检测方法及机器人技术

本发明专利技术提供具有高检测精度的检测方法及机器人。一种检测方法，为机器人检测周围物体的检测方法，所述机器人具有机械臂和配置于所述机械臂的静电电容式的接近传感器，在所述检测方法中，对所述接近传感器的驱动电极施加驱动电压，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述接近传感器的检测电极输出的检测信号，从而生成校正检测信号，并且，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。检测所述机器人的周围的物体。检测所述机器人的周围的物体。

【技术实现步骤摘要】
检测方法及机器人


[0001]本专利技术涉及检测方法及机器人。

技术介绍

[0002]专利文献1所记载的机器人具有第一臂、第二臂以及第三臂，其中，第二臂可相对于第一臂转动地连结于第一臂，第三臂可相对于第二臂转动地连结于第二臂，在第一臂及第二臂上分别设置有接近传感器。
[0003]专利文献1：日本专利特开2018-149673号公报
[0004]然而，在这种结构的机器人中，受第二臂相对于第一臂的姿势影响，设置于第一臂的接近传感器和设置于第二臂的接近传感器可能会过于接近而互相发生干涉，其结果导致接近传感器发生误检测。

技术实现思路

[0005]本专利技术的检测方法其特征在于，为机器人检测周围物体的检测方法，所述机器人具有机械臂和配置于所述机械臂的静电电容式的接近传感器，在所述检测方法中，对所述接近传感器的驱动电极施加驱动电压，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述接近传感器的检测电极输出的检测信号，从而生成校正检测信号，并且，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。
[0006]本专利技术的机器人其特征在于，具有：机械臂；静电电容式的接近传感器，检测周围的物体，并具有配置于所述机械臂的检测电极和驱动电极；驱动电路，对所述驱动电极施加驱动电压；校正电路，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述检测电极输出的检测信号而生成校正检测信号；以及处理电路，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。
附图说明
[0007]图1是示出本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人的整体图。
[0008]图2是示出接近传感器的配置的侧视图。
[0009]图3是示出接近传感器的图。
[0010]图4是示出接近传感器所具有的检测电极及驱动电极的俯视图。
[0011]图5是接近传感器控制部的框图。
[0012]图6是示出驱动电压的图。
[0013]图7是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。
[0014]图8是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。
[0015]图9是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。
[0016]图10是示出存储于接近传感器控制部的校正电压信息的一个例子的图。
[0017]图11是示出校正电压的变形例的图。
[0018]图12是本专利技术的第二实施方式所涉及的接近传感器控制部的框图。
[0019]图13是示出存储于接近传感器控制部的电容信息的一个例子的图。
[0020]图14是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。
[0021]图15是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。
[0022]图16是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。
[0023]附图标记说明
[0024]1…
机器人，2
…
机器人主体，20
…
基座，21
…
机械臂，211、212、213、214、215、216
…
臂，22
…
末端执行器，251、252、253、254、255、256
…
驱动装置，3、3A
…
接近传感器，31
…
检测电极，32
…
驱动电极，8
…
控制装置，80
…
机器人控制部，90
…
接近传感器控制部，91
…
驱动电路，92
…
校正电路，921
…
电容器，922
…
校正电压施加电路，922a
…
存储电路，923
…
可变电容器，924
…
电容控制电路，924a
…
存储电路，93
…
处理电路，C
…
控制器，Ca、Cb、Cc
…
电容，E
…
编码器，M
…
电机，S
…
检测信号，SS
…
校正检测信号，Sa
…
基准检测信号，Sb
…
校正信号，T1
…
校正电压信息，T2
…
电容信息，V
…
驱动电压，Vb
…
校正电压，X
…
结构体。
具体实施方式
[0025]下面，基于附图所示的优选实施方式，对本专利技术的检测方法及机器人进行详细说明。
[0026]第一实施方式
[0027]图1是示出本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人的整体图。图2是示出接近传感器的配置的侧视图。图3是示出接近传感器的图。图4是示出接近传感器所具有的检测电极及驱动电极的俯视图。图5是接近传感器控制部的框图。图6是示出驱动电压的图。图7至图9分别是示出接近传感器中产生的电力线的模型图。图10是示出存储于接近传感器控制部的校正电压信息的一个例子的图。图11是示出校正电压的变形例的图。
[0028]图1所示的机器人1能进行精密设备、构成其的零部件的供料、材料去除、输送及组装等作业。机器人1具有：机器人主体2，执行规定的作业；接近传感器3，安装于机器人主体2，对周围的物体、特别是人进行检测；以及控制装置8，对机器人主体2及接近传感器3的驱动进行控制。
[0029]机器人主体2是六轴机器人。这种机器人主体2具有：基座20，固定于地板、墙壁、天花板等；机械臂21；以及末端执行器22，安装于机械臂21的前端。另外，机械臂21具有：臂211，转动自如地连结于基座20；臂212，转动自如地连结于臂211；臂213，转动自如地连结于臂212；臂214，转动自如地连结于臂213；臂215，转动自如地连结于臂214；以及臂216，转动自如地连结于臂215，末端执行器22安装于臂216。
[0030]另外，机器人主体2具有：驱动装置251，使臂211相对于基座20转动；驱动装置252，使臂212相对于臂211转动；驱动装置253，使臂213相对于臂212转动；驱动装置254，使臂214相对于臂213转动，驱动装置255，使臂215相对于臂214转动；以及驱动装置256，使臂216相对于臂215转动。各驱动装置251～256例如具有：作为驱动源的电机M；控制器C，控制电机M的驱动；以及编码器E，对电机M的旋转量即臂的旋转角度进行检测。此外，这些驱动装置251～256分别由控制装置8独立控制。
[0031]不过，机器人主体2的结构不作特别限定，例如，臂的数量既可以是5条以下，也可以是7条以上。另外，例如机器人主体2也可以是SCARA机器人、双臂机器人等。
[0032]控制装置8具有：机器人控制部80，从未图示的主机接收机器人主体2的位置指令，并分别独立地控制驱动装置251～256的驱动，以使各臂211～216位于与所接收到的位置指令相应的位置；以及接近传感器控制部90，控制接近传感器3的驱动，并基于接近传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测方法，其特征在于，为机器人检测周围物体的检测方法，所述机器人具有机械臂和配置于所述机械臂的静电电容式的接近传感器，在所述检测方法中，对所述接近传感器的驱动电极施加驱动电压，通过基于所述机械臂的姿势校正从所述接近传感器的检测电极输出的检测信号，从而生成校正检测信号，并且，基于所述校正检测信号检测所述机器人的周围的物体。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，通过对与所述检测电极电连接的校正电容形成部施加校正电压，从而对所述检测信号进行校正而生成所述校正检测信号。3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，获取基于所述机械臂的姿势和所述校正电压的校正电压信息，并且，基于所述校正电压信息和所述机械臂的姿势来控制所述校正电压。4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述机械臂的姿势的检测基于所述机械臂所具有的编码器的输出。5.根据权利要求2至4中任一项所述的检测方法，其特征在于，使所述驱动电压与所述校正电压同步。6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，通过控制与所述检测电极电连接的可变校正电容形成部的电容，从而对所述检测信号进...

【专利技术属性】
技术研发人员：山村光宏，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：