本申请公开了一种车轮抬放装置。本申请还提供一种使用上述车轮抬放装置的车辆，及车辆主动越障的方法。本申请提供的车轮抬放装置，由车架、平衡悬架、支柱和直线驱动机构构成了平面四杆机构，利用直线驱动机构在直线方向的伸缩移动，实现平衡悬架的转动从而实现车轮的抬起或下降，负载能力强，可靠性高，驱动作用力大，承载能力强，且运动过程相对平稳。且运动过程相对平稳。且运动过程相对平稳。
【技术实现步骤摘要】
一种车轮抬放装置、车辆及主动越障方法
[0001]本申请涉及越障车辆
，特别是涉及一种车轮抬放装置、车辆及主动越障方法。
技术介绍
[0002]探测、救援车辆需要在危险地区、地形复杂的地区持续开展工作，适应各种路况条件，这就要求车辆能够自主避障、越障，克服复杂地形带来的影响，保证工作任务能够顺利完成。
[0003]为了提高车辆的越障性能，使车辆能够越过高度大于自身车轮半径的障碍，现有的改进方式中，主动抬轮装置是有效的方法之一。主动抬轮一般采用直接驱动车轮与车架连接关节转动实现主动抬轮，或者利用差速齿轮驱动平衡悬架中轴旋转实现主动抬轮。但这两种抬轮方式工作时，抬轮需要很大的力矩驱动，且旋转关节主动驱动所受的负荷大容易损坏，车辆的承载能力下降。
[0004]因此，如何实现保证抬轮结构能够稳定可靠的运行，从而保证探测车的越障性能是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的第一个目的为提供一种车轮抬放装置；本专利技术的第二个目的为提供一种车辆；本专利技术的第三个目的为提供一种车辆的主动越障方法；本申请提供的车轮抬放装置，由车架、平衡悬架、支柱和直线驱动机构构成了平面四杆机构，利用直线驱动机构在直线方向的伸缩移动，实现平衡悬架的转动从而实现车轮的抬起或下降，负载能力强，可靠性高，驱动作用力大，承载能力强，且运动过程相对平稳。
[0006]本专利技术提供的技术方案如下：
[0007]一种车轮抬放装置，包括：
[0008]车架，对称设置在所述车架两侧的两个车轮抬放机构，以及用于装设车轮的车轮架，所述车轮抬放机构包括平衡悬架、支柱和直线驱动机构；
[0009]所述平衡悬架包括相连的连接臂、前臂组和后臂组，所述连接臂靠近所述前臂组的一端与所述车架铰接，所述前臂组和所述后臂组远离所述连接臂的一端用于装设车轮；
[0010]所述支柱与所述车架固定连接，且所述支柱垂直于车架所在平面向上延伸；
[0011]所述直线驱动机构与所述平衡悬架相配合；所述直线驱动机构包括基座、伸缩杆，所述伸缩杆可相对于所述基座伸缩，所述直线驱动机构还设有驱动所述伸缩杆移动的伸缩动力机构；
[0012]所述伸缩杆远离所述基座的一端与所述连接臂远离所述前臂组的一端铰接，所述基座远离所述伸缩杆的一端与所述支柱远离所述车架的一端铰接。
[0013]优选地，所述前臂组由两根前臂以及前臂弹簧组成，所述前臂的一端与所述前臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根前臂、前臂弹簧、连接臂形成平面四
杆机构；
[0014]所述后臂组由两根后臂以及后臂弹簧组成，所述后臂的一端与所述后臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根后臂、后臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构。
[0015]优选地，所述前臂组、后臂组沿所述连接臂轴对称设置。
[0016]优选地，所述直线驱动机构还设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述伸缩杆上，所述伸缩杆还设有两个用于限制所述滑块移动位置的限位件，所述连接臂远离所述前臂组的一端与所述滑块铰接。
[0017]优选地，所述伸缩杆还设有弹性件，所述弹性件一端与所述滑块相连，另一端与所述伸缩杆相连。
[0018]优选地，所述伸缩杆设有两个弹性件，所述弹性件设置在所述滑块两侧，且所述弹性件的两端分别连接所述滑块和所述限位件。
[0019]优选地，所述限位件与所述伸缩杆可拆卸连接，所述弹性件具体为弹簧。
[0020]优选地，所述直线驱动机构还设有锁定机构，所述锁定机构用于锁定或解锁所述基座和所述伸缩杆之间的相对移动。
[0021]一种车辆，包括车体，第一轮组、第二轮组，其特征在于，所述车辆还包括上述任一项所述的车轮抬放装置，所述车体装设在所述车架上，所述第一轮组包括前轮组、中间轮组，所述前轮组可转动地装设在所述前臂组上，所述中间轮组可转动地装设在所述后臂组上，所述第二轮组可转动地装设在所述车轮架上。
[0022]一种使用上述车辆主动越障的方法，包括以下步骤：
[0023]当所述车辆移动进行越障时：
[0024]首先所述伸缩杆向所述基座收缩，所述连接臂向靠近所述支柱的方向转动，所述前臂组跟着转动，装设在所述前臂组一端的前轮组抬起，爬上障碍；
[0025]然后所述伸缩杆伸出所述基座，所述连接臂向远离所述支柱的方向转动，同时所述后臂组跟着转动，装设在所述后臂组一端的中间轮组抬起，爬上障碍；
[0026]所述伸缩杆向所述基座收缩，所述车架与所述平衡悬架的相对角度转动，所述车体跟随所述车架移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，登上障碍；
[0027]当所述车辆从障碍向下移动时：
