一种跳跃蛙型机器人制造技术

一种跳跃蛙型机器人，包括：躯干、前腿缓冲机构、后腿跳跃机构和传动机构；前腿缓冲机构安装在躯干前部，后腿跳跃机构安装在躯干后部，传动机构安装在躯干上部，能够驱动后腿跳跃机构运动；本发明专利技术机械结构简单、体积小质量轻、减少能量损耗，使机器人跳跃距离更远、更高；通过设置后腿跳跃机构和前腿缓冲机构，减少机器人跳跃落地时的压力，增强机器人跳跃时整体的稳定性，可适应各种复杂地形；通过设置Y形缓冲架，当承载重物工作时，支撑块保证机器人的机身安全和稳定性；本发明专利技术通过电动机提供动能，再配合弹簧蓄能，可用较小的力量，获得瞬时的能量释放，使工作更加连续，提高了工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种跳跃蛙型机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，特别涉及一种跳跃蛙型机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，在面对恶劣的环境和复杂的地形时，运用机器人的弹跳功能来增强其地形适应和自主运动的能力，是近年来发展较快的一种机器人技术。青蛙跳跃具有爆发性强、距离远(能达到身体长度的15倍左右)的特点，拥有这种能力的跳跃机器人将能轻松越过沟渠和障碍，并且具有很好的环境适应性，成为研究跳跃机器人的对象；例如专利号：201310553698.5的中国专利技术专利公开了一种五关节仿蛙跳跃机器人，由躯干机构、前肢机构和后肢机构组成，其使用伺服电机带动后腿跳跃，由于弹簧功率密度大、速度快，伺服电机转速慢、功率密度低，二者耦合并不能发挥各自优势，机械结构复杂，且弹跳效率较低；现有跳跃机器人的动力元件数量较多、机械结构与控制复杂、重量较大、跳跃高度和距离较小、且弹跳效率不高；因此我们急需专利技术一种单动力源驱动、结构简单、重量较轻、跳跃距离远且能够连续稳定跳跃的蛙型机器人来解决上述技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于针对现有技术的不足提供一种单动力源驱动、结构简单、重量较轻、跳跃距离远且能够连续稳定跳跃的蛙型机器人。
[0004]本专利技术所使用的技术方案是：一种跳跃蛙型机器人，包括：躯干、前腿缓冲机构、后腿跳跃机构和传动机构；前腿缓冲机构安装在躯干前面，后腿跳跃机构安装在躯干后面，所述传动机构安装在躯干上面，能够驱动后腿跳跃机构运动；所述躯干上设置有：横梁支撑机构、小横梁、前腿杆、轴A、轴B、轴C、轴D、电机支座和三角架；所述三角架有两组，每组两个；每组之间焊接一个小横梁，两组之间焊接一个横梁支撑机构；所述前腿杆位于两个三脚架之间，焊接在小横梁上；轴A和轴B设置在前腿杆上，轴C和轴D固定安装在三角架上；所述电机支座固定在三脚架上；所述横梁支撑机构包括：大横梁a、支撑块b和Y形缓冲架c，所述Y形缓冲架c底部与支撑块b固定连接，顶部与大横梁a固定连接，所述Y形缓冲架c内部装有弹簧；所述前腿缓冲机构包括：小臂杆、支撑杆、缓冲拉簧、大臂杆、复位拉簧、前脚掌、轴E、轴F、轴G；所述前脚掌固定安装在大臂杆底端，所述大臂杆通过轴A与前腿杆转动连接，大臂杆顶端连接复位拉簧的一端，所述复位拉簧的另一端连接在轴B上；所述小臂杆一端通过轴G转动连接在前腿杆上；另一端通过轴F与支撑杆转动连接，支撑杆的另一端通过轴E转动安装在大臂杆上；所述缓冲拉簧一端连接在轴F上，另一端连接在轴A上；所述后腿跳跃机构包括：小腿杆、大弹簧、动力杆、连接杆、大腿杆、小弹簧、后脚掌、轴H、轴M、轴N和轴K；所述小腿杆一端通过轴D转动安装在三角架上，另一端通过轴H与大腿杆
转动连接；所述动力杆一端通过轴C转动安装在三角架上，另一端通过轴K与连接杆转动连接；连接杆的另一端通过轴M转动安装在大腿杆上；所述大弹簧一端连接在轴K上，另一端连接在轴H上；所述小弹簧一端通过轴M连接在大腿杆上，另一端连接后脚掌的后端；所述后脚掌通过轴N转动安装在大腿杆底端；所述传动机构包括：电动机、动力齿轮、大齿轮和小齿轮；所述电动机固定安装在电机支座，动力齿轮活动安装在电动机的输出轴上，动力齿轮与大齿轮啮合；所述大齿轮转动安装在轴D上，与小腿杆固定连接；大齿轮与小齿轮啮合，所述小齿轮转动安装在轴C上，与动力杆固定连接。
[0005]优选地，所选用的大弹簧为强力拉簧。
[0006]优选地，所选用的小弹簧为压簧。
[0007]优选地，所选用的电动机为舵机。
[0008]优选地，所述的前腿缓冲机构、后腿跳跃机构和传动机构包括两组，分别位于躯干的左右两侧。
[0009]由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：（1）本专利技术采用连杆机构，机械结构简单、体积小质量轻、减少能量损耗，使机器人跳跃距离更远、更高；（2）本专利技术通过设置后腿跳跃机构和前腿缓冲机构，减少机器人跳跃落地时的压力，增强机器人跳跃时整体的稳定性，可适应各种复杂地形；（3）本专利技术通过设置Y形缓冲架，可有效增强该跳跃蛙型机器人在工作过程中的环境多变适应性，当该机器人被用作承载重物工作时，支撑块保证了该机器人的机身安全和稳定性；（4）本专利技术通过电动机提供动能，再配合弹簧蓄能，可用较小的力量，获得瞬时的能量释放，使工作更加连续，提高了工作效率。
