【技术实现步骤摘要】
一种基于磁悬浮平面电机的物流装置及其控制方法
[0001]本专利技术属于高端装备制造领域与物流领域，具体地说，是一种基于磁悬浮平面电机的物流装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]随着科技的进步，公路交通、铁路交通、空中交通越来越发达，运输速度越来越快，人们的生活已被现代物流紧密连接在一起。现代物流在地区经济发展中的重要作用，也越来越被人们所认识，不少省市把发展现代物流列入了重要议事日程。物流现代化和经济发展是密切相关的，预计在今后相当长的时期内中国的经济将保持稳定快速增长，和世界经济接轨的趋势也将加强，物流产业也必定得到快速稳定的发展。但是目前，相比国外物流市场，我国物流行业还不是很成熟，仍存在松散弱小、自动化程度低、周转速度慢的问题。
[0003]现在国内物流主要有以下方案：
[0004](1)皮带轮传动系统
[0005]皮带轮传动也被称为“带传动”，属于机械传动的一种。由一根或几根皮带紧套在两个轮子(称为“皮带轮”)上组成。两轮分别装在主动轴和从动轴上，利用皮带与两轮间的摩擦，将物品在皮带上传...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于磁悬浮平面电机的物流装置，其特征在于，由控制系统和若干个磁悬浮平面电机执行机构组成，所述控制系统包括运动控制器、功率放大器、测量系统、供电系统，所述磁悬浮平面电机执行机构由Halbach阵列排布的磁钢定子和线圈电流可控的浮子组成，浮子平台置于固定不动的定子上。2.根据权利要求1所述的基于磁悬浮平面电机的物流装置，其特征在于，所述控制系统采用全闭环结构，对浮子托盘的运动轨迹进行控制，包括对托盘的位置、速度和加速度做出规划并通过上位机发出运动指令；运动控制器则根据当前采样周期内托盘的实际位置与预期位置完成坐标转换、自适应收缩反步控制、误差补偿、控制力计算、电流解耦任务，设定点与测量系统位置测量数据，按照设计的运动控制算法，进行控制器输出力的运算，输出解耦后的控制指令。3.根据权利要求2所述的基于磁悬浮平面电机的物流装置，其特征在于，所述控制系统的测量系统包括激光尺、电涡流传感器、霍尔传感器，完成工作台的位置测量并将数据输入到运动控制器，电流传感器测量线圈电流接入功率放大器作为电流环，实现对电机电流的精密控制，跟踪运动控制器的指令，所述功率放大器驱动电机线圈，输出控制器要求的作用力，以带动平面电机工作台执行机械运动。4.根据权利要求3所述的基于磁悬浮平面电机的物流装置，其特征在于，所述平面电机执行机构的定子为Halbach结构的永磁阵列，所述浮子由若干个线圈组组成，每个线圈组由多个线圈绕制而成。5.根据权利要求4所述的基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王伟然，杨冠军，朱安宏，智鹏飞，魏海峰，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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