一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统，特别涉及清洁装置领域。包括：壳体、主体框架、行走装置、清扫装置、控制器和电源，所述壳体为圆柱形中空结构，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体的一端与所述第二壳体铰接，所述第一壳体的另一端与所述第二壳体通过固定销和弹簧连接，所述壳体套接在所述主体框架外，所述行走装置均匀分布在所述主体框架内部，所述清扫装置包括测零值装置、多个清扫刷头和多个干冰装置，所述清扫刷头均匀设置在所述主体框架的内部，所述干冰装置设置在清扫刷头上。本方案解决了如何带电清洗绝缘子的技术问题，适用于带电清洗绝缘子。适用于带电清洗绝缘子。适用于带电清洗绝缘子。

【技术实现步骤摘要】
一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统


[0001]本专利技术涉及清洁装置领域，特别涉及一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统。

技术介绍

[0002]传统的人工停电清扫存在停电时间长、劳动强度大、危险性高、清扫效率低等缺点。采用机器人清扫绝缘子具有无需停电、清扫效率高、清扫效果好、安全性高的特点。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是如何带电清洗绝缘子。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人，包括：壳体、主体框架、行走装置、清扫装置、控制器和电源，所述壳体为圆柱形中空结构，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体的一端与所述第二壳体铰接，所述第一壳体的另一端与所述第二壳体通过固定销和弹簧连接，所述壳体套接在所述主体框架外，所述行走装置均匀分布在所述主体框架内部，所述清扫装置包括测零值装置、多个清扫刷头和多个干冰装置，所述清扫刷头均匀设置在所述主体框架的内部，所述干冰装置设置在清扫刷头上，所述干冰装置还单独设置在主体框架的内部，所述测零值装置设置在主体框架内部，所述行走装置和所述清扫装置均与所述控制器连接，所述行走装置、所述清扫装置和所述控制器均与所述电源连接。
[0005]本专利技术的有益效果是：使用本方案的清扫机器人时，打开壳体将清扫机器人套在需要清洁的绝缘子上，然后再次将壳体闭合，清扫机器人通过设置在其内部的行走装置自行沿着绝缘子进行移动，再配合清扫装置对绝缘子进行清扫，完成对绝缘子进行带电清洗的工作；同时在机器人进行绝缘子清洗的工作时完成测零值的工作。
[0006]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0007]进一步，所述壳体上设有排气扇。
[0008]进一步，所述行走装置包括至少1个攀爬组，所述攀爬组包括电机、霍尔传感器、位置编码器和2个攀爬臂，所述电机与所述攀爬臂连接，所述电机、所述霍尔传感器和所述位置编码器均与所述控制器连接，所述电机、所述霍尔传感器和所述位置编码器均与所述电源连接，所述攀爬臂与所述主体框架连接。
[0009]采用上述进一步方案的有益效果是，每当攀爬臂行进到一定位置时则将信号传输到终端，使其可以明确观察整个绝缘子机器人的前进速率和前进位置，本方案中的两个攀爬臂平行排布于电机两端，减小了驱动部分的整体结构；攀爬臂驱动机构总计四组，分别对称的布置于绝缘子串的两侧，四组驱动机构同时由步进电机带动旋转，完成机器人在绝缘子串上的前进及后退动作。
[0010]进一步，所述攀爬臂与所述电机为可拆卸连接，所述攀爬臂包括攀爬上臂、攀爬下臂和2对陶瓷轮组，所述攀爬上臂和所述攀爬下臂的自由端各自设有1对所述陶瓷轮组，2对
所述陶瓷轮组的中心线在同一条直线上，每对所述攀爬臂的中心设有减重孔，本实施例中的攀爬臂包括多种规格，具体可以为(请举例几种规格的攀爬臂的具体尺寸数据)。
[0011]采用上述进一步方案的有益效果是，这样设置后，用户可以通过更换攀爬臂，使清扫机器人适应多种规格的绝缘子，从而扩大本方案所要求保护的清扫机器人的适用范围。
[0012]进一步，还包括摄像头，所述摄像头镶嵌在所述壳体内部，所述摄像头分别与所述控制器和所述电源连接。
[0013]进一步，所述清扫装置还包括驱动器，所述驱动器分别与所述清扫刷头刷头、控制器和电源连接，所述驱动器与所述清扫刷头之间连接有轴承，所述清扫刷头与所述轴承旋转连接。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是，在需要用到清扫装置进行清洁时，通过控制器给驱动器一个启动工作的信号，驱动器通过轴承带动清扫刷头转动。
[0015]一种瓷质绝缘子测零值清扫控制系统，包括以下步骤：
[0016]S1：控制器启动；
[0017]S2：检测各功能模块是否启动完毕，所述功能模块包括行走模块和清扫模块，是则进入下一步，否则报错；
[0018]S3：等待用户命令，收到刷头启动命令则执行步骤S4后回到步骤S3，收到行走命令则执行步骤S5后回到步骤S3，收到清洗命令则执行步骤S6后回到步骤S3，收到循环启动命令后循环执行步骤S4-步骤S6，直到收到停止命令后执行步骤S7；
[0019]S4：所述清扫模块包括测零值子模块和干冰子模块，启动所述测零值子模块；
