商用车气压制动系统的控制方法及整车制动方法技术方案

本发明专利技术提供了一种商用车气压制动系统的控制方法及整车制动方法，控制方法包括步骤：先建立滑移率控制器，并根据车辆状态信息确认实际滑移率和目标滑移率；然后为各驱动轮分配目标制动扭矩；接着建立所述车辆的制动成本函数，通过对所述成本函数求极值得到所述预期总再生制动扭矩、各所述驱动轮的预期气压制动扭矩；最后根据所述预期总再生制动扭矩并结合电机能够提供的最大扭矩和最小扭矩确定电机的实际输出制动扭矩，然后控制电机输出实际制动扭矩；同时，根据各所述预期气压制动扭矩控制气压制动系统工作。本发明专利技术能够使ABS和再生制动协调工作，确保车辆的稳定性和达到最大能量再生。再生。再生。

【技术实现步骤摘要】
商用车气压制动系统的控制方法及整车制动方法
[0001]分案申请
[0002]本申请是申请号为202010121005.5、申请日为2020年2月26日、专利技术名称为“商用车分布式线控制动系统及控制方法”的专利申请的分案申请。


[0003]本专利技术涉及汽车制动领域，具体涉及一种商用车气压制动系统的控制方法及整车制动方法。

技术介绍

[0004]车辆防抱死制动系统(ABS)是车辆的主动安全装置之一，它通过根据车轮速度反馈控制制动扭矩来调节车轮锁止程度，可以充分利用道路附着力并在紧急制动时确保车辆稳定性，对提高车辆稳定性、安全性至关重要。其中在混合动力/电动汽车(HEV/EV)中，制动扭矩由机械制动(即ABS)和再生制动共同提供，其制动过程中的能量再生是混合动力/电动汽车的关键节能技术。然而，现有技术中，当防抱死制动系统(ABS)触发时，增加再生制动会影响制动过程，会导致车辆稳定性和最大能量回收不兼容，很难协调机械制动和再生制动以确保车辆稳定性和最大能量再生。

