一种复烤烟包智能卸车装框系统技术方案

本发明专利技术公开了一种复烤烟包智能卸车装框系统，涉及烟叶复烤麻袋烟包入库技术领域。抓取拆垛系统通过第一X轴平移机构实现系统沿龙门机架的直线运动；通过第二X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴垂直升降机构实现烟包抓取装置的前后、左右和上下运动；通过烟包抓取装置实现对麻袋烟包的抓取；通过3D视觉侦测系统获取货车上麻袋烟包位置信息。麻袋烟包传送系统将麻袋烟包输送至下一工位，装框码垛系统通过多根输送皮带作为麻袋烟包的托举工位，通过垂直升降机构、水平平移机构、直线导轨副、同步带平移机构和皮带伺服电机的组合传动，实现托叉的前后、左右和上下运动，完成麻袋烟包的托举和堆码。系统智能化自动化程度高，工作效率高人工成本低。工成本低。工成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种复烤烟包智能卸车装框系统


[0001]本专利技术涉及烟叶复烤麻袋烟包入库
，具体涉及一种复烤烟包智能卸车装框系统。

技术介绍

[0002]烟农收割烟叶后会就近进行烤制得到原烟叶，经过烤制的烟叶便于保存和运输。烟叶复烤企业会从烟农中收集这一类的原烟叶，为方便烟叶运输，会将原烟叶用麻袋包装后用货车进行转运。货车将装有原烟叶的麻袋烟包运到指定地点后，由人工将烟包从货车上卸下并堆码到两面有网、另外两面开口的原烟筐里，再由人工叉车将原烟筐放到拖车上，最后由拖车运动到库房存储或者转运到生产工位上。因货车车厢长，靠近车尾的烟包较为容易卸下，而靠近车头部分的烟包，需先卸到车厢内的小拖车上，再运输到车尾位置。整个卸车过程就需要2-4人来进行搬运，人工装框还需要2-4人，且由于烟包本身较重，长时间搬运，搬运人员容易疲劳，整个过程费时费力且效率低下。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种复烤烟包智能卸车装框系统，解决现有烟包人工拆垛卸车、装框费时费力且效率低下的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：包括抓取拆垛系统、麻袋烟包传送系统、装框码垛系统和控制系统；
[0005]所述抓取码垛系统由龙门机架、第一X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴垂直升降机构、第二X轴平移机构、烟包抓取装置和3D视觉侦测系统构成，所述第一X轴平移机构相对设置在龙门机架顶部两侧，第一X轴平移机构通过横梁连接，3D视觉侦测系统固定连接在横梁上方；所述Y轴平移机构沿横梁往复运动，Y轴平移机构顶部设置有第二X轴平移机构，第二X轴平移机构端部连接有Z轴垂直升降机构，Z轴垂直升降机构底部连接有烟包抓取装置；
[0006]所述装框码垛系统由麻袋烟包输送机、装框机器人和料框输送机构成；所述麻袋烟包输送机由传动轴、输送皮带和第一机架构成，传动轴相对设置于第一机架上方，输送皮带张紧在传动轴上，输送皮带平行设置有多根，相邻输送皮带形成的间隙为托叉工位；
[0007]所述装框机器人由第二机架、垂直升降机构、水平平移机构、第四固定架、托叉、第一直线导轨副、同步带平移机构和皮带伺服电机构成，水平平移机构设置于第二机架顶部，垂直升降机构两侧与水平平移机构连接，第四固定架设置于垂直升降机构底部，第四固定架底部设置有直线导轨副，直线导轨副底部固定有托叉，直线导轨副与同步带平移机构连接，皮带驱动电机驱动同步带平移机构带动直线导轨副水平移动；所述托叉与托叉工位相适配，料框输送机位于垂直升降机构下方，麻袋烟包输送机输送方向与水平平移机构的运动方向相同或者相反；
[0008]所述烟包抓取装置将烟包抓取后置于麻袋烟包传送系统上，麻袋烟包传送系统与麻袋烟包输送机连接，烟包经过麻袋烟包传送系统输送至麻袋烟包输送机上。
