【技术实现步骤摘要】
一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构。
技术介绍
[0002]随着时代的发展与进步，多足机器人的可靠性和灵活性使得其被广泛应用于诸多领域。其中六足移动机器人在多足机器人中占据重要地位，六足机器人很好的弥补了两足与四足机器人缺乏一定的平稳特征与负载性的缺点，同时又防止了八足机器人结构繁琐，控制困难的问题。因此六足机器人的探索与发展可以产生重大的社会效用与内涵。
[0003]而目前六足机器人也存在着一些问题，如足部的结构的设计优化，步态的协调控制稳定性等。为了解决这些问题，本专利提出一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，在机器人腿部机构上进行了优化，采用可切换自由度的足部机构后可使得机器人步态的稳定性更强，于此同时还降低了控制难度。
技术实现思路
[0004]本专利技术要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，能适应多种不同的路况，提高行进速度和通过性，既增强机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可切换自由度的足式机器人的腿部机构，其特征在于，包括切换自由度浮动机构、曲柄、曲柄连杆、单自由度电机、双自由度电机、四连杆机构、脚板连杆和脚板，曲柄连杆的一端通过曲柄与单自由度电机连接，并与切换自由度浮动机构连接，双自由度电机通过四连杆机构分别与切换自由度浮动机构和脚板连杆的上端连接，脚板连杆的上端与曲柄连杆的另一端铰接，脚板连杆的下端与脚板连接。2.根据权利要求1所述的可切换自由度的足式机器人的腿部机构，其特征在于，切换自由度浮动机构包括双自由度液压缸和上端单自由度液压缸，双自由度液压缸的一端与上端单自由度液压缸的一端铰接，上端单自由度液压缸的另一端与曲柄连杆铰接，双自由度液压缸的另一端与四连杆机构连接。3.根据权利要求2所述的可切换自由度的足式机器人的腿部机构，其特征在于，四连杆机构包括双自由度连杆、侧边连杆和下端液压杆连杆，双自由度液压缸的缸体分别与双自由度连杆的一端和侧板连杆的一端铰接，双自由度液压缸的液压杆与上端单自由度液压缸铰接，双自由度连杆的另一端与下端液压杆连杆的一端连接，下端液压杆连杆的另一端与双自由度连杆的另一端和...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐琳，张鸿洋，张毓振，戴训，曹小宇，吴佳俊，兰兆刚，侯振民，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：
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