车辆超限检测方法、系统及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆超限检测方法、系统及计算机可读存储介质，车辆超限检测方法包括：通过单线激光雷达获取检测区域；设置所述单线激光雷达所在位置为原点，以所述单线激光雷达扫描的平面构建极坐标系；基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域中的外廓尺寸信息；其中，所述外廓尺寸信息包括所述车辆的长度、所述车辆的宽度、所述车辆的高度中的任意至少一种；若所述外廓尺寸信息超过标准值，确定所述车辆为超限车辆。本发明专利技术的技术方案，成本较低，处理速度快，且检测准确率较高。且检测准确率较高。且检测准确率较高。

【技术实现步骤摘要】
车辆超限检测方法、系统及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及交通
，特别涉及一种车辆超限检测方法、系统及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]现有无人卡口治超检测技术大多是利用摄像机的视频合成技术或者基于多线激光雷达设备的三维扫描技术来进行治超。
[0003]采用摄像机的视频合成技术，在进行车辆长宽高轮廓检测时，存在测量误差大、分车复杂，以及受天气影响大等缺点；而基于多线激光雷达设备的三维扫描技术，存在成本高、处理速度慢等缺点。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种车辆超限检测方法，成本较低，处理速度快，且检测准确率较高。
[0005]本专利技术还提出一种车辆超限检测系统。
[0006]本专利技术还提出一种计算机可读存储介质。
[0007]本专利技术实施例的第一方面，提供了一种车辆超限检测方法，所述方法包括：
[0008]通过单线激光雷达获取检测区域；
[0009]设置所述单线激光雷达所在位置为原点，以所述单线激光雷达扫描的平面构建极坐标系；
[0010]基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域中的外廓尺寸信息；其中，所述外廓尺寸信息包括所述车辆的长度、所述车辆的宽度、所述车辆的高度中的任意至少一种；
[0011]若所述外廓尺寸信息超过标准值，确定所述车辆为超限车辆。
[0012]本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：本专利技术实施例的车辆超限检测方法，通过单线激光雷达获取检测区域，设置单线激光雷达所在位置为原点，以单线激光雷达扫描的平面构建极坐标系，基于极坐标系获取单个车辆在检测区域中的外廓尺寸信息；其中，外廓尺寸信息包括车辆的长度、车辆的宽度、车辆的高度中的任意至少一种；若外廓尺寸信息超过标准值，确定车辆为超限车辆。与现有技术相比，本专利技术实施例采用单线激光雷达来检测车辆超限的方法，成本较低，处理速度快，且检测准确率较高。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域中的外廓尺寸信息之前，所述方法还包括：
[0014]获取每一预设时段对应的车辆的尺寸数据；
[0015]若连续出现多个所述车辆的尺寸数据，且所述车辆的尺寸数据超过2/3大于阈值，确定有车辆进入所述检测区域。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域
中的外廓尺寸信息，还包括：
[0017]基于所述极坐标系获取车辆在所述检测区域中的车身轮廓；
[0018]根据所述车身轮廓，获取第一散点图；
[0019]根据所述第一散点图，获取所述车辆的外廓尺寸信息。
[0020]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述车身轮廓，获取第一散点图，包括：
[0021]获取所述车身轮廓上的各点到所述原点的距离、以及所述距离与基线之间的角度；其中，所述基线为经过所述原点并垂直于所述车辆所在道路的直线；
[0022]根据所述距离、所述角度，计算得到所述车身轮廓上的各点在所述极坐标系下的横向坐标值，第一纵向坐标值；
[0023]将所述极坐标系转换为平面直角坐标系；
[0024]基于所述平面直角坐标系并根据所述横向坐标值、所述第一纵向坐标值，得到第一散点图；其中，所述第一散点图包括所述车身轮廓上的各点的散点数据和在所述检测区域中的道路上各点的散点数据。
[0025]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述第一散点图，获取所述车辆的外廓尺寸信息，包括：
[0026]定义每个所述横向坐标值在固定步长下对应的差商；
[0027]根据所述差商，计算得到差商向量；
[0028]根据所述差商向量，获取差商波动值；
[0029]根据所述差商波动值，分别得到所述车辆的车头拐角点、车尾拐角点；
[0030]根据所述车头拐角点、所述车尾拐角点，确定所述车辆的最大长度。
[0031]根据本专利技术的一些实施例，所述基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域中的外廓尺寸信息，还包括：