[0020]S5：启动所述行走模块；
[0021]S6：启动所述干冰子模块；
[0022]S7：关闭所述清扫刷头子模块、所述行走模块以及所述干冰子模块。
[0023]采用上述进一步方案的有益效果是，。
[0024]进一步，所述功能模块还包括排气模块，步骤S6具体为：启动所述干冰子模块和所述排气模块。
[0025]进一步，所述行走模块包括霍尔传感器、位置编码器和连接有攀爬臂的电机，步骤S2具体为：检测各功能模块是否启动完毕，对电机进行初始化并检测电机是否到位，功能模块包括行走模块和清扫模块，是则进入下一步，否则报错；
[0026]步骤S5具体为：
[0027]S51：启动电机并检测是否启动成功，是则进入下一步，否则报错；
[0028]S52：启动霍尔传感器和位置编码器并检测是否启动成功，是则进入进入下一步，否则报错。
[0029]进一步，所述功能模块还包括摄像模块，步骤S3具体为：
[0030]S31：等待用户命令，收到刷头启动命令则执行步骤S4后回到步骤S3，收到行走命令则执行步骤S5后回到步骤S3，收到清洗命令则执行步骤S6后回到步骤S3，收到循环启动命令后循环启动摄像模块并循环执行步骤S4-步骤S6；
[0031]S32：收到停止命令后执行步骤S7。
[0032]进一步，步骤S4具体为：所述清扫模块包括清扫刷头子模块、测零值子模块和干冰子模块，启动所述清扫刷头子模块和所述测零值子模块。
[0033]本专利技术附加的方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术实践了解到。
附图说明
[0034]图1为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的实施例的立体结构示意图1；
[0035]图2为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的实施例的立体结构示意图2；
[0036]图3为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的实施例的方法流程图；
[0037]图4为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的壳体关闭状态的立体示意图；
[0038]图5为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的壳体打开状态的立体示意图；
[0039]图6为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的测零值装置位置示意图；
[0040]图7为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的摄像头和排气扇位置示意图；
[0041]图8为本专利技术瓷质绝缘子测零值清扫机器人及控制系统的其它实施例的清扫刷头位置示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种瓷质绝缘子测零值清扫机器人，其特征在于，包括：壳体、主体框架、行走装置、清扫装置、控制器和电源，所述壳体为圆柱形中空结构，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体的一端与所述第二壳体铰接，所述第一壳体的另一端与所述第二壳体通过固定销和弹簧连接，所述壳体套接在所述主体框架外，所述行走装置均匀分布在所述主体框架内部，所述清扫装置包括测零值装置、多个清扫刷头和多个干冰装置，所述清扫刷头均匀设置在所述主体框架的内部，所述干冰装置设置在清扫刷头上，所述干冰装置还单独设置在主体框架的内部，所述测零值装置设置在主体框架内部，所述行走装置和所述清扫装置均与所述控制器连接，所述行走装置、所述清扫装置和所述控制器均与所述电源连接。2.根据权利要求1所述的瓷质绝缘子测零值清扫机器人，其特征在于：所述壳体上设有排气扇。3.根据权利要求1所述的瓷质绝缘子测零值清扫机器人，其特征在于：所述行走装置包括至少1个攀爬组，所述攀爬组包括电机、霍尔传感器、位置编码器和2个攀爬臂，所述电机与所述攀爬臂连接，所述电机、所述霍尔传感器和所述位置编码器均与所述控制器连接，所述电机、所述霍尔传感器和所述位置编码器均与所述电源连接，所述攀爬臂与所述主体框架连接。4.根据权利要求1所述的瓷质绝缘子测零值清扫机器人，其特征在于：还包括摄像头，所述摄像头镶嵌在所述壳体内部，所述摄像头分别与所述控制器和所述电源连接。5.根据权利要求1所述的瓷质绝缘子测零值清扫机器人，其特征在于：所述清扫装置还包括驱动器，所述驱动器分别与所述清扫刷头刷头、控制器和电源连接，所述驱动器与所述清扫刷头之间连接有轴承，所述清扫刷头与所述轴承旋转连接。6.根据权利要求1所述的瓷质绝缘子测零值清扫及控制系统，其特征在于包括以下步骤：S1：控制器启动；S2：检测各功能模块是否启动完毕，所述功能模块包括行走模块和清扫模块，是则进...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪祝年，李虎，王晓峰，张永胜，刘亚龙，王乔道，赵毅灵，李韩松，翁瀚林，
申请(专利权)人：重庆南电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：