本发明专利技术涉及一种自动驾驶车辆的多通道警示装置和警示方法，属于交通设备技术领域。包括：接管概率计算系统，用于计算自动驾驶车辆需要人接管的概率，概率为前方道路驾驶复杂度和自动驾驶系统本身的故障率二者的加权平均值；人机交互系统，将概率展现给驾驶员，让驾驶员提前做好准备；接管告警系统，设有视觉告警子系统、语音告警子系统、振动告警子系统和气味告警子系统；车外告警系统，包括设于车外的显示器和用于播放提示语的车外扬声器。通过人机交互系统告诉驾驶员接管车辆的概率，并通过多重警告子系统同时提醒驾驶员提前做好准备，降低自动驾驶车辆的事故率。降低自动驾驶车辆的事故率。降低自动驾驶车辆的事故率。
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的多通道警示装置和警示方法
[0001]本专利技术涉及交通设备
，具体地说，涉及一种自动驾驶车辆的多通道警示装置和警示方法。
技术介绍
[0002]自动驾驶系统出现故障发生的时候，有两种情况：1)车上有驾驶员(也称安全员)，2)车上无驾驶员。
[0003]针对情况1)，已有的自动驾驶车辆接管技术把接管简化为需要接管和不需要接管两种情况，但是因为实际道路和自动驾驶系统的复杂性及驾驶员专注程度的未知性，当自动驾驶车辆需要接管时，驾驶员有时处于分心(做与驾驶无关的事情)或者睡眠状态，无法在故障发生是立刻接管车辆，多起自动驾驶的车辆事故就是因为驾驶员没有做好接管准备引起的。
[0004]如公布号为CN105539432A的专利技术专利文献公开的一种用于减轻受削弱驾驶员的影响的方法和系统，以及公布号为CN110271561A的专利技术专利文献公开的一种动驾驶警示方法、装置及车辆。两种方法都不能是驾驶员提前做好接管准备，导致事故发生时来不及反应。
[0005]针对情况2)，已有的自动驾驶车辆接管技术假设驾驶员是坐在驾驶座的，但是在实际无人驾驶情况下，驾驶员是不一定坐在驾驶座位置的，尤其是自动驾驶程度较高的情况。现有的自动驾驶车辆都只做停车或者靠路边动作，无法对其他来往车辆起到警示作用，这样很容易造成二次事故。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的是提供一种自动驾驶车辆的警示装置和警示方法，可以降低自动驾驶车辆的事故率；同时降低自动驾驶车辆的二次事故率。
[0007]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供的自动驾驶车辆的警示装置，包括：
[0008]接管概率计算系统，用于计算自动驾驶车辆需要人接管的概率，所述概率为前方道路驾驶复杂度和自动驾驶系统本身的故障率二者的加权平均值；
[0009]人机交互系统，将所述概率展现给驾驶员，让驾驶员提前做好准备；
[0010]接管告警系统，设有视觉告警子系统、语音告警子系统、振动告警子系统和气味告警子系统；
[0011]车外告警系统，包括设于车外的显示器和用于播放提示语的车外扬声器。
[0012]上述技术方案中，通过人机交互系统告诉驾驶员接管车辆的概率，并通过多重警告子系统同时提醒驾驶员提前做好准备，降低自动驾驶车辆的事故率。通过车外告警系统来告诉其它道路使用者自动驾驶车辆发生了故障，降低了自动驾驶车辆的二次事故率。
[0013]可选地，在一个实施例中，所述的前方道路驾驶复杂度Complexity通过下式计算：
[0014]Complexity＝V(aN+bDLW+cLT+dS+eUD+fNN+gNS+hND+iR+jTL+kRS+lT+mW+nH+oM+
pSL)/16
[0015]其中，V表示自动驾驶车辆的当前车速；N表示自动驾驶车辆所能探测到的其周围的机动车，非机动车，行人的数量；DLW表示自动驾驶车辆所在的车道宽度和可行驶条件(当前车道宽度大于自动车辆宽度+0.3米安全距离且车道上没有路障时，取值为0；当前车道宽度小于自动车辆宽度+0.3米安全距离或者有路障但是由其它同向车道符合可行驶条件时，取值为0.5；当前车道宽度小于自动车辆宽度+0.3米安全距离或者有路障，而且其它同向车道符合没有行驶条件时，取值为100)；LT表示车道的弯曲程度；S表示车道的坡度(平路为0；下坡为0.2～0.5；上坡为0.3～1)；UD表示道路的颠簸程度；NN、NS、ND分别表示所在车道上面的坑洼的数量、面积和深度；R表示道路情况(0.1为非路口高速公路，0.3为非路口非高速公路(非上下高速的闸道)，0.6为非路口非高速公路(上下高速的闸道)，0.5为非路口隧道，0.25为非路口城市高架道路，0.7为非路口农村道路，0.8为非路口山区道路，0.8为非路口人员聚集区(学校/医院/火车站/汽车站/公交车站/商场等)内部或者附近300米道路，0.8为非路口山区道路，0.7为只有非机动车和行人可以通过的路口或者斑马线区域，0.8为十字路口或者三叉路口含丁字路口，1为超过4个岔口的路口或者环岛等复杂路口，0.6-1为道路分道线识别不清楚)；TL表示交通灯情况(0.2是路口有交通灯且4秒内能够探测到交通灯的颜色是绿色还是红色(因为黄灯时间一般少于4秒)，0.5是路口有交通灯且但是4秒内无法探测到交通灯的颜色是绿色还是红色比如交通灯故障或者一直黄闪，1是路口但没有交通灯)；RS表示交通标志识别情况(1是探测到有与安全有关的交通标识牌(比如限速标识)但是无法识别其内容(比如被树木遮挡)，0是探测到有交通标识牌可以识别其内容)；T表示当前时间和路灯情况(0是白天，0.8为晚上+有路灯，1为晚上+无路灯)；W表示天气情况(0为晴天，0.3～0.7为阴天，0.7～1为雨雪雾雹等天气)；H表示当前路段道路历史事故率(由交管部门提供)；M表示当前道路是否正在进行维护或前方出现事故(0.5是正在进行维护或者前方是否出现事故，否则是0，由交管部门提供)；SL表示当前道路是否设有机动车、非机动车和行人隔离栏(0是有而且隔离栏高度高于1米行人不容易翻越，0.3是有隔离栏但其高度低于1米行人容易翻越，0.5是没有)；a、b、c、d、e、f、g、h、j、k、l、m、n、o、p为以上各变量的权重。