[0032]基于所述极坐标系获取两个车辆在所述检测区域中的第二散点图；
[0033]根据所述第二散点图，分别获取每一个所述车辆的外廓尺寸信息。
[0034]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述第二散点图，分别获取每一个所述车辆的外廓尺寸信息，还包括：
[0035]根据所述第二散点图呈现的形状，得到两个所述车辆之间的特征图形；
[0036]根据所述特征图形，获取前一车辆的车尾拐角点、后一车辆的车头拐角点；
[0037]根据所述前一车辆的车尾拐角点以及所述第二散点图，确定所述前一车辆的最大长度；
[0038]检测所述检测区域中的所述后一车辆，根据所述后一车辆的车头拐角点以及所述第二散点图，确定所述后一车辆的最大长度。
[0039]根据本专利技术的一些实施例，所述特征图形包括以下之一：
[0040]若两个所述车辆之间的高度为相同，确定所述特征图形为凹形特征；或，
[0041]若两个所述车辆之间的高度为不同，且所述前一车辆的高度小于所述后一车辆的高度，确定所述特征图形为上升阶梯型特征；或，
[0042]若两个所述车辆之间的高度为不同，且所述前一车辆的高度大于所述后一车辆的高度，确定所述特征图形为下降阶梯型特征。
[0043]本专利技术实施例的第二方面，提供了一种车辆超限检测系统，包括：至少一个存储
器；至少一个处理器；至少一个程序；所述程序被存储在所述存储器中，所述处理器执行至少一个所述程序以实现如本专利技术第一方面实施例所述的车辆超限检测方法。
[0044]本专利技术实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于：执行如本专利技术第一方面实施例所述的车辆超限检测方法。
[0045]本专利技术的附加方面和/或优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0046]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0047]图1是本专利技术一个实施例所提供的车辆超限检测方法的流程示意图；
[0048]图2是本专利技术一个实施例所提供的高速公路上治超检测的结构示意图；
[0049]图3是本专利技术一个实施例所提供的单线激光雷达的检测区域示意图；
[0050]图4是本专利技术另一个实施例所提供的车辆超限检测方法的检测示意图；
[0051]图5是本专利技术另一个实施例所提供的车辆超限检测方法的检测示意图；
[0052]图6是本专利技术另一个实施例所提供的车辆超限检测方法的流程示意图；
[0053]图7是本专利技术一个实施例所提供的获取第一散点图的流程示意图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆超限检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过单线激光雷达获取检测区域；设置所述单线激光雷达所在位置为原点，以所述单线激光雷达扫描的平面构建极坐标系；基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域中的外廓尺寸信息；其中，所述外廓尺寸信息包括所述车辆的长度、所述车辆的宽度、所述车辆的高度中的任意至少一种；若所述外廓尺寸信息超过标准值，确定所述车辆为超限车辆。2.根据权利要求1所述的车辆超限检测方法，其特征在于，所述基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域中的外廓尺寸信息之前，所述方法还包括：获取每一预设时段对应的车辆的尺寸数据；若连续出现多个所述车辆的尺寸数据，且所述车辆的尺寸数据超过2/3大于阈值，确定有车辆进入所述检测区域。3.根据权利要求1或2所述的车辆超限检测方法，其特征在于，所述基于所述极坐标系获取单个车辆在所述检测区域中的外廓尺寸信息，还包括：基于所述极坐标系获取车辆在所述检测区域中的车身轮廓；根据所述车身轮廓，获取第一散点图；根据所述第一散点图，获取所述车辆的外廓尺寸信息。4.根据权利要求3所述的车辆超限检测方法，其特征在于，所述根据所述车身轮廓，获取第一散点图，包括：获取所述车身轮廓上的各点到所述原点的距离、以及所述距离与基线之间的角度；其中，所述基线为经过所述原点并垂直于所述车辆所在道路的直线；根据所述距离、所述角度，计算得到所述车身轮廓上的各点在所述极坐标系下的横向坐标值，第一纵向坐标值；将所述极坐标系转换为平面直角坐标系；基于所述平面直角坐标系并根据所述横向坐标值、所述第一纵向坐标值，得到第一散点图；其中，所述第一散点图包括所述车身轮廓上的各点的散点数据和在所述检测区域中的道路上各点的散点数据。5.根据权利要求4所述的车辆超限检测方法，其特征在于，所述根据所述第一散点图，获取所述车辆的外廓尺寸信息，包括：定义每个所述横向坐标值在固定步长下对应的差商；根据所述差商，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志良，刘金灵，冯汉炯，
申请(专利权)人：深圳市航天华拓科技有限公司，
类型：发明
国别省市：