连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机制造技术

本发明专利技术公开了一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，包括传送台、支撑台、关节机器人、升降位移机构及磁悬浮点胶机构，传送台设有压料机构和工件检测传感器；磁悬浮点胶机构包括方形偏摆架、叉形连接架、十字轴、点胶固定架、雾化点胶头和万向连接件；方形偏摆架设有喷气头，方形偏摆架设有第一环形外磁体；叉形连接架设有第二环形外磁体；十字轴设有与第一环形外磁体极性相同的第一内磁体及与第二环形外磁体极性相同的第二内磁体，第一内磁体位于第一环形外磁体的圈内，第二内磁体位于第二环形外磁体的圈内；雾化点胶头设于点胶固定架上；方形偏摆架、十字轴均处于磁悬浮状态；本发明专利技术机械化生产，工作效率高，结构简单，制造成本低。制造成本低。制造成本低。

【技术实现步骤摘要】
连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机


[0001]本专利技术涉及一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机。

技术介绍

[0002]点胶机专门用于将流体点滴、涂覆于工件表面或工件内部的自动化机器。而对于曲面型工件，往往需要采用五轴联动机构配合进行曲面点胶操作，达到点胶机的点胶头的轴线与工件的点胶曲面法线重合。
[0003]但是，采用五轴联动机构的方式，存在结构较复杂、制造成本高的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机。
[0005]为实现上述目的，本专利技术的具体方案如下：一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，包括传送台、通过四个支撑柱设于传送台上的支撑台、设于支撑台顶端的关节机器人、设于关节机器人的动力输出端上的升降位移机构以及设于升降位移机构的动力输出端上的磁悬浮点胶机构，所述传送台的两侧对称设有压料机构和工件检测传感器，所述工件检测传感器靠近所述传送台的传送前端。
[0006]本专利技术进一步地，所述磁悬浮点胶机构包括方形偏摆架、叉形连接架、十字轴、点胶固定架、雾化点胶头和万向连接件；所述方形偏摆架的四个角位置上均固定有喷气头，所述方形偏摆架相对的两边分别嵌设有第一环形外磁体；所述叉形连接架固定在升降位移机构的动力输出端上，所述叉形连接架具有两个相互平行设置的耳片部和一个柄部，所述柄部具有中心孔，两个所述耳片部上分别嵌设有第二环形外磁体，两个所述第二环形外磁体与两个所述第一环形外磁体呈十字形分布；所述十字轴具有两个长臂和两个短臂，所述十字轴设有偏摆避让孔，所述两个长臂处于同一直线上，所述两个短臂处于同一直线上，所述两个长臂的自由端分别固定有第一内磁体，两个所述第一内磁体分别对应位于两个所述第一环形外磁体的内圈内，所述第一内磁体与所述第一环形外磁体的极性相同，所述两个短臂的自由端分别固定有第二内磁体，两个所述第二内磁体分别对应位于两个所述第二环形外磁体的内圈内，所述第二内磁体与所述第二环形外磁体的极性相同；所述点胶固定架呈十字形，所述点胶固定架固定在所述方向偏摆架的底端；所述雾化点胶头固定在所述点胶固定架的中心，并用于将胶液喷射在工件的点胶曲面上；所述万向连接的上端伸入所述中心孔内，所述万向连接件的下端贯穿所述偏摆避让孔后固定在所述雾化点胶头的顶端，所述万向连接件内设置用于将胶液传送至所述雾化点胶
头内的进胶孔，所述进胶孔与所述中心孔连通；其中，在自由状态下时：所述方形偏摆架在两个所述第一环形外磁体与两个所述第一内磁体的相互配合作用下处于磁悬浮状态，所述十字轴在两个所述第二环形外磁体与两个所述第二内磁体的相互配合作用下处于磁悬浮状态。
[0007]本专利技术进一步地，所述雾化点胶头包括喷胶座、封盖、环形的超声振动片和静电雾化头，所述喷胶座固定在所述点胶固定架的中心，所述喷胶座的底端设有容置槽，所述超声振动片嵌设在所述容置槽上，所述静电雾化头固定在所述超声振动片的内圈上，所述封盖盖合于所述喷胶座的顶端、并与所述喷胶座之间形成有环形进气腔，所述喷胶座还设有呈圆周阵列分布且用于贯通所述环形进气腔和所述容置槽的多个喷气孔，所述喷胶座的中心设有与所述进胶孔连通的出胶孔。
[0008]本专利技术进一步地，所述封盖上开设有向环形进气腔内供气的进气孔。
[0009]本专利技术进一步地，所述万向连接件包括下球座和供胶杆；所述下球座的上端具有球窝，所述球窝伸入所述偏摆避让孔内，所述下球座的下端固定在所述雾化点胶头上；所述供胶杆的下端具有球头，所述球头伸入所述偏摆避让孔内并嵌设在所述球窝内，所述供胶杆的上端伸入所述中心孔内；所述下球座和所述供胶杆均设有进胶孔。
[0010]本专利技术进一步地，所述压料机构包括L形的压料支架、压料气缸和柔性压料块，所述压料支架的一端固定在传送台的侧边，所述压料气缸固定在所述压料支架的另一端，所述柔性压料块固定在所述压料气缸的动力输出端上。
