一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统，属于环卫车技术领域。该方法包括：获取车辆前方待作业路面图像；对所述图像进行处理，得到待作业路面上最大垃圾物的外形尺寸；根据所述最大垃圾物的外形尺寸计算吸口目标开度，使吸口目标开度大于或等于最大垃圾物的外形尺寸；将吸口的大小调节到所述吸口目标开度。进行垃圾清扫作业时，吸口目标开度由待作业路面上最大垃圾物的外形尺寸确定，实现了吸口调节程度的准确判断，确保了将吸口的大小调节到吸口目标开度时，待作业路面上包含最大垃圾物在内的所有垃圾均能顺利进入吸口，垃圾清扫效果好；另外，吸口开度调节自动实现，无需人为干预，大大降低了司机的操作复杂度及劳动强度。劳动强度。劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统，属于环卫车


技术介绍

[0002]保洁车辆在进行道路清扫作业时可能会遇到各种各样、形态不一的垃圾物，实际作业过程中，司机需要边开车边观察待作业路面上垃圾物的情况，并根据观察到的垃圾物情况手动操作按钮来调节吸口的大小，使垃圾能顺利进入到吸口内。这种情况下，司机需要同时完成开车、观察路面和手动操作按钮三项工作，操作复杂度高且劳动强度高。
[0003]另外，司机通过主观判断确定吸口的调节程度，往往会出现吸口调节过大或过小的情况。当吸口调节过大时，会导致吸口处的吸力变小，出现无法将垃圾吸起的情况，影响垃圾清扫效果；当吸口调节过小时，会导致垃圾卡在吸口处无法进入吸口，进而出现垃圾在吸口处堆积并外溢的情况，影响作业质量；而且，司机通过主观判断确定吸口的调节时机，还会出现吸口调节过早或过晚的情况。当需要将吸口调大但吸口调节过早时，会导致吸口处的吸力提前变小，影响途中垃圾的清扫效果；当需要将吸口调大但吸口调节过晚时，则导致因吸口还没有打开到能将垃圾吸入的程度而使垃圾卡在吸口处，同样会出现垃圾在吸口处堆积并外溢的情况，影响作业质量。
[0004]综上所述，目前仅凭司机主观判断难以准确确定吸口的调节程度和吸口的调节时机，导致垃圾清扫效果较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统，用以解决目前难以准确判断吸口调节程度，导致垃圾清扫效果差的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种环卫保洁车吸口智能调节方法，该方法包括以下步骤：
[0007]获取车辆前方待作业路面图像；
[0008]对所述图像进行处理，得到待作业路面上最大垃圾物的外形尺寸；
[0009]根据所述最大垃圾物的外形尺寸计算吸口目标开度，使吸口目标开度大于或等于最大垃圾物的外形尺寸；
[0010]将吸口的大小调节到所述吸口目标开度。
[0011]本专利技术还提供了一种环卫保洁车吸口智能调节系统，包括图像采集装置、处理器和存储器，所述图像采集装置用于采集车辆前方待作业路面图像，并将采集到的图像传输给处理器，所述处理器用于运行存储在所述存储器中的程序指令以实现以上环卫保洁车吸口智能调节方法。
[0012]本专利技术还提供了一种环卫保洁车，包括车辆本体和吸盘，还包括环卫保洁车吸口智能调节系统，该系统包括图像采集装置、处理器和存储器，所述图像采集装置用于采集车
辆前方待作业路面图像，并将采集到的图像传输给处理器，所述处理器用于运行存储在所述存储器中的程序指令以实现以上环卫保洁车吸口智能调节方法。
[0013]本专利技术的有益效果是：进行垃圾清扫作业时，吸口目标开度不是由人为确定，而是由待作业路面上最大垃圾物的外形尺寸确定，实现了吸口调节程度的准确判断，确保了将吸口的大小调节到吸口目标开度时，待作业路面上包含最大垃圾物在内的所有垃圾均能顺利进入吸口，垃圾清扫效果好；另外，吸口开度调节自动实现，无需人为干预，不仅使得垃圾清扫作业更加标准化、规范化，还大大降低了司机的操作复杂度及劳动强度。
[0014]进一步地，在上述环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统中，当所述吸口目标开度大于吸口额定开度时，将吸口的大小调节到吸口目标开度；否则，吸口的大小维持吸口额定开度。
[0015]当吸口目标开度小于或等于吸口额定开度时，无需将吸口的大小调节到吸口目标开度，只要维持吸口额定开度就可以确保最大垃圾物能顺利进入吸口，因此只有在吸口目标开度大于吸口额定开度时，才将吸口的大小调节到吸口目标开度，能减少吸口的调节次数，提高垃圾清扫效率。
[0016]进一步地，在上述环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统中，该方法还包括以下步骤：
[0017]获取当前吸口开度；
[0018]在吸口目标开度和当前吸口开度均大于吸口额定开度且吸口目标开度大于当前吸口开度时，将吸口的大小调节到吸口目标开度；否则，吸口的大小维持当前吸口开度。
