后走式自推工作机制造技术

本发明专利技术公开了一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；后走式自推工作机还包括：感测模块，包括用于感测用户施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；预设模块，存储有感测模块的初始输出信号的正态分布；矫正模块，在感测模块的初始输出信号不符合正态分布时矫正初始输出信号。该后走式自推工作机操作方便，可靠性高。可靠性高。可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
后走式自推工作机


[0001]本专利技术涉及一种花园类工具，具体涉及一种后走式自推工作机。

技术介绍

[0002]后走式自推工作机割草机一般是用户用于修剪家用草坪的机器。用户长时间在草地上推行割草机修剪草坪时，会耗费较大的体力。为了减轻操作者在割草时劳动强度，市场上出现了可以自行走的割草机。在一些现有的具有自走功能的割草机中，其自走功能需要人为控制，并仅能输出一个恒定的速度，用户仅能跟随割草机并进行割草作业。在一些较先进的割草机中，自行走系统操作复杂，用户使用舒适度差，且存在较多弊端。本专利技术提供一种自行走速度能自动适应用户行走速度的后走式自推工作机，极大的提高了操作舒适性和便利性。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种舒适性高且操作便利的自走速度适应人行走速度的后走式自推工作机。
[0004]为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；后走式自推工作机还包括：感测模块，包括用于感测用户施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；预设模块，存储有感测模块的初始输出信号的正态分布；矫正模块，在感测模块的初始输出信号不符合正态分布时矫正初始输出信号。
[0005]进一步地，感测模块包括设置在把手装置上的左、右两个压力传感器，当把手装置处于无压力状态下时，左、右两个压力传感器通过随机规则生成两组初始元素，通过对两组初始元素进行统计参数估计获得二组平均数和标准差，从而获得两个正态分布。
[0006]进一步地，压力传感器感测到压力时，感测模块对采集到的数值进行滤波，并获得滤波值，对滤波值求平均后可获得参数值，判定参数值是否符合正态分布，若符合正态分布，则丢弃当前参数值；若不符合正态分布，则矫正初始信号。
[0007]进一步地，矫正模块包括一个蠕变校准规则，蠕变校准规则用于判定当前参数值是否满足（a21-μ）＜1.1
×
3σ，其中，a21为当期那参数值，μ为正态分布的数学期望，σ为正态分布的标准差。
[0008]进一步地，当参数值满足蠕变校准规则时，预设模块中的初始元素被更新，参数值更替初始元素中的一个，以获得一个新的正态分布。
[0009]进一步地，当参数值不满足蠕变校准规则时，参数值被丢弃，初始元素形成的矩阵的平均值被调用，并输出为当前零点。
[0010]一种控制后走式自推工作机的控制方法，后走式自推工作机包括行走组件、驱动行走组件的驱动马达、供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机的把手装
置和用于感测用户施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力的感测模块，其特征在于，控制方法包括步骤：获取在用户施加至把手装置的推力为零时感测模块的初始输出信号；判断初始输出信号是否符合预设的初始输出信号的正态分布；在初始输出信号不符合正态分布时矫正感测模块的初始信号。
[0011]进一步地，当后走式自推工作机处于压力状态下，感测模块对采集到的数值进行滤波，并获得滤波值，对滤波值求平均后可获得参数值；控制方法还包括一个蠕变校准规则，蠕变校准规则用于判定当前参数值是否满足（a21-μ）＜1.1
×
3σ，其中，a21为当前参数值，μ为正态分布的数学期望，σ为正态分布的标准差。
[0012]进一步地，当参数值满足蠕变校准规则时，预设模块中的初始元素被更新，参数值更替初始元素中的一个，以获得一个新的正态分布。
[0013]进一步地，当参数值不满足蠕变校准规则时，参数值被丢弃，初始元素形成的矩阵的平均值被调用，并输出为当前零点。
[0014]本专利技术的有益之处在于：通过设置矫正模块，在感测模块的初始输出信号不符合正态分布时矫正初始输出信号，从而使得后走式自推工作机的自行走速度能够适应用户的行走速度。
附图说明
