探测碰撞事件制造技术

本发明专利技术涉及一种用于车辆、尤其至少部分自动化运行的车辆的用于探测碰撞事件(150)的方法(200)，所述方法具有以下步骤：a.根据所述车辆的至少一个环境传感器装置(100)的第一传感器信号(121)创建(201)针对所述车辆的环境模型；b.借助于所述环境模型求取(202)与对象的接触概率(130)；c.根据所求取的接触概率(130)打开(203)接触式传感器装置(110)的第二信号(123)的测量窗口(140)；d.根据所述第二传感器信号(123)、尤其在所述测量窗口(140)以内识别(204)碰撞事件(150)。(204)碰撞事件(150)。(204)碰撞事件(150)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】探测碰撞事件


[0001]本专利技术涉及一种用于探测碰撞事件的方法、设备、还有一种计算机程序和存储介质。

技术介绍

[0002]一般地，借助于基于车辆安全系统、例如被动安全性的安全系统(安全气囊系统)或者主动安全性的安全系统(制动系统或行驶稳定系统)的接触式传感器装置、尤其加速度传感器装置或压力传感器装置的信号的方法来探测事故、尤其是对车辆的损坏。
[0003]在此，对信号变化曲线中的显著特征进行分析评价，以推断出事故并且由此推断出可能的损坏。基于多个周围环境影响的加速作用于车辆上，所以必须将这种方法设计得稳健以避免错误触发。这又使识别带来轻微损坏的事故变得困难。
[0004]还已知这样的系统：所述系统可以通过直接安置在车辆车身上的传感器来测量损坏。
[0005]这种系统由于附加的耗费、例如必要的电缆敷设而明显更昂贵。

