后走式自推工作机制造技术

本发明专利技术公开了一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接至主机；压力传感器，设置在操作件和连接杆之间；按压件，在握持部受到推力时，按压件向传感器施加沿预设直线方向的作用力以驱动压力传感器发生形变；其中，握持部受到的推力沿预设直线方向的分力与压力传感器沿预设直线方向的形变量的比值大于等于40N/mm且小于等于1200N/mm。该后走式自推工作机操作方便，可靠性高。可靠性高。可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
后走式自推工作机


[0001]本专利技术涉及一种花园类工具，具体涉及一种后走式自推工作机。

技术介绍

[0002]后走式自推工作机割草机一般是用户用于修剪家用草坪的机器。用户长时间在草地上推行割草机修剪草坪时，会耗费较大的体力。为了减轻操作者在割草时劳动强度，市场上出现了可以自行走的割草机。在一些现有的具有自走功能的割草机中，其自走功能需要人为控制，并仅能输出一个恒定的速度，用户仅能跟随割草机并进行割草作业。在一些较先进的割草机中，自行走系统操作复杂，用户使用舒适度差，且存在较多弊端。本专利技术提供一种自行走速度能自动适应用户行走速度的后走式自推工作机，极大的提高了操作舒适性和便利性。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种舒适性高且操作便利的自走速度适应人行走速度的后走式自推工作机。
[0004]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接至主机；压力传感器，设置在操作件和连接杆之间；按压件，在握持部受到推力时，按压件向传感器施加沿预设直线方向的作用力以驱动压力传感器发生形变；其中，握持部受到的推力沿预设直线方向的分力与压力传感器沿预设直线方向的形变量的比值大于等于40N/mm且小于等于1200N/mm。
[0005]进一步地，握持部受到的推力沿预设直线方向的分力与压力传感器沿预设直线方向的形变量的比值大于等于150N/mm且小于等于300N/mm。
[0006]进一步地，还包括支撑件，形成有第一容纳腔，压力传感器和按压件至少部分设置在第一容纳腔内。
[0007]进一步地，支撑件、按压件和压力传感器沿预设直线方向依次排布。
[0008]进一步地，操作件包括沿预设直线方向延伸的连接臂；支撑件包括套设至连接臂的第二容纳腔。
[0009]进一步地，第一容纳腔和第二容纳腔至少部分贯通，并可供按压件穿过。
[0010]进一步地，按压件包括能向压力传感器施加压力的触发面，压力传感器包括与触发面配合的受力面。
[0011]进一步地，受力面与预设直线方向垂直相交。
[0012]进一步地，触发面所在的平面与预设直线倾斜相交。
[0013]进一步地，触发面与受力面接触时，在一个垂直与预设直线方向的平面内，触发面与受力面在沿预设直线方向在平面内的投影为圆。
[0014]本专利技术的有益之处在于：通过在操作件和连接杆之间设置压力传感器，通过实时感应用户的推力，从而使得割草机的自行走速度能够适应用户的行走速度。
附图说明
[0015]图1是后走式自推工作机的立体图；图2是图1中的后走式自推工作机的把手装置的立体图；图3是图1中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的剖视图；图4是图1中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的分解示意图；图5是图4中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的另一视角的分解示意图；图6是图1中的后走式自推工作机的感测模块接受信号的一种逻辑控制图；图7是图1中的后走式自推工作机的速度与推力随时间关系的走势图；图8是图1中的后走式自推工作机的感测模块接受信号的逻辑控制图；；图9是图1中的后走式自推工作机的左侧传感器数组采集过程的逻辑控制图；图10是图1中的后走式自推工作机的右侧传感器数组采集过程的逻辑控制图；图11是图1中的后走式自推工作机的获取推力值后电机响应的逻辑控制图；图12是图1中的后走式自推工作机的判断电机是否启动的逻辑控制图；图13是图1中的后走式自推工作机的判断推力的响应方式的逻辑控制图；图14是图1中的后走式自推工作机的PID调节的逻辑控制图。
具体实施方式
[0016]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。