[0016]优选的，a、b、c、d、e、f、g、h、j、k、l、m、n、o、p的初始值为1/16，并通过自动驾驶车辆的在实际道路上的测试结果进行调整。
[0017]那么，自动驾驶系统需要人接管的概率(PT)＝(W1Complexity+W2PM)/2。W1和W2为以上各变量的权重。这些权重在初始测试时为0.5，通过自动驾驶车辆的在实际道路上的测试结果进行调整。
[0018]可选地，在一个实施例中，所述的视觉告警子系统包括设置在方向盘上的LED环圈和车内的LED投影灯；所述的语音告警子系统包括设置在车内的扬声器；所述的振动告警子系统包括安装在每个座位上的振动头。
[0019]启动视觉告警子系统时，方向盘上的LED环圈为红色，闪烁频率为每1秒暗一次，每次暗0.5秒；车内的LED投影灯为红色，闪烁频率为每1秒暗一次，每次暗0.5秒。
[0020]启动语音告警子系统时，扬声器发出“请立即接管车辆，现在自动系统出现故障”的报警声，声音为85分贝(或者是能够保证驾驶员能够清楚听到的响度)，每5秒钟重复一次，直至接管完成。
[0021]启动振动告警子系统时，按最优振动告警模式进行振动告警。最优振动头频率250赫兹,振动位置顺序：靠背-靠背-座椅-座椅，振动头埋藏在自动驾驶车辆的每一个座椅的坐垫下(因为驾驶员/安全员不一定在驾驶座)，从坐垫表面到振动头位置不超过1厘米。
[0022]可选地，在一个实施例中，所述的气味告警子系统包括安装在汽车内的浓机油储存罐、设置在所述浓机油储存罐的开口处的电控阀门、和用于将所述开口处的机油气味吹到车内的电控风扇。
[0023]在视觉，语音，振动三个告警子系统打开4秒钟以上，驾驶员本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，包括：接管概率计算系统，用于计算自动驾驶车辆需要人接管的概率，所述概率为前方道路驾驶复杂度和自动驾驶系统本身的故障率二者的加权平均值；人机交互系统，将所述概率展现给驾驶员，让驾驶员提前做好准备；接管告警系统，设有视觉告警子系统、语音告警子系统、振动告警子系统和气味告警子系统；车外告警系统，包括设于车外的显示器和用于播放提示语的车外扬声器。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的前方道路驾驶复杂度Complexity通过下式计算：Complexity＝V(aN+bDLW+cLT+dS+eUD+fNN+gNS+hND+iR+jTL+kRS+lT+mW+nH+oM+pSL)/16其中，V表示自动驾驶车辆的当前车速；N表示自动驾驶车辆所能探测到的其周围的机动车，非机动车，行人的数量；DLW表示自动驾驶车辆所在的车道宽度和可行驶条件；LT表示车道的弯曲程度；S表示车道的坡度；UD表示道路的颠簸程度；NN、NS、ND分别表示所在车道上面的坑洼的数量、面积和深度；R表示道路情况；TL表示交通灯情况；RS表示交通标志识别情况；T表示当前时间和路灯情况；W表示天气情况；H表示当前路段道路历史事故率；M表示当前道路是否正在进行维护或前方出现事故；SL表示当前道路是否设有机动车、非机动车和行人隔离栏；a、b、c、d、e、f、g、h、j、k、l、m、n、o、p为以上各变量的权重。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，a、b、c、d、e、f、g、h、j、k、l、m、n、o、p的初始值为1/16，并通过自动驾驶车辆的在实际道路上的测试结果进行调整。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的视觉告警子系统包括设置在方向盘上的LED环圈和车内的LED投影灯；所述的语音告警子系统包括设置在车内的扬声器；所述的振动告警子系统包括安装在每个座位上的振动头。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的气味告警子系统包括安装在汽车内的浓机油储存罐、设置在所述浓机油储存罐的开口处的电控阀门、和用于将所述开口处的机油气味吹到车内的电控风扇。6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，还包括故障车警告标志...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴昌旭，
申请(专利权)人：心行者科技杭州有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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