清洁机器人及其控制方法技术

本公开提供了一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括图像采集模块，该图像采集模块用于获取清洁对象表面的图像信息，该控制方法包括：获取所述图像采集模块拍摄到的目标图像；获取所述目标图像上的脏污区域和所述脏污区域的位置信息；根据所述目标图像上的所有脏污区域的尺寸，确定相应的洁净度系数；若所述洁净度系数满足预设清洁条件，则根据所述脏污区域的位置信息，移动至所述脏污区域处，对所述脏污区域进行清洁。本公开通过上述控制方法，实现了自动感知地面洁净度和自动获取脏污区域的功能，以便清洁机器人能够对地面进行针对性地清洁，提升了地面的洁净程度，进而提升了用户的生活体验。升了用户的生活体验。升了用户的生活体验。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法


[0001]本公开属于智能机器人控制
，具体提供了一种清洁机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着智能家居时代的来临，清洁机器人作为智能家居清洁类产品，给人们的家居生活带来了极大的便利。与此同时人们对家居清洁度的要求也越来越高，由于现在很多家庭都选择纯色地板，这使得脏污区域很容易引起人们视觉的关注，导致用户对纯色地板的洁净度要求较高。
[0003]而现在的清洁机器人无法针对纯色地板上的脏污区域进行识别，也无法对纯色地板上的脏污区域进行针对性地清洁。为了清洁纯色地板上的脏污区域，现有的清洁机器人通常是根据用户的操作指令，对整个房间、整个分区再次进行清洁，不仅浪费了电能，而且还延长了清洁时间，降低了用户的使用体验。

