以及锁紧装置；
[0028]所述发动机支架的底部与机器人主体船上表面连接，所述发动机支架的顶部与发动机通过锁紧装置连接；
[0029]所述螺旋桨与发动机的输出轴通过导流帽连接。
[0030]进一步：所述CCTV系统包括CCTV镜头、LED泛光光源以及航插卡套；
[0031]所述CCTV镜头通过航插卡套与集成控制器旋转连接；
[0032]所述LED泛光光源位于CCTV镜头一侧且与集成控制器连接；
[0033]所述CCTV镜头和LED泛光光源分别与自主电源电连接。
[0034]进一步：所述声呐系统包括声呐探头、固定抱箍、固定板；
[0035]所述固定板、固定抱箍、声呐探头自上而下依次连接；
[0036]所述固定板与机器人主体船的底部连接。
[0037]进一步：所述机器人主体船上设置有失控报警装置，所述失控报警装置与接收单元电连接。
[0038]进一步：所述机器人主体船上设置有气压报警装置，所述气压报警装置与接收单元电连接。
[0039]进一步：所述机器人主体船内部设置有就地开关，所述就地开关分别与空气负压式动力系统、CCTV系统、声呐系统、集成控制器、调速模块、接收天线以及接收单元电连接。
[0040]进一步：所述转换接头为三通转换接头。
[0041]进一步：所述管道传感器为碳棒，所述信号接收装置为管线仪。
[0042]与现有技术相比，本专利技术提供的技术方案包括以下有益效果：
[0043]机器人主体以空气动力无人船设计理念出发，在有效确保机器人主体能够在浑浊的油污水、易堵塞的高水位管网中任意穿梭的同时，结合以模块化搭载方式配备的CCTV检测模块、水下声呐探测模块、激光雷达测量模块、管道辅助定位模块，从而实现对智能箱涵
内部进行视频摸排、排口及缺陷结构测量、排口及缺陷的精准定位。
附图说明
[0044]图1为本专利技术整个检测机器人的立体结构示意图；
[0045]图2为本专利技术图1的俯视图；
[0046]图3为本专利技术左单片体去掉外壳的立体结构示意图；
[0047]图4为本专利技术图1的左视图；
[0048]图5为本专利技术图1的底部示意图；
[0049]图6为本专利技术图1的右视图；
[0050]图7为本专利技术定位原理图。
[0051]其中：1、机器人主体船；11、左单片体；12、右单片体；13、固定支架；14、检修孔座板；15、检修孔密封；16、检修孔盖板；2、空气负压式动力系统；21、发动机支架；22、发动机；23、锁紧装置；24、螺旋桨；25、导流帽；3、CCTV系统；31、CCTV镜头；32、LED泛光光源；33、航插卡套；4、声呐系统；41、声呐探头；42、固定抱箍；43、固定板；44、声呐保护罩；5、自主电源；6、转换接头；7、集成控制器；8、接收天线；9、接收单元；10、调速模块；17、失控报警装置；18、气压报警装置；19、就地开关；20、空气涵道、26、雷达装置；27、管道传感器。
具体实施方式
[0052]下面结合附图对本专利技术做进一步详细描述：
[0053]实施例1
[0054]如图1-5所示，一种自航型暗涵CCTV声呐检测机器本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，其特征在于，包括：管道传感器(27)，位于检测机器人底部，并且能发射电磁信号；信号接收装置，位于地面之上，能接收所述管道传感器(27)发出的电磁信号，用以感应电磁信号的强度以确定所述检测机器人的位置；所述检测机器人包括机器人主体船(1)、空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、自主电源(5)、转换接头(6)、集成控制器(7)、接收天线(8)、接收单元(9)、调速模块(10)、气压报警装置(18)和雷达装置(26)；所述机器人主体船(1)的尾部甲板上表面与空气负压式动力系统(2)连接，所述机器人主体船(1)的头部与集成控制器(7)连接；所述集成控制器(7)的头部与CCTV系统(3)连接，所述集成控制器(7)的尾部与转换接头(6)连接；所述机器人主体船(1)底部与声呐系统(4)连接；所述机器人主体船(1)的内壁与自主电源(5)连接；所述自主电源(5)分别与空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、集成控制器(7)、调速模块(10)、接收天线(8)以及接收单元(9)电连接；所述接收天线(8)与接收单元(9)电连接，所述接收单元(9)与调速模块(10)电连接；所述接收天线(8)位于机器人主体船(1)的内部，且与机器人主体船(1)内壁连接；所述接收单元(9)和调速模块(10)分别位于主体船内部；所述集成控制器(7)上部固定设置有气压报警装置(18)，所述气压报警装置(18)的前端设置有雷达装置(26)。2.根据权利要求1所述的一种基于惯性导航的箱涵检测机器人定位的辅助装置，其特征在于，所述机器人主体船(1)为双体船，所述双体船包括左单片体(11)和右单片体(12)，所述左单片体(11)和右单片体(12)通过固定支架(13)连接；所述左单片体(11)和右单片体(12)的尾部与空气负压式动力系统(2)连接；所述固定支架(13)顶部与集成控制器(7)连接；所述声呐系统(4)位于左单片体(11)和右单片体(12)之间的底部，所述声呐系统(4)连接在左单片体(11)和右单片体(12)之间；所述右单片体(12)内壁与自主电源(5)连接；所述自主电源(5)分别与空气负压式动力系统(2)、CCTV系统(3)、声呐系统(4)、集成控制器(7)、调速模块(10)、接收天线(8)以及接收单元(9)电连接；所述接收天线(8)与接收单元(9)电连接，所述接收单元(9)与调速模块(10)电连接；所述接收天线(8)位于右单片体(12)的内部，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高徐军，李乐，巨广宏，刘潇敏，潘莉伟，柴超，
申请(专利权)人：甘肃中电建港航船舶工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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