技术实现思路

[0006]在这种背景下，本专利技术提出一种用于探测事故事件的方法、设备、还有一种计算机程序和存储介质。
[0007]本专利技术基于以下认知：从基于车辆的环境传感器装置的传感器信号得到的车辆环境的实时模型出发可以可靠地识别出对象危险地靠近该车辆。
[0008]从所求取的接触概率出发，可以为对车辆与对象的接触作出响应的传感器(接触式传感器装置)开放测量窗口，在所述测量窗口以内适配在其他情况下设计得稳健的识别门限，以便通过感测接触式传感器装置的相应信号来识别碰撞事件和与其相关的损坏。
[0009]本专利技术可以用于，识别在至少部分自动化地实施的行驶期间由至少部分自动化运行的车辆引起的损坏、尤其是轻微损坏并且相应地对此作出反应。在自动化行驶时对于“驾驶员”而言存在部分或完全地避免驾驶任务的可能性，所以可能发生：带来轻微损坏的碰撞事件没有被“驾驶员”察觉到。因此，存在以下危险：车辆离开碰撞事件的地点。
[0010]当前，“轻微损坏”尤其应理解为在低速范围内(例如在速度小于20km/h的情况下)的碰撞事件、与相比于车辆较轻或较软的对象(例如具有小于200kg的质量的对象或人)的接触、反光镜接触，也就是触碰外后视镜、与护栏接触、轻微的车身板材接触、尤其沿着划擦。
[0011]轻微损坏的特征在于，这种损坏对车辆的能量输入小。这导致，由带来轻微损坏的碰撞事件伴随而来的惯性输入或压力输入部分地至完全地在所谓的噪声门限以下发生。
[0012]“在感测惯性输入或压力输入时的噪声门限”应理解为这样的阈值：在所述阈值以下不对惯性输入或压力输入进行分析评价。这原因在于，在该数量等级下的输入在最大程度上来自于符合规定且无事故的车辆使用方式。这种输入的来源是轮胎和路面之间的相互
作用、尤其是路面不平度，是尤其由风和雨引起的环境输入，是由微生物、例如昆虫等引起的输入。为此，当前提出一种用于车辆的、具有以下步骤的方法。
[0013]a.根据车辆的至少一个环境传感器装置的第一传感器信号来创建针对该车辆的环境模型；
[0014]b.借助于该环境模型求取与对象的接触概率；
[0015]c.根据所求取的接触概率打开对接触式传感器装置的第二信号的测量窗口；
[0016]d.根据第二传感器信号、尤其在测量窗口以内识别碰撞事件。
[0017]本专利技术的方法特别适用于至少部分自动化地运行的车辆。因为这些车辆以高概率配备有环境传感器装置，所述环境传感器装置使得能够在行驶运行中创建高度精确的环境模型。
[0018]“至少部分自动化地运行的车辆”是这样的车辆：在所述车辆中，整个驾驶任务或驾驶任务的至少一部分被车辆系统接管。如果接管了整个驾驶任务，则涉及全自动化或高度自动化地运行的车辆。这种车辆自动化地行驶，其方式是，该车辆例如自主地识别道路走向、其它交通参与者或者障碍物并且至少部分地在该车辆中计算相应的控制指令以及将这些控制指令转发给该车辆中的促动器，由此，相应地具体影响车辆的行驶走向。人类驾驶员在全自动化或高度自动化地运行的车辆中不参与驾驶任务。
[0019]当前，环境模型应理解为对车辆周围的环境进行成像，所述环境可以基于车辆的环境传感器装置的信号融合得出。此外，可以借助于来自其它来源的信息扩充该环境模型。这些来源尤其可以是车辆的惯性传感器装置、车对X通信或者数字地图。
[0020]当前，环境传感器装置可以理解为车辆的这样的传感器装置：所述传感器装置适用于感测车辆环境。尤其将雷达传感器装置、视频传感器装置、超声传感器装置或者激光雷达传感器装置算作这种传感器装置。
[0021]车对X通信应理解为借助于车对X通信手段进行的通信。车对X通信手段当前应理解为用于车辆与其它车辆或与该车辆的周围环境进行通信的通信手段。如无线电、WLAN、GSM、LTE等这样的无线通信手段尤其以它们用于汽车领域的构型适合于此。
[0022]当前，惯性传感器装置可以理解为车辆的这样的传感器装置：所述传感器装置适用于感测作用于车辆上的力。尤其将加速度传感器装置和转动速率传感器装置算作所述传感器装置。
[0023]当前，接触式传感器装置可以理解为车辆的这样的传感器装置：所述传感器装置适用于感测车辆与对象、例如第二车辆的接触。尤其，惯性传感器装置、压力传感器装置、力传感器装置或者固体声传感器装置适合于此。
[0024]根据本专利技术的方法的一种实施方式，在创建步骤中，与至少两个环境传感器装置的第一传感器信号的融合有关地创建环境模型。
[0025]由于融合了至少两个环境传感器装置的传感器信号，能创建车辆环境的尽可能精确的模型。尤其是，其中一种环境传感器技术的弱点(例如炫目、视野差、天气条件差、反射强烈)可以通过至少一种另外的环境传感器技术来补偿。
[0026]根据本专利技术的方法的一种实施方式，环境模型包括实时行驶状况的惯性曲线。此外，在创建步骤中，根据惯性传感器装置的第三传感器信号来创建惯性曲线并且在识别步骤中根据该惯性曲线来识别碰撞事件。
[0027]在识别步骤中，有利的是，借助于惯性曲线对第二信号进行过滤，以便识别碰撞事件。
[0028]借助于所创建的惯性曲线可以将实时行驶状况的(例如由碎石、砂砾、沥青、混凝土板等引起的)典型惯性模式通过计算除去或一般性地过滤出去，以便在保留下的传感器信号中识别碰撞事件。
[0029]通过这种实施方式，尤其能探测由所识别的碰撞事件已引起的轻微损坏。
[0030]根据本专利技术的方法的一种实施方式，在创建步骤中，进一步根据车对X通信的信息来创建环境模型。
[0031]通过这种实施方式可以使用静态的实时周围环境信息和易变的、也就是变化的实时周围环境信息来创建环境模型。
[0032]在此，车对X通信的信息可以包括对象的定位数据或几何数据。
[0033]根据本专利技术的方法的一种实施方式，在求取步骤中，进一步根据所述信息求取接触概率。
[0034]借助于对象的定位数据或几何数据可以更精确地求取碰触、因此碰撞事件的概率。由此可以更准确地求取相关测量窗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于车辆、尤其至少部分自动化地运行的车辆的用于探测碰撞事件(150)的方法(200)，所述方法具有以下步骤：a.根据所述车辆的至少一个环境传感器装置(100)的第一传感器信号(121)来创建(201)针对所述车辆的环境模型；b.借助于所述环境模型求取(202)与对象的接触概率(130)；c.根据所求取的接触概率(130)打开(203)接触式传感器装置(110)的第二信号(123)的测量窗口(140)；d.根据所述第二传感器信号(123)、尤其在所述测量窗口(140)以内识别(204)碰撞事件(150)。2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，在所述创建(201)步骤中，根据至少两个环境传感器装置(100)的第一传感器信号(121)的融合来创建所述环境模型。3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述环境模型包括实时行驶状况的惯性曲线，并且，在所述创建(210)步骤中根据惯性传感器装置(112，114)的第三传感器信号来创建所述惯性曲线，在所述识别(204)步骤中还根据所述惯性曲线来识别所述碰撞事件(150)。4.根据权利要求3所述的方法(200)，其中，在所述识别(204)步骤中，借助于所述惯性曲线对所述第二信号(123)进行过滤，以便识别所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：