[0011]本专利技术的有益效果为：本专利技术通过第一环形外磁体与第一内磁体配合来支撑方形偏摆架保持磁悬浮状态，以及通过第二环形外磁体与第二内磁体配合来支撑十字轴保持磁悬浮状态，并利用方向偏转架四个角位置上的四个喷气头与工件的距离不同来驱动方形偏摆架在非平衡反作用力作用下随曲面曲率发生偏摆，达到非接触偏摆，大大降低方形偏摆架受到的摩擦阻力，从而保证雾化点胶头的轴线在任意点胶时刻均与工件的曲面法线重合，如此完成非接触点胶作业，更好地保护工件的曲面，且结构简单，制造成本也低。
[0012]本专利技术机械式生产，适于大批量工件的点胶作业，工作效率大大提高，利于自动化生产。
附图说明
[0013]图1是本专利技术的立体图；图2是本专利技术另一视角的立体图；图3是本专利技术的磁悬浮点胶机构的立体图；图4是本专利技术的磁悬浮点胶机构的一剖面示意图；图5是本专利技术的磁悬浮点胶机构的分解示意图；图6是本专利技术的雾化点胶头的分解示意图；附图标记说明： a1、传送台；a2、支撑台；a3、关节机器人；a4、升降位移机构；a5、磁悬浮点胶机构；a6、压料机构；a7、工件检测传感器；1、方形偏摆架；2、叉形连接架；3、十字轴；4、点胶固定架；5、雾化点胶头；51、喷胶座；511、喷气孔；512、出胶孔；52、封盖；521、进气孔；53、超声振动片；54、静电雾化头；55、环形进气腔；6、万向连接件；61、下球座；62、供胶杆；7、喷气头；8、第一环形外磁体；9、第二环形
外磁体；10、第一内磁体；20、第二内磁体；30、进胶孔。
具体实施方式
[0014]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明，并不是把本专利技术的实施范围局限于此。
[0015]如图1至图6所示，本实施例所述的一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，包括传送台a1、通过四个支撑柱设于传送台a1上的支撑台a2、设于支撑台a2顶端的关节机器人a3、设于关节机器人a3的动力输出端上的升降位移机构a4以及设于升降位移机构a4的动力输出端上的磁悬浮点胶机构a5，所述传送台a1的两侧对称设有压料机构a6和工件检测传感器a7，所述工件检测传感器a7靠近所述传送台a1的传送前端。
[0016]实际使用时，将待点胶的曲面型工件放置在传送台a1上，传送台a1将工件朝向压料机构a6传送，当安装在传送台a1两侧的工件检测传感器a7检测到有工件时，安装传送台a1两侧的压料机构a6将工件对向夹持住，然后关节机器人a3带动升降位移机构a4和磁悬浮点胶机构a5移动至工件的上方，然后升降位移机构a4带动磁悬浮点胶机构a5下探至工件的曲面上方，然后磁悬浮点胶机构a5开始工作，将胶液喷射在工件的曲面上，然后关节机器人a3和升降位移机构a4的配合带动下，完成整个工件的曲面点胶作业，该工件点胶完成后，压料机构a6松开工件，传送台a1将点胶完成的工件传送出，同时将下一个待点胶的工件传送至磁悬浮点胶机构a5的下方，然后重复上述动作过程进行下一个工件的点胶作业，如此连续式进行工件的曲面点胶作业，机械式生产，适本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，其特征在于，包括传送台(a1)、通过四个支撑柱设于传送台(a1)上的支撑台(a2)、设于支撑台(a2)顶端的关节机器人(a3)、设于关节机器人(a3)的动力输出端上的升降位移机构(a4)以及设于升降位移机构(a4)的动力输出端上的磁悬浮点胶机构(a5)，所述传送台(a1)的两侧对称设有压料机构(a6)和工件检测传感器(a7)，所述工件检测传感器(a7)靠近所述传送台(a1)的传送前端。2.根据权利要求1所述的连续作业非接触式磁悬浮法线点胶机械手整机，其特征在于，所述磁悬浮点胶机构(a5)包括：方形偏摆架(1)，所述方形偏摆架(1)的四个角位置上均固定有喷气头(7)，所述方形偏摆架(1)相对的两边分别嵌设有第一环形外磁体(8)；叉形连接架(2)，所述叉形连接架(2)固定在升降位移机构(a4)的动力输出端上，所述叉形连接架(2)具有两个相互平行设置的耳片部和一个柄部，所述柄部具有中心孔，两个所述耳片部上分别嵌设有第二环形外磁体(9)，两个所述第二环形外磁体(9)与两个所述第一环形外磁体(8)呈十字形分布；十字轴(3)，所述十字轴(3)具有两个长臂和两个短臂，所述十字轴(3)设有偏摆避让孔，所述两个长臂处于同一直线上，所述两个短臂处于同一直线上，所述两个长臂的自由端分别固定有第一内磁体(10)，两个所述第一内磁体(10)分别对应位于两个所述第一环形外磁体(8)的内圈内，所述第一内磁体(10)与所述第一环形外磁体(8)的极性相同，所述两个短臂的自由端分别固定有第二内磁体(20)，两个所述第二内磁体(20)分别对应位于两个所述第二环形外磁体(9)的内圈内，所述第二内磁体(20)与所述第二环形外磁体(9)的极性相同；点胶固定架(4)，所述点胶固定架(4)呈十字形，所述点胶固定架(4)固定在所述方向偏摆架的底端；雾化点胶头(5)，所述雾化点胶头(5)固定在所述点胶固定架(4)的中心，并用于将胶液喷射在工件的点胶曲面上；万向连接件(6)，所述万向连接的上端伸入所述中心孔内，所述万向连接件(6)的下端贯穿所述偏摆避让孔后固定在所述雾化点胶头(5)的顶端，所述万向连接件(6)内设置用于将胶液...

【专利技术属性】
技术研发人员：马兰花，
申请(专利权)人：南京多脉智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：