一种基于单线激光雷达的自适应避障方法技术

本发明专利技术公开了一种基于单线激光雷达的自适应避障方法，包括以下步骤：获取目标车辆当前的行驶参数；所述行驶参数结合预设参数来确定和分级感兴趣区域，所述感兴趣区域是指有与所述目标车辆发生碰撞可能性的区域；通过激光雷达扫描所述目标车辆的周边环境信息；通过目标聚类算法和目标跟踪算法对所述周边环境信息进行识别，得到目标障碍物的位置信息；根据目标障碍物的位置信息和所述感兴趣区域进行判断，根据判断结果选择所述目标车辆的控制策略。本发明专利技术采用与车辆参行驶数相适配的感兴趣区域自适应划分的方式，避免了车辆行驶过程中的盲区碰撞。采用单线激光雷达和简单的算法，硬件和计算成本更低，有利于无人驾驶汽车的推广应用。广应用。广应用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于单线激光雷达的自适应避障方法


[0001]本专利技术属于智能安全控制领域和智能交通
，具体涉及一种基于单线激光雷达的自适应避障方法。

技术介绍

[0002]随着无人驾驶汽车技术的不断进步和产品的不断推陈出新，在全封闭、半封闭的特定场景下的无人驾驶汽车的应用越来越多，但是安全性和成本是两个冲突的课题，也制约着无人驾驶汽车产品的应用推广。因此具备足够安全度和成本可接受的无人驾驶汽车自主避障功能非常重要。
[0003]公布号为CN 110032188A的中国专利技术专利公开了车辆自主避障方法，但却存在感兴趣区域固定的问题，尤其在车辆转弯行驶过程中会产生盲区。公布号为CN109017786A的中国专利技术专利提出了一种车辆避障方法，但是该方法需要车辆行进轨迹，且对传感器的性能要求较高，方案成本较高。
[0004]因此,现阶段需设计一种基于单线激光雷达的自适应避障方法,来解决以上问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术目的在于提供一种基于单线激光雷达的自适应避障方法，用于解决上述现有技术中存在的技术问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单线激光雷达的自适应避障方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：获取目标车辆当前的行驶参数；步骤S2：所述行驶参数结合预设参数来确定和分级感兴趣区域，所述感兴趣区域是指有与所述目标车辆发生碰撞可能性的区域；步骤S3：通过激光雷达扫描所述目标车辆的周边环境信息；步骤S4：通过目标聚类算法和目标跟踪算法对所述周边环境信息进行识别，得到目标障碍物的位置信息；步骤S5：根据目标障碍物的位置信息和所述感兴趣区域进行判断，根据判断结果选择所述目标车辆的控制策略。2.如权利要求1所述的一种基于单线激光雷达的自适应避障方法，其特征在于，步骤S1中，所述行驶参数包括所述目标车辆的航向角和行驶速度。3.如权利要求2所述的一种基于单线激光雷达的自适应避障方法，其特征在于，步骤S2中，所述感兴趣区域包括一级感兴趣区域和二级感兴趣区域，根据所述目标车辆的航向角和行驶速度、以及第一预设参数来设定所述一级感兴趣区域，根据所述目标车辆的航向角和行驶速度、以及第二预设参数来设定所述二级感兴趣区域，其中，所述一级感兴趣区域中目标障碍物与所述目标车辆相撞的可能性小于所述二级感兴趣区域中的目标障碍物与所述目标车辆相撞的可能性。4.如权利要求3所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐铮，曾帆，蒋聪，姚远，
申请(专利权)人：成都云科新能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：