[0009]更进一步的技术方案是所述麻袋烟包传送系统由第三机架、伸缩皮带机和第一皮带机构成，伸缩皮带机、第一皮带机均设置于第三机架上方，伸缩皮带机、第一皮带机依次连接。
[0010]更进一步的技术方案是所述第一X轴平移机构由第一固定架、第一驱动电机、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副的支承导轨固定在龙门机架顶部，滑块固定在第一固定架上，第一驱动电机设置在第一固定架上且驱动传动副中的主动件转动，传动副中的从动件固定在龙门机架上；横梁两端与第一固定架固定连接。
[0011]更进一步的技术方案是所述Y轴平移机构由第二固定架、第二驱动电机、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副中的支承导轨设置在横梁侧壁上，滑块固定在第二固定架上，第二驱动电机设置在第二固定架顶部且驱动传动副中的主动轮转动，传动副中的从动件固定在横梁顶部。
[0012]更进一步的技术方案是所述第二X轴平移机构由固定梁、第三驱动电机、传动副和直线导轨副构成，第三驱动电机固定在第二固定架顶部且驱动传动副中的主动轮转动，传动副中的从动件固定在固定梁侧壁上，直线导轨副中的滑块设置在第二固定架顶部，直线导轨副中的支承导轨设置在固定梁底部。
[0013]更进一步的技术方案是所述Z轴垂直升降机构由第三固定架、第四驱动电机、传动副、直线导轨副、外升降架、内升降架、内升降链装置构成，第三固定架与第二固定架端部固定连接，第三固定架上固定有第四驱动电机，第四驱动电机驱动传动副中的主动件转动，传动副中的从动件固定在外升降架上，直线导轨副中的滑块固定在第三固定架，支承导轨设置在外升降架侧壁上；内升降链装置由链轮和链条构成，链轮有两个且分别设置于外升降架的两端，内升降架顶部与链条连接。
[0014]更进一步的技术方案是所述第四固定架向外延伸有高位固定部，高位固定部下方设置有压板，压板顶部通过升降杆与高位固定部底部连接，高位固定部上设置有气缸，气缸的活塞杆与压板顶部固定连接。
[0015]更进一步的技术方案是所述第一机架靠近托叉一侧设置有隔板，隔板相对设置在托叉工位的两侧，托叉由货叉和连接板构成，连接板一端与直线导轨副固定连接，货叉平行设置有多根且与连接板的另一端固定连接，货叉与位于同一托叉工位内的两隔板间隙相适应。
[0016]更进一步的技术方案是所述固定架上设置有第一挡板，第一挡板下部开设有货叉让位槽，货叉与货叉让位槽相适应。
[0017]工作原理：
[0018]满载有麻袋烟包的货车停靠在龙门机架下方，启动系统，3D视觉侦测系统识别麻袋烟包位置后反馈给控制系统，在控制系统驱动下，伸缩皮带机起点调整至货车车厢合适位置，同时启动抓取拆垛系统。在麻袋烟包卸车过程中，3D视觉侦测系统实时更新车厢内麻袋烟包位置信息。
[0019]第一X轴平移机构带动横梁沿龙门机架运动到货车上方合适位置，在第二X轴平移机构和Y轴平移机构的综合作用下，带动烟包抓取装置运动到待抓取麻袋烟包正上方，Z轴垂直升降机构驱动烟包抓取装置沿竖直方向下放，抓取装置接近麻袋烟包后，启动动力装置，驱动夹具抓取麻袋烟包。抓取后，Z轴垂直升降机构进行提升，在第二X轴平移机构、Y轴
平移机构、第一X轴平移机构的作用下运动到伸缩皮带上方合适位置，下放麻袋烟包。
[0020]麻袋烟包经伸缩皮带、第一皮带运输到装框码垛系统中的输送皮带上，随着麻袋烟包的持续输送，到达输送皮带终点位置。装框机器人经垂直升降机构调节，将托叉竖直方向的位置调整好，然后水平平移机构带动托叉向麻袋烟包输送机侧运动，运动到合适位置后，托叉在同步带平移机构驱动下沿直线导轨副进一步向麻袋烟包输送机侧运动，直到托叉插入托叉工位的两隔板之间，此时托叉位于麻袋烟包正下方。