[0019]在吸口目标开度和当前吸口开度均大于吸口额定开度，但吸口目标开度小于或等于当前吸口开度时，无需将吸口的大小调节到吸口目标开度，只要维持当前吸口开度就可以确保最大垃圾物能顺利进入吸口，因此，只有在吸口目标开度和当前吸口开度均大于吸口额定开度且吸口目标开度大于当前吸口开度时，才将吸口的大小调节到吸口目标开度，能进一步减少吸口的调节次数，提高垃圾清扫效率。
[0020]进一步地，在上述环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统中，该方法还包括以下步骤：
[0021]获取车辆作业状态信息，所述车辆作业状态信息包括当前吸口开度、当前实时车速和吸口单位时间的调节量；
[0022]对所述图像进行处理，得到待作业路面上最大垃圾物到吸口的距离；
[0023]根据吸口目标开度、车辆作业状态信息和最大垃圾物到吸口的距离，计算吸口调节时刻；
[0024]在所述吸口调节时刻开始调节吸口的大小直至将吸口的大小调节到吸口目标开度。
[0025]根据吸口目标开度、当前吸口开度、当前实时车速、吸口单位时间的调节量和最大垃圾物到吸口的距离，计算吸口调节时刻，以确定吸口调节的最佳时机，确保车辆到达最大垃圾物所在处时，吸口正好打开到能将其吸入的程度(即吸口目标开度)，使最大垃圾物顺利进入吸口，不会出现垃圾在吸口处堆积的情况，确保作业质量；并且，在吸口调节时刻之前的一段时间内，吸口保持当前吸口开度，不影响途中其他垃圾的吸收，垃圾清扫效果好。
[0026]为了实现吸口调节时刻的计算，进一步地，在上述环卫保洁车及其吸口智能调节
方法和系统中，所述吸口调节时刻t为：t＝{(L
min
/v)-[(P-P0)/δP]}，其中，L
min
为最大垃圾物到吸口的距离，v为当前实时车速，P为吸口目标开度，P0为当前吸口开度，δP为吸口单位时间的调节量。
[0027]为了实现吸口大小的调整，进一步地，在上述环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统中，通过调整吸口挡板的旋转程度或者调整吸盘的离地间隙来调节吸口的大小。
[0028]为了实现待作业路面上最大垃圾物的外形尺寸的自动识别，进一步地，在上述环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统中，利用深度学习算法对所述图像进行处理，得到待作业路面上最大垃圾物的外形尺寸。
[0029]为了实现待作业路面上最大垃圾物到吸口的距离的自动识别，进一步地，在上述环卫保洁车及其吸口智能调节方法和系统中，利用深度学习算法对所述图像进行处理，得到待作业路面上最大垃圾物到吸口的距离。
附图说明
[0030]图1是本专利技术方法实施例中吸口智能调节方法流程图；
[0031]图2是本专利技术方法实施例中第一种吸盘的结构示意图；
[0032]图3是本专利技术方法实施例中第二种吸盘的结构示意图；
[0033]图4是本专利技术系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环卫保洁车吸口智能调节方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取车辆前方待作业路面图像；对所述图像进行处理，得到待作业路面上最大垃圾物的外形尺寸；根据所述最大垃圾物的外形尺寸计算吸口目标开度，使吸口目标开度大于或等于最大垃圾物的外形尺寸；将吸口的大小调节到所述吸口目标开度。2.根据权利要求1所述的环卫保洁车吸口智能调节方法，其特征在于，当所述吸口目标开度大于吸口额定开度时，将吸口的大小调节到吸口目标开度；否则，吸口的大小维持吸口额定开度。3.根据权利要求2所述的环卫保洁车吸口智能调节方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：获取当前吸口开度；在吸口目标开度和当前吸口开度均大于吸口额定开度且吸口目标开度大于当前吸口开度时，将吸口的大小调节到吸口目标开度；否则，吸口的大小维持当前吸口开度。4.根据权利要求1-3任一项所述的环卫保洁车吸口智能调节方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：获取车辆作业状态信息，所述车辆作业状态信息包括当前吸口开度、当前实时车速和吸口单位时间的调节量；对所述图像进行处理，得到待作业路面上最大垃圾物到吸口的距离；根据吸口目标开度、车辆作业状态信息和最大垃圾物到吸口的距离，计算吸口调节时刻；在所述吸口调节时刻开始调节吸口的大小直至将吸口的大小调节到吸口目标开度。5.根据权利要求4所述的环卫保洁车吸口智能调节方法，其特征在于，所述吸口调节时刻t为：t＝{(L
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘乐乐，张喆，李冰，王伟超，陶鑫宇，王潜，魏茂亚，张沛，徐浩，
申请(专利权)人：郑州宇通重工有限公司，
类型：发明
国别省市：