技术实现思路

[0005]基于上述现状，本专利技术的主要目的在于提供一种商用车气压制动系统的控制方法及整车制动方法，以提高气压制动系统的响应速度。
[0006]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]本专利技术的第一方面提供了一种商用车气压制动系统的控制方法，包括步骤：
[0008]S10：建立车辆各驱动轮的气压制动系统的制动增压特性曲线图和制动减压特性曲线图，其中，所述制动增压特性曲线图包括所述气压制动系统的增压保压周期、多个增压压力变化量以及增加各所述增压压力变化量所需要的最短时间，所述制动减压特性曲线图包括所述气压制动系统的减压保压周期、多个减压压力变化量以及减小各所述减压压力变化量所需的最短时间，其中，m、n分别为min，2，3，
…
，max；
[0009]S20：确定制动气室目标压力P
i
；
[0010]S30：获取制动气室的实际压力P
i0
，并计算其与目标压力的压力差ΔP
i
＝P
i-P
i0
；
[0011]S40：判断压力差ΔP
i
是否大于制动减压特性曲线图中的最小减压压力调整量且小于制动增压特性曲线图中的最小增压压力调整量如果是，则执行S50；否则执行S60；
[0012]S50：保压；
[0013]S60：按照制动增压特性曲线图和制动减压特性曲线图中压力的变化规律控制所述制动气室的进气阀、排气阀的打开和关闭。
[0014]优选地，所述步骤S60具体包括：
[0015]S61：判断所述压力差ΔP
i
是否大于0，如果大于0，则执行S62；
[0016]S62：判断所述压力差ΔP
i
是否超出所述制动增压特性曲线图中的最大的增压压力调整量，
[0017]若是，则一直打开制动气室的进气阀持续第一预设时间，然后返回S30；
[0018]若否，则根据所述制动增压特性曲线图，确定所述压力差ΔP
i
对应的最短时间，并按照所述最短时间、增压保压周期的设置方式周期性打开制动气室的进气阀，然后持续第二预设时间，然后返回S30。
[0019]优选地，所述步骤S61还包括：如果所述压力差ΔP
i
小于0，则执行S63；
[0020]S63：判断压力差ΔP
i
是否超出制动减压特性曲线图中的最大的减压压力调整量，
[0021]若是，则一直打开制动气室的排气阀持续第三预设时间，然后返回S30；
[0022]若否，则根据所述制动减压特性曲线图，确定所述压力差ΔP
i
对应的最段时间，并按照所述最短时间、减压保压周期的设置方式周期性打开制动气室的排气阀，然后持续第四预设时间，然后返回S30。
[0023]优选地，第一预设时间和第二预设时间均大于或者等于增压保压周期，第三预设时间和第四预设时间均大于或者等于减压保压周期。
[0024]优选地，所述步骤S10中制动增压特性曲线图的获取步骤包括：
[0025]S11：设定增压时间t1和增压保压周期t2，t1≤t2；
[0026]S12：按照增压保压周期t2周期性控制制动气室的进气阀打开和关闭，直至制动气室内的压力不再上升为止，并记录每个增压保压周期内t2时间段内制动气室的压力变化；其中，在每个增压保压周期t2内，增压时间t1内进气阀处于打开状态，t2-t1时间内进气阀处于关闭状态；
[0027]S13：循环执行S11、S12多次，其中，每次的增压时间t1比上一次的增压时间t1长，增压保压周期t2不变；
[0028]S14：选取每次的一组压力数据并与上一次同时刻的一组压力数据相减，得到增压压力调整量即在相邻的两次数据中，增压压力调整量等于同一时刻对应的第二次的压力值减去第一次的压力值；然后建立制动增压特性曲线图，其中，制动增压特性曲线图中以各增压压力调整量为纵坐标，各次的实际时间为横坐标；
[0029]或者，
[0030]步骤S100中制动减压特征曲线图获取步骤包括：
[0031]S15：设定减压时间t3和减压保压周期t4，t3≤t4；
[0032]S16：按照减压保压周期t4周期性控制制动气室的排气阀打开和关闭，直至制动气室内的压力不再下降为止，并记录每个减压保压周期t4时间段内制动气室的压力变化；其中，在每个减压保压周期t4内，在减压时间t3内排气阀处于打开状态，t4-t3时间内排气阀处于关闭状态；
[0033]S17：循环执行S15、S16多次，其中，每次的减压时间t3比上一次的减压时间t3长；
[0034]S18：选取每次的一组压力数据并与上一次同时刻的一组压力数据相减，得到减压压力调整量即在相邻的两次数据中，减压压力调整量等于同一时间对应的第
二次的压力值减去第一次的压力值；然后建立制动减压特征曲线图，其中，制动减压特性曲线图中以各减压压力调整量为纵坐标，各次的实际时间为横坐标。
[0035]本专利技术的第二方面提供了一种商用车整车制动方法，包括步骤：
[0036]S100：控制单元发出主动制动信号或者接收到制动踏板踩下的被动制动信号；
[0037]S200：控制单元获取车辆状态信息；
[0038]S300：控制单元建立滑移率控制器，并根据所述车辆状态信息确认实际滑移率和目标滑移率；
[0039]S400：控制单元根据所述实际滑移率和目标滑移率，并结合所述滑移率控制器，为各驱动轮分配目标制动扭矩
[0040]S500：控制单元建立所述车辆的制动成本函数，所述制动成本函数为所述车辆预期总再生制动扭矩T
d
、各所述驱动轮的预期气压制动扭矩的函数，然后结合各所述驱动轮的所述目标制动扭矩通过对所述制动成本函数求极值得到所述预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种商用车气压制动系统的控制方法，其特征在于，包括步骤：S10：建立车辆各驱动轮的气压制动系统的制动增压特性曲线图和制动减压特性曲线图，其中，所述制动增压特性曲线图包括所述气压制动系统的增压保压周期、多个增压压力变化量以及增加各所述增压压力变化量所需要的最短时间，所述制动减压特性曲线图包括所述气压制动系统的减压保压周期、多个减压压力变化量以及减小各所述减压压力变化量所需的最短时间，其中，m、n分别为min，2，3，
…
，max；S20：确定制动气室目标压力P
i
；S30：获取制动气室的实际压力P
i0
，并计算其与目标压力的压力差ΔP
i
＝P
i-P
i0
；S40：判断压力差ΔP
i
是否大于制动减压特性曲线图中的最小减压压力调整量且小于制动增压特性曲线图中的最小增压压力调整量如果是，则执行S50；否则执行S60；S50：保压；S60：按照制动增压特性曲线图和制动减压特性曲线图中压力的变化规律控制所述制动气室的进气阀、排气阀的打开和关闭。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S60具体包括：S61：判断所述压力差ΔP
i
是否大于0，如果大于0，则执行S62；S62：判断所述压力差ΔP
i
是否超出所述制动增压特性曲线图中的最大的增压压力调整量，若是，则一直打开制动气室的进气阀持续第一预设时间，然后返回S30；若否，则根据所述制动增压特性曲线图，确定所述压力差ΔP
i
对应的最短时间，并按照所述最短时间、增压保压周期的设置方式周期性打开制动气室的进气阀，然后持续第二预设时间，然后返回S30。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S61还包括：如果所述压力差ΔP
i
小于0，则执行S63；S63：判断压力差ΔP
i
是否超出制动减压特性曲线图中的最大的减压压力调整量，若是，则一直打开制动气室的排气阀持续第三预设时间，然后返回S30；若否，则根据所述制动减压特性曲线图，确定所述压力差ΔP
i
对应的最段时间，并按照所述最短时间、减压保压周期的设置方式周期性打开制动气室的排气阀，然后持续第四预设时间，然后返回S30。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，第一预设时间和第二预设时间均大于或者等于增压保压周期，第三预设时间和第四预设时间均大于或者等于减压保压周期。5.根据权利要求1-4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S10中制动增压特性曲线图的获取步骤包括：S11：设定增压时间t1和增压保压周期t2，t1≤t2；S12：按照增压保压周期t2周期性控制制动气室的进气阀打开和关闭，直至制动气室内的压力不再上升为...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨义勇，魏凌涛，陶兴军，鲁之轩，李亮，
申请(专利权)人：中国地质大学北京，
类型：发明
国别省市：