[0021]在控制系统作用下，垂直升降机构上升，托叉托举在麻袋烟包底部将其提升，然后压板在气缸作用下顶压在麻袋烟包顶部，固定住麻袋烟包，接着水平平移机构带动托叉后退到料框输送机上的料框正上方，垂直升降机构下降，直到托叉接近料框中已码好的麻袋烟包，托叉沿直线导轨副后退，麻袋烟包在重力作用下掉落在已码好麻袋烟包上，实现麻袋烟包在料框中的自动码垛，料框装满后由料框输送机输送到下一个工位。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：包括抓取拆垛系统、麻袋烟包传送系统、装框码垛系统和控制系统；所述抓取码垛系统由龙门机架(1)、第一X轴平移机构(2)、Y轴平移机构(3)、Z轴垂直升降机构(4)、第二X轴平移机构(5)、烟包抓取装置(6)和3D视觉侦测系统(7)构成，所述第一X轴平移机构(2)相对设置在龙门机架(1)顶部两侧，第一X轴平移机构(2)通过横梁(8)连接，3D视觉侦测系统(7)固定连接在横梁(8)上方；所述Y轴平移机构(3)沿横梁(8)往复运动，Y轴平移机构(3)顶部设置有第二X轴平移机构(5)，第二X轴平移机构(5)端部连接有Z轴垂直升降机构(4)，Z轴垂直升降机构(4)底部连接有烟包抓取装置(6)；所述装框码垛系统由麻袋烟包输送机(9)、装框机器人(10)和料框输送机(11)构成；所述麻袋烟包输送机(9)由传动轴(901)、输送皮带(902)和第一机架(903)构成，传动轴(901)相对设置于第一机架(903)上方，输送皮带(902)张紧在传动轴(901)上，输送皮带(902)平行设置有多根，相邻输送皮带(902)形成的间隙为托叉工位；所述装框机器人(10)由第二机架(1001)、垂直升降机构(1002)、水平平移机构(1003)、第四固定架(1004)、托叉(1005)、直线导轨副、同步带平移机构(1007)和皮带伺服电机(1008)构成，水平平移机构(1003)设置于第二机架(1001)顶部，垂直升降机构(1002)两侧与水平平移机构(1003)连接，第四固定架(1004)设置于垂直升降机构(1002)底部，第四固定架(1004)底部设置有直线导轨副，直线导轨副底部固定有托叉(1005)，直线导轨副与同步带平移机构(1007)连接，皮带驱动电机(1008)驱动同步带平移机构(1007)带动直线导轨副水平移动；所述托叉(1005)与托叉工位相适配，料框输送机(11)位于垂直升降机构(1002)下方，麻袋烟包输送机(9)输送方向与水平平移机构(1003)的运动方向相同或者相反；所述烟包抓取装置(6)将烟包抓取后置于麻袋烟包传送系统上，麻袋烟包传送系统与麻袋烟包输送机(9)连接，烟包经过麻袋烟包传送系统输送至麻袋烟包输送机(9)上。2.根据权利要求1所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述麻袋烟包传送系统由第三机架(12)、伸缩皮带机(13)和第一皮带机(14)构成，伸缩皮带机(13)、第一皮带机(14)均设置于第三机架(12)上方，伸缩皮带机(13)、第一皮带机(14)依次连接。3.根据权利要求1所述的一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：所述第一X轴平移机构(2)由第一固定架(201)、第一驱动电机(202)、传动副和直线导轨副构成，直线导轨副的导轨固定在龙门机架(1)顶部，滑块固定在第一固定架(201)上，第一驱动电机(202)设置在第一固定架(201)上且驱动传动副中的齿轮转动，传动副中的齿条固定在龙门...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨灏泉，杨芳，王林宝，李亚平，李乃森，杨政荣，梁逢春，李焕，夏翔，徐勤坤，董龙，夏飞，
申请(专利权)人：云南昆船烟草设备有限公司，
类型：发明
国别省市：