[0015]图1是后走式自推工作机的立体图；图2是图1中的后走式自推工作机的把手装置的立体图；图3是图1中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的剖视图；图4是图1中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的分解示意图；图5是图4中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的另一视角的分解示意图；图6是图1中的后走式自推工作机的感测模块接受信号的一种逻辑控制图；图7是图1中的后走式自推工作机的速度与推力随时间关系的走势图；图8是图1中的后走式自推工作机的感测模块接受信号的逻辑控制图；；图9是图1中的后走式自推工作机的左侧传感器数组采集过程的逻辑控制图；图10是图1中的后走式自推工作机的右侧传感器数组采集过程的逻辑控制图；图11是图1中的后走式自推工作机的获取推力值后电机响应的逻辑控制图；图12是图1中的后走式自推工作机的判断电机是否启动的逻辑控制图；图13是图1中的后走式自推工作机的判断推力的响应方式的逻辑控制图；图14是图1中的后走式自推工作机的PID调节的逻辑控制图。
具体实施方式
[0016]以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。
[0017]图1示出了一种后走式自推工作机，其具体可以是一种割草机、扫雪机或小推车等其他具备自推功能的工作机。作为一种可选的实施方式，以下以割草机为例进行介绍。如图1所示，割草机100主要包括把手装置11、主机12。其中，主机12包括行走组件121和动力机构（图未示出）。具体的，割草机100为手推式割草机100。把手装置11连接至主机12以供用户在
割草机100的后侧操作割草机100。可以理解，在其他诸如扫雪机、小推车等后走式自推工作机也可以包括把手装置11、主机12、行走组件121等部件。如图2所示，把手装置11包括有连接杆111及可供握持的操作件112。其中，操作件包括供用户握持的握持部；连接杆111为中空的长杆结构，连接杆111连接操作件112和主机12。行走组件121安装至主机12上，行走组件121能围绕一个转动轴转动从而使整个割草机100能够在地面上移动。
[0018]为了操作便捷且推动省力，本实施方式中的割草机100还带有自行走功能，动力机构能驱动行走组件121转动，从而带动割草机100在地面上移动，使用户不需要手动推动割草机100移动。动力机构具体可以是驱动马达122，驱动马达122能够输出一个驱动行走组件121转动的驱动力。可以理解，自走功能的开启与关闭需要用户单独操作控制开关。事实上，在一些实施方式中，割草机100的电源按钮112a、扳机112b和操作开关112c均集成在把手装置11上。更具体的，割草机100的电源按钮112a、扳机112b和操作开关112c均集成在操作件112上。此外，操作开关112c并不限于物理开关或信号开关，任何可以控制电路中电流的开启和关闭的装置均适用。事实上，这类操作开关112c并不限于对电流的控制，也可以是以机械手段控制自走功能的开启或关闭。为了增加用户操作的便利性，本实施方式提供了一种方便操作的割草机100，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；把手装置，连接至所述主机以供用户在所述后走式自推工作机的后侧操作所述后走式自推工作机；其特征在于，所述后走式自推工作机还包括：感测模块，包括用于感测用户施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；预设模块，存储有所述感测模块的初始输出信号的正态分布；矫正模块，在所述感测模块的所述初始输出信号不符合所述正态分布时矫正所述初始输出信号。2.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述感测模块包括设置在把手装置上的左、右两个压力传感器，当所述把手装置处于无压力状态下时，所述左、右两个压力传感器通过随机规则生成两组初始元素，通过对所述两组初始元素进行统计参数估计获得二组平均数和标准差，从而获得两个所述正态分布。3.根据权利要求2所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述压力传感器感测到压力时，感测模块对采集到的数值进行滤波，并获得滤波值，对所述滤波值求平均后可获得参数值，判定所述参数值是否符合所述正态分布，若符合所述正态分布，则丢弃当前参数值；若不符合所述正态分布，则矫正所述初始信号。4.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，所述矫正模块包括一个蠕变校准规则，所述蠕变校准规则用于判定当前参数值是否满足（a21-μ）＜1.1
×
3σ，其中，所述a21为当期那参数值，所述μ为所述正态分布的数学期望，所述σ为所述正态分布的标准差。5.根据权利要求4所述的后走式自推工作机，其特征在于，当所述参数值满足所述蠕变校准规则时，所述预设模块中的所述初始元素被更新，所述参数值更替所述初始元素中的一个，以获得一个新的正态分布。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，任宇飞，朱荣根，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：