[0017]图1示出了一种后走式自推工作机，其具体可以是一种割草机、扫雪机或小推车等其他具备自推功能的工作机。作为一种可选的实施方式，以下以割草机为例进行介绍。如图1所示，割草机100主要包括把手装置11、主机12。其中，主机12包括行走组件121和动力机构（图未示出）。具体的，割草机100为手推式割草机100。把手装置11连接至主机12以供用户在割草机100的后侧操作割草机100。可以理解，在其他诸如扫雪机、小推车等后走式自推工作机也可以包括把手装置11、主机12、行走组件121等部件。如图2所示，把手装置11包括有连接杆111及可供握持的操作件112。其中，操作件包括供用户握持的握持部；连接杆111为中空的长杆结构，连接杆111连接操作件112和主机12。行走组件121安装至主机12上，行走组件121能围绕一个转动轴转动从而使整个割草机100能够在地面上移动。
[0018]为了操作便捷且推动省力，本实施方式中的割草机100还带有自行走功能，动力机构能驱动行走组件121转动，从而带动割草机100在地面上移动，使用户不需要手动推动割草机100移动。动力机构具体可以是驱动马达122，驱动马达122能够输出一个驱动行走组件121转动的驱动力。可以理解，自走功能的开启与关闭需要用户单独操作控制开关。事实上，在一些实施方式中，割草机100的电源按钮112a、扳机112b和操作开关112c均集成在把手装置11上。更具体的，割草机100的电源按钮112a、扳机112b和操作开关112c均集成在操作件112上。此外，操作开关112c并不限于物理开关或信号开关，任何可以控制电路中电流的开启和关闭的装置均适用。事实上，这类操作开关112c并不限于对电流的控制，也可以是以机械手段控制自走功能的开启或关闭。为了增加用户操作的便利性，本实施方式提供了一种
方便操作的割草机100，其能根据用户的行走速度自动判断自身的自走速度，且能根据用户的操作状态判断并控制自走状态的启动与关闭，即提供了一种自适应模式。本实施方式还提供了一个手动调节模式，具体而言，割草机100包括一个设置在把手装置11上的调速开关，其能供用户调节后走式自推工作机在地面上行走时的行走速度。还包括一个设置在把手装置上的操作开关112c，操作开关112c用于控制后走式工作机在自适应模式和手动调速模式之间切换。操作开关112c包括一个信号接收件，信号接收件收到一个切换信号时，控制且控制后走式自推工作机进行模式切换。切换信号包括无线信号或有线信号。切换信号还被设置为通过智能语音输入或通过手机客户端输入。操作开关112c还可以被设置成为一个切换开关或一个控制面板。
[0019]如图1至图2所示，为了清楚的说明本专利技术的技术方案，还定义了如图1所示的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧和下侧。作为一种具体结构，把手装置11与主机12构成活动连接。更具体的，把手装置11与主机12构成转动连接，并能被锁定件锁定在预设的角度上。可以理解，在操作割草机100进行割草作业时，用户需要推动割草机100运动。根据草地上的草量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；把手装置，连接至所述主机以供用户在所述后走式自推工作机的后侧操作所述后走式自推工作机；其特征在于：所述把手装置包括：操作件，包括用于供用户握持的握持部；连接杆，连接至所述主机；压力传感器，设置在所述操作件和所述连接杆之间；按压件，在所述握持部受到推力时，所述按压件向所述传感器施加沿预设直线方向的作用力以驱动所述压力传感器发生形变；其中，所述握持部受到的所述推力沿所述预设直线方向的分力与所述压力传感器沿所述预设直线方向的形变量的比值大于等于40N/mm且小于等于1200N/mm。2.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述握持部受到的所述推力沿所述预设直线方向的分力与所述压力传感器沿所述预设直线方向的形变量的比值大于等于150N/mm且小于等于300N/mm。3.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，还包括支撑件，形成有第一容纳腔，所述压力传感器和所述按压件至少部分设置在所述第一容纳腔内。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，朱荣根，许海深，任宇飞，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：