本实用新型专利技术公开了一种铁路货运列车用巡检智能机器人，用于检测铁路货运列车，包括控制模块、红外成像模块、音频传感模块、定位模块、无线通信模块和机械臂驱动模块，所述控制模块分别与所述红外成像模块、所述音频传感模块、所述定位模块和所述无线通信模块电性连接，所述机械臂驱动模块接收所述控制模块传输的信号。本实用新型专利技术公开的一种铁路货运列车用巡检智能机器人，其通过多种传感器智能地巡检铁路货运列车以及更好的人机互动，其还可以完成针对铁路货运列车的任务工作。成针对铁路货运列车的任务工作。成针对铁路货运列车的任务工作。
【技术实现步骤摘要】
铁路货运列车用巡检智能机器人
[0001]本技术属于铁路货运列车巡检机器人
，具体涉及一种铁路货运列车用巡检智能机器人。
技术介绍
[0002]多年来，随着我国铁路的大面积提速、重载快运技术的更迭、运输生产能力布局的调整、长交路运输组织格局施行，在有限的技检作业时间内，技检作业运行安全保障区段逐渐延长，直接对技检作业场的技术作业手段和作业组织能力提出了更高的要求。
[0003]但是，在一般情况下，我国货车的检修大多以列检现场作业为主，这项作业仍旧依赖工人手工现场完成，不能形成简便有效的体系，均采用的是检修人员目视检查的形式，在机械化、自动化、智能化的发展上仍处于起步和探索阶段。2017年至今在哈尔滨铁路局哈尔滨车辆段内发生的由于工作失误引发的行车责任事故就有二十多起。目前铁路车辆部门通常采用人工作业的方式对货车进行列检，由大量技术工人通过钻车底、来回跑动、肉眼查看和凭感觉的方式进行检车作业。显而易见，这种作业方式存在劳动密集、人力成本高、作业环境不友好、故障率高以及工作效率低等问题，急需将机器人自动巡检运用到铁路车辆巡检中来。
[0004]目前货运检测主要采用人工巡检这种作业方式，其存在劳动密集、人力成本高、作业环境不友好、故障率高以及工作效率低等问题，使用先进的智能机器人巡检代替货运列车的人工检测是未来技术发展的趋势。
技术实现思路
[0005]本技术的主要目的在于提供铁路货运列车用巡检智能机器人，其通过多种传感器智能地巡检铁路货运列车以及更好的人机互动，其还可以完成针对铁路货运列车的任务工作。
[0006]本技术的另一目的在于提供铁路货运列车用巡检智能机器人，其由巡检智能机器人巡检代替货运列车的人工检测，以机器人模拟人工作业方式对列车可视零部件进行灵活多角度的自动检测，高效解决货运列车列检人工作业存在的问题，增加检修范围,提高故障缺陷识别率，降低漏检率，缩短检修时间，提高检修效率。
[0007]为达到以上目的，本技术提供一种铁路货运列车用巡检智能机器人，用于检测铁路货运列车，包括控制模块、红外成像模块、音频传感模块、定位模块、无线通信模块和机械臂驱动模块，所述控制模块分别与所述红外成像模块、所述音频传感模块、所述定位模块和所述无线通信模块电性连接，所述机械臂驱动模块接收所述控制模块传输的信号；
[0008]所述控制模块包括控制器U2，所述定位模块包括定位器U3，所述无线通信模块包括通信器U4，所述定位器U3的VDD端与所述控制器U2的29管脚电性连接并且所述定位器U3的TX端与所述控制器U2的30管脚电性连接，所述通信器U4的USART2_TX端与所述控制器U2的16管脚电性连接并且所述通信器U4 的USART2_RX端与所述控制器U2的17管脚电性连接；
[0009]所述红外成像处理模块包括红外探测器U1，所述红外探测器U1的4管脚和 5管脚之间分别并接有电阻RL和电阻RP，所述红外探测器U1的2管脚通过二极管VD2与三极管VT1的基极电性连接，所述三极管VT1的集电极依次通过二极管VD3和电阻R3与所述红外探测器U1的6管脚电性连接；
[0010]所述机械臂驱动模块包括第一芯片U11、第二芯片U8和第三芯片U9，所述第三芯片U9的2管脚与电机MG2的负极电性连接并且所述第三芯片U9的3 管脚与所述电机MG2的正极电性连接，所述电机MG2的负极一路通过二极管D11 接电源并且所述电机MG2的负极另一路通过二极管D12接地，所述电机MG2的正极一路通过二极管D9接电源并且所述电机MG2的正极的另一路通过二极管 D10接地；
[0011]所述控制器U2的型号为STM32f103RCT6，所述红外探测器U1的型号为 HN911L，所述第三芯片U9的型号为L298N，所述第一芯片U11的型号为LM629N8，所述第二芯片U8的型号为PIC16F877。
[0012]作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述三极管VT1的发射极一路通过电阻R5与三极管VT3的发射极电性连接并且所述三极管VT1的发射极另一路通过二极管VD1与电容C1的一端电性连接，所述三极管VT3的基极与三极管VT2的集电极电性连接并且所述三极管VT3的集电极通过电容C5与所述红外探测器U1的6管脚电性连接，所述三极管VT2的基极依次通过电阻R4 和电容C4与所述红外探测器U1的6管脚电性连接。