附图说明
[0010]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0011]图2为本专利技术躯干内部结构示意图。
[0012]图3为本专利技术大横梁具体结构示意图。
[0013]图4为本专利技术前腿缓冲机构具体结构示意图。
[0014]图5为本专利技术后腿跳跃机构具体结构示意图。
[0015]图6为本专利技术传动机构具体结构示意图。
[0016]附图标号：1-躯干；2-前腿缓冲机构；3-后腿跳跃机构；4-传动机构；101-横梁支撑机构；101a-大横梁；101b-支撑块；101c-Y形缓冲架；102-小横梁；103-前腿杆；104-轴A；105-轴B；106-轴C；107-轴D；108-电机支座；109-三角架；201-小臂杆；202-支撑杆；203-缓冲拉簧；204-大臂杆；205-复位拉簧；206-前脚掌；207-轴E；208-轴F；209-轴G；301-小腿杆；302-大弹簧；303-动力杆；304-连接杆；305-大腿杆；306-小弹簧；307-后脚掌；308-轴H；309-轴M；310-轴N；311-轴K；401-电动机；402-动力齿轮；403-大齿轮；404-小齿轮。
具体实施方式
[0017]本专利技术公开了一种跳跃蛙型机器人，下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、
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前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]实施例，如图1-6所示，一种跳跃蛙型机器人，本专利技术包括：躯干1、前腿缓冲机构2、后腿跳跃机构3和传动机构4；前腿缓冲机构2安装在躯干1前面，后腿跳跃机构3安装在躯干1后面，所述传动机构4安装在躯干1上面，能够驱动后腿跳跃机构3运动；本实施例采用连杆机构，机械结构简单、体积小质量轻、减少能量损耗，跳跃距离更远、更高；本实施例中前腿缓冲机构2、后腿跳跃机构3和传动机构4包括两组，分别位于躯干1的左右两侧；参见图2，躯干1上设置有：横梁支撑机构101、小横梁102、前腿杆103、轴A104、轴B105、轴C106、轴D107、电机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跳跃蛙型机器人，其特征在于，包括：躯干（1）、前腿缓冲机构（2）、后腿跳跃机构（3）和传动机构（4）；前腿缓冲机构（2）安装在躯干（1）前面，后腿跳跃机构（3）安装在躯干（1）后面，所述传动机构（4）安装在躯干（1）上面，能够驱动后腿跳跃机构（3）运动；所述躯干（1）上设置有：横梁支撑机构（101）、小横梁（102）、前腿杆（103）、轴A（104）、轴B（105）、轴C（106）、轴D（107）、电机支座（108）和三角架（109）；所述三角架（109）有两组，每组两个；每组之间焊接一个小横梁（102），两组之间焊接一个横梁支撑机构（101）；所述前腿杆（103）位于两个三脚架（109）之间，焊接在小横梁（102）上；轴A（104）和轴B（105）设置在前腿杆（103）上，轴C（106）和轴D（107）固定安装在三角架（109）上；所述电机支座（108）固定在三脚架（109）上；所述横梁支撑机构（101）包括：大横梁（101a）、支撑块（101b）和Y形缓冲架（101c），所述Y形缓冲架（101c）底部与支撑块（101b）固定连接，顶部与大横梁（101a）固定连接，所述Y形缓冲架（101c）内部装有弹簧；所述前腿缓冲机构（2）包括：小臂杆（201）、支撑杆（202）、缓冲拉簧（203）、大臂杆（204）、复位拉簧（205）、前脚掌（206）、轴E（207）、轴F（208）、轴G（209）；所述前脚掌（206）固定安装在大臂杆（204）底端，所述大臂杆（204）通过轴A（104）与前腿杆（103）转动连接，大臂杆（204）顶端连接复位拉簧（205）的一端，所述复位拉簧（205）的另一端连接在轴B（105）上；所述小臂杆（201）一端通过轴G（209）转动连接在前腿杆（103）上；另一端通过轴F（208）与支撑杆（202）转动连接，支撑杆（202）的另一端通过轴E（207）转动安装在大臂杆（204）上；所述缓冲拉簧（203）一端连接在轴F（208）上，另一端连接在轴A（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈金华，
申请(专利权)人：陈金华，
类型：发明
国别省市：