技术实现思路

[0004]本公开旨在提供一种清洁机器人及其控制方法，以使清洁机器人能够自动感知清扫区域的洁净程度，并识别出脏污区域的位置，进而移动到该区域并对该区域进行清洁。
[0005]在第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的控制方法，前述清洁机器人包括图像采集模块，前述图像采集模块用于获取清洁对象表面的图像信息，前述控制方法包括：
[0006]获取前述图像采集模块拍摄到的目标图像；
[0007]获取前述目标图像上的脏污区域和前述脏污区域的位置信息；
[0008]根据前述目标图像上的所有脏污区域的尺寸，确定相应的洁净度系数；
[0009]若前述洁净度系数满足预设清洁条件，则根据前述脏污区域的位置信息，移动至前述脏污区域处，对前述脏污区域进行清洁。
[0010]可选地，前述获取前述目标图像上的脏污区域，包括：
[0011]检测前述目标图像中的闭合区域；
[0012]从检测出的闭合区域中，确定满足预设脏污尺寸的闭合区域，以作为脏污区域。
[0013]可选地，前述预设脏污尺寸包括：
[0014]前述闭合区域的最小外接矩形的长宽比小于预设长宽比阈值；和/或，
[0015]前述闭合区域的面积大于面积阈值。
[0016]可选地，前述图像采集模块设置在前述清洁机器人的前侧，以使前述图像采集模块能够采集前述清洁机器人未清洁的表面的图像信息，并因此获得前述目标图像。
[0017]可选地，前述图像采集模块设置在前述清洁机器人的后侧，以使前述图像采集模块能够采集前述清洁机器人清洁过的表面的图像信息，并因此获得前述目标图像。
[0018]可选地，前述检测前述目标图像中的闭合区域，包括：
[0019]以轮廓检测的方式识别出前述目标图像中的闭合区域。
[0020]可选地，前述检测前述目标图像中的闭合区域，包括：
[0021]以斑点检测的方式识别出前述目标图像中的闭合区域。
[0022]可选地，前述以斑点检测的方式识别出前述目标图像中的闭合区域，包括：
[0023]根据预设的每一个像素阈值，分别获取前述目标图像的一个二值化图像；
[0024]确定每一个所述二值化图像中的闭合区域；
[0025]从确定出的闭合区域中滤除重复的闭合区域，以获取所述目标图像的闭合区域。
[0026]可选地，前述预设清洁条件包括：
[0027]前述目标图像内所有脏污区域的脏污面积与前述目标图像的分辨率的比值大于预设洁净度阈值。
[0028]在第二方面，本公开还提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括处理器、存储器和存储在前述存储器上的执行指令，前述执行指令设置成在被前述处理器执行时能够使前述清洁机器人执行第一方面中任一项的控制方法。
[0029]基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，通过获取目标图像的脏污区域和该脏污区域的位置信息，使得清洁机器人能够精准地识别出目标图像上的每一个脏污区域并对每一个脏污区域进行定位；通过目标图像上的所有脏污区域的尺寸来计算相应的洁净度系数，以便在目标图像的洁净度系数满足预设清洁条件时，使清洁机器人能够根据脏污区域的位置信息对相应的脏污区域进行精准定位，并直接移动至相应的脏污区域，对该脏污区域进行清洁。简而言之，本公开的清洁机器人能够准确地识别出地面上的脏污区域，并对该脏污区域进行定位，进而能够根据该定位迅速找到并移动到相应的脏污区域，对脏污区域进行精准清扫，避免了地面上存在的脏污区域引起用户不适的情形，提升了用户的生活体验。换句话说，本公开的清洁机器人能够对地面上的脏污区域进行靶向清洁。
[0030]进一步，通过检测目标图像中的闭合区域，并将从检测出的闭合区域中确定满足预设脏污尺寸的闭合区域来作为脏污区域，使得清洁机器人在识别脏污区域的过程中，能够有效排除地缝等非脏污的区域，进而提升了清洁机器人对脏污区域识别的准确率。
[0031]进一步，通过将图像采集模块设置在清洁机器人的前侧，使得清洁机器人能够通过图像采集模块采集到未清洁的地面的图像信息，进而能够对未清洁的地面进行提前预判，并在识别到未清洁的地面具有脏污区域时，直接移动到该脏污区域，对该脏污区域进行清理。换句话说，通过将图像采集模设置在清洁机器人的前侧，使得清洁机器人能够准确地识别出前方存在的脏污区域，进而只对该脏污区域进行清洁，而无需对前方洁净的区域和肉眼无法观察到脏污的区域进行清洁，提升了清洁机器人对地面的清洁效率。
[0032]进一步，通过将图像采集模块设置在清洁机器人的后侧，使得清洁机器人能够通过图像采集模块采集清洁机器人刚刚清洁过的地面的图像信息，进而能够主动识别清扫过后的地面是否存在难以一次清除的顽固脏污，如果存在则使清洁机器人移动到该处对地面进行再次清洁。换句话说，通过将图像采集模设置在清洁机器人的后侧，使得清洁机器人能够准确地识别出其后方上未清洁干净的脏污区域，进而能够在完成本次的遍历清扫作业之后，能够迅速到该脏污区域，对该脏污区域进行快速清洁，而无需再对整个区域(例如分区或整个房间)进行清洁，提升了清洁机器人对地面的清洁效率。
附图说明
[0033]下面参照附图来描述本公开的部分实施例，附图中：
[0034]图1是本公开第一实施例中清洁机器人的控制方法的主要步骤流程图；
[0035]图2是本公开第二实施例中清洁机器人的控制方法的主要步骤流程图；
[0036]图3是本公开第三实施例中清洁机器人的控制方法的主要步骤流程图；
[0037]图4是本公开第四实施例中清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0038]本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本公开的保护范围之内。
[0039]需要说明的是，在本公开的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“顶部”“底部”、“左”、“右”、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括图像采集模块，所述图像采集模块用于获取清洁对象表面的图像信息，所述控制方法包括：获取所述图像采集模块拍摄到的目标图像；获取所述目标图像上的脏污区域和所述脏污区域的位置信息；根据所述目标图像上的所有脏污区域的尺寸，确定相应的洁净度系数；若所述洁净度系数满足预设清洁条件，则根据所述脏污区域的位置信息，移动至所述脏污区域处，对所述脏污区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述目标图像上的脏污区域，包括：检测所述目标图像中的闭合区域；从检测出的闭合区域中，确定满足预设脏污尺寸的闭合区域，以作为脏污区域。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设脏污尺寸包括：所述闭合区域的最小外接矩形的长宽比小于预设长宽比阈值；和/或，所述闭合区域的面积大于面积阈值。4.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述图像采集模块设置在所述清洁机器人的前侧，以使所述图像采集模块能够采集所述清洁机器人未清洁的表面的图像信息，并因此获得所述目标图像。5.根据权利要求1-3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述图像采集模块设置在所述清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，苗忠良，白椿山，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：