[0013]作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述红外探测器U1的3管脚第一路通过电阻R2与所述二极管VD1的阴极电性连接，所述红外探测器U1 的3管脚第二路通过二极管VS2接电源并且所述红外探测器U1的3管脚第三路通过电容C3接电源，所述电容C1的两端并接有电阻R1。
[0014]作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述第二芯片U8的13管脚与晶振Y2的一端电性连接并且所述第二芯片U8的14管脚与所述晶振Y2的另一端电性连接，所述晶振Y2的两端并接有电容C8和电容C9并且所述电容C8 和所述电容C9串联，所述第二芯片U8的型号为PIC16F877。
[0015]作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述第一芯片U11的19管脚依次通过驱动器U22C、电阻R13与光电耦合器U15的阴极电性连接，所述光电耦合器U15的集电极分别与与非门U20C和与非门U20B电性连接，所述第一芯片U11的18管脚依次通过驱动器U22D、电阻R10与光电耦合器U12的阴极电性连接，所述光电耦合器U12的集电极分别与与非门U20C和与非门U20A电性连接，所述第一芯片U11的型号为LM629N8。
[0016]作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述通信器U4的2管脚与地之间并接有电容C181和电容C191。
[0017]作为上述技术方案的进一步优选的技术方案，所述定位器U3的1管脚通过电阻R161与所述控制器U2的29管脚电性连接并且所述定位器U3的2管脚通过电阻R171与所述控制器U2的30管脚电性连接，所述通信器U4的7管脚通过电阻R101与所述控制器U2的16管脚电性连接并且所述通信器U4的8管脚通过电阻R141与所述控制器U2的17管脚电性连接。
附图说明
[0018]图1是本技术的铁路货运列车用巡检智能机器人的控制模块电路图。
[0019]图2是本技术的铁路货运列车用巡检智能机器人的定位模块电路图。
[0020]图3是本技术的铁路货运列车用巡检智能机器人的无线通信模块电路图。
[0021]图4是本技术的铁路货运列车用巡检智能机器人的红外成像模块电路图。
[0022]图5是本技术的铁路货运列车用巡检智能机器人的机械臂驱动模块电路图。
具体实施方式
[0023]以下描述用于揭露本技术以使本领域技术人员能够实现本技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本技术的基本原理可以应用于其他实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种铁路货运列车用巡检智能机器人，用于检测铁路货运列车，其特征在于，包括控制模块、红外成像模块、音频传感模块、定位模块、无线通信模块和机械臂驱动模块，所述控制模块分别与所述红外成像模块、所述音频传感模块、所述定位模块和所述无线通信模块电性连接，所述机械臂驱动模块接收所述控制模块传输的信号；所述控制模块包括控制器U2，所述定位模块包括定位器U3，所述无线通信模块包括通信器U4，所述定位器U3的VDD端与所述控制器U2的29管脚电性连接并且所述定位器U3的TX端与所述控制器U2的30管脚电性连接，所述通信器U4的USART2_TX端与所述控制器U2的16管脚电性连接并且所述通信器U4的USART2_RX端与所述控制器U2的17管脚电性连接；所述红外成像处理模块包括红外探测器U1，所述红外探测器U1的4管脚和5管脚之间分别并接有电阻RL和电阻RP，所述红外探测器U1的2管脚通过二极管VD2与三极管VT1的基极电性连接，所述三极管VT1的集电极依次通过二极管VD3和电阻R3与所述红外探测器U1的6管脚电性连接；所述机械臂驱动模块包括第一芯片U11、第二芯片U8和第三芯片U9，所述第三芯片U9的2管脚与电机MG2的负极电性连接并且所述第三芯片U9的3管脚与所述电机MG2的正极电性连接，所述电机MG2的负极一路通过二极管D11接电源并且所述电机MG2的负极另一路通过二极管D12接地，所述电机MG2的正极一路通过二极管D9接电源并且所述电机MG2的正极的另一路通过二极管D10接地；所述控制器U2的型号为STM32f103RCT6，所述红外探测器U1的型号为HN911L，所述第三芯片U9的型号为L298N，所述第一芯片U11的型号为LM629N8，所述第二芯片U8的型号为PIC16F877。2.根据权利要求1所述的一种铁路货运列车用巡检智能机器人，其特征在于，所述三极管VT1的发射极一路通过电阻R5与三极管VT3的发射极电性连接并且所述三极管VT1的发射极另一路通过二极管VD1与电容C1的一端电性连接，所述三极管VT3的基极与三极管VT2的集电...
【专利技术属性】
技术研发人员：李积武，邓建军，熊开胜，汪建平，
申请(专利权)人：浙江库科自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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