[0028]所述车辆移动至所述障碍边缘，所述伸缩杆伸出所述基座，所述连接臂向远离所述支柱的方向转动，所述前臂组跟着转动，装设在所述前臂组一端的前轮组下降，落到障碍下方；
[0029]所述伸缩杆向所述基座收缩，所述连接臂向靠近所述支柱的方向转动，所述连接臂向靠近所述支柱的方向转动，同时所述后臂组跟着转动，装设在所述后臂组一端的中间轮组下降，落到障碍下方；
[0030]所述伸缩杆伸出所述基座，所述车架与所述平衡悬架的相对角度转动，所述车体跟随所述车架移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，落到障碍下方。
[0031]本申请首先提供一种车轮抬放装置，通过直线驱动机构的伸缩，可以改变平衡悬架相对车架的角度，从而使平衡悬架上装设的车轮抬起并爬上障碍，或者从障碍边缘下落至周围的地面上，并配合车轮架装设的车轮进行移动，实现主动越障。并且，由于平衡悬架上装设的车轮能够抬起或下降，能够适应复杂障碍，并且能够越过垂直高度大于车轮半径
的障碍，而被动越障的结构由于车轮与车体相对固定，越障能力较弱，一般越障高度不大于自身车轮半径大小。因此，本申请提供的车轮抬放装置，可以使得专设了该装置的车轮越障性能大大提高，可以使车辆轻松越过高于自身车轮直径的障碍物，能够用于解决车辆在复杂环境下越障性能不足的问题。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本专利技术实施例中车轮抬放装置的结构示意图；
[0034]图2为本专利技术实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(前轮组遇到障碍物)；
[0035]图3为本专利技术实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(前轮组登上障碍物)；
[0036]图4为本专利技术实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(中间轮组登上障碍物)；
[0037]图5为本专利技术实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(前轮组由障碍物下降到地面)；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车轮抬放装置，其特征在于，包括：车架(1)，对称设置在所述车架(1)两侧的两个车轮抬放机构，以及用于装设车轮的车轮架，所述车轮抬放机构包括平衡悬架(2)、支柱(3)和直线驱动机构(4)；所述平衡悬架(2)包括相连的连接臂(21)、前臂组(22)和后臂组(23)，所述连接臂(21)靠近所述前臂组(22)的一端与所述车架(1)铰接，所述前臂组(22)和所述后臂组(23)远离所述连接臂(21)的一端用于装设车轮；所述支柱(3)与所述车架(1)固定连接，且所述支柱(3)垂直于车架(1)所在平面向上延伸；所述直线驱动机构(4)与所述平衡悬架(2)相配合；所述直线驱动机构(4)包括基座(41)、伸缩杆(42)，所述伸缩杆(42)可相对于所述基座(41)伸缩，所述直线驱动机构(4)还设有驱动所述伸缩杆(42)移动的伸缩动力机构；所述伸缩杆(42)远离所述基座(41)的一端与所述连接臂(21)远离所述前臂组(22)的一端铰接，所述基座(41)远离所述伸缩杆(42)的一端与所述支柱(3)远离所述车架(1)的一端铰接。2.根据权利要求1所述的车轮抬放装置，其特征在于，所述前臂组(22)由两根前臂以及前臂弹簧组成，所述前臂的一端与所述前臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根前臂、前臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构；所述后臂组(23)由两根后臂以及后臂弹簧组成，所述后臂的一端与所述后臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根后臂、后臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构。3.根据权利要求2所述的车轮抬放装置，其特征在于，所述前臂组(22)、后臂组(23)沿所述连接臂(21)轴对称设置。4.根据权利要求1-3中任一项所述的车轮升降装置，其特征在于，所述直线驱动机构(4)还设有滑块(43)，所述滑块(43)可滑动地设置在所述伸缩杆(42)上，所述伸缩杆(42)还设有两个用于限制所述滑块(43)移动位置的限位件(44)，所述连接臂(21)远离所述前臂组(22)的一端与所述滑块(43)铰接。5.根据权利要求4所述的车轮抬放装置，其特征在于，所述伸缩杆(42)还设有弹性件(45)，所述弹性件(45)一端与所述滑块(43)相连，另一端与所述伸缩杆(42)相连。6.根据权利要求5所述的车轮抬放装置，其特征在于，所述伸缩杆(42)设有两个弹性件(45)，所述弹性件(45)设置在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，尚建忠，曹俊宏，杨聪楠，伍丹，卢钟岳，蒋涛，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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