一种分体式机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种分体式机器人，包括驱动力提供用的驱动节、电源提供用的电池节和探测用的射线节，所述驱动节、电池节和射线节之间通过万向节连接在一起；驱动节包括步进电机和主动轮组件，电池节包括电池和一个主动轮组件，射线节包括一个主动轮组件、磁定位接收器和图像采集用的定位摄像头，射线节的壳体内部设置有射线发生器和控制单元，磁定位接收器、定位摄像头、射线发生器和步进电机均与控制单元电连接。本实用新型专利技术构思巧妙，结构紧凑合理，运行稳定，适应能力强，大大提高在管道弯头以及陡坡结构下的检测效率。头以及陡坡结构下的检测效率。头以及陡坡结构下的检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种分体式机器人


[0001]本技术涉及无损检测射线检测领域，尤其涉及一种分体式机器人。

技术介绍

[0002]随着城市供热管道铺设和天然气长输管道建设，射线无损检测在压力管道上的应用越来越广泛，如何高效、高质、及时的对管道焊缝进行检测，成为行业内共同讨论的课题。由于铺设环境和地形的限制，压力管道会出现很多弯头以及陡坡结构，很大程度的限制了市面上绝大多数管道爬行器的使用。
[0003]目前，市面上绝大多数射线检测爬行器，因为自身尺寸太大、重量太重的问题，造成无法通过弯头和陡坡的问题，导致此类情况下，对弯头两侧的焊缝以及一定坡度上的焊缝的检测效率低等问题，严重时会因为不能及时检测造成工期的延误。因此，如何解决射线检测爬行器对于弯头和陡坡的通过性，成为了本行业技术人员亟待解决的技术难题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种分体式机器人，从而大大提高在管道弯头以及陡坡结构下的检测效率，解决目前射线检测爬行器无法通过弯头和陡坡造成检测效率低的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]本技术一种分体式机器人，包括驱动力提供用的驱动节、电源提供用的电池节和探测用的射线节，所述驱动节、电池节和射线节之间通过万向节连接在一起，操作者手持磁定位发射器位于管道外，所述射线节上的磁定位接收器接收到所述磁定位发射器上的磁定位信号后爬行移动。
[0007]进一步的，所述驱动节包括步进电机和主动轮组件，所述步进电机安装在所述驱动节的壳体内，所述步进电机与所述主动轮组件连接并驱动其移动，所述主动轮组件与所述电池节的右侧通过所述万向节连接；
[0008]所述电池节包括电池和一个主动轮组件，所述电池安装在所述电池节的壳体内，所述电池节的壳体左侧与所述主动轮组件连接，所述电池节的壳体右侧与所述万向节连接；
[0009]所述射线节包括一个主动轮组件、磁定位接收器和图像采集用的定位摄像头，所述射线节的壳体左侧与所述主动轮组件连接，所述射线节的壳体右侧与所述万向节连接；所述磁定位接收器和定位摄像头安装在所述射线节的壳体顶面上，所述射线节的壳体内部设置有射线发生器和控制单元，所述磁定位接收器、定位摄像头、射线发生器和步进电机均与所述控制单元电连接，所述磁定位接收器、定位摄像头、射线发生器、步进电机和所述控制单元均与所述电池节内的电池通过电线连接实现电源供应。
[0010]再进一步的，所述主动轮组件包括行星车轮中心轴、伸缩臂、电磁吸附主动轮和液压装置，所述电磁吸附主动轮通过所述液压装置、所述伸缩臂连接在所述行星车轮中心轴，
所述行星车轮中心轴分别连接在所述驱动节、电池节和射线节的左侧。
[0011]再进一步的，所述电磁吸附主动轮、伸缩臂和液压装置均设置有三组且呈圆周均布。
[0012]再进一步的，所述伸缩臂包括外固定臂和内伸缩臂，所述外固定臂和内伸缩臂上设置有多个连接孔，所述内伸缩臂嵌入到所述外固定臂的内孔中后通过螺钉旋紧到重合的两个连接孔内进行锁紧定位；所述外固定臂的另一端连接在所述行星车轮中心轴上，所述内伸缩臂的另一端连接在所述液压装置上。
[0013]再进一步的，所述电磁吸附主动轮的外周面上设置有多个安装槽，所述安装槽内安装有电磁体，所述电磁体与所述电池节内的电池电连接在一起。
[0014]再进一步的，所述安装槽设置有36个，每个所述安装槽内设置有一个所述电磁铁，当1#电磁体处于通电状态时吸附管壁，当1#电磁体处于断电状态，2#电磁体处于通电状态吸附管壁，当2#电磁体处于断电状态，3#电磁体处于通电状态吸附管壁，相邻的两个电磁体依次工作从而驱动机器人行走。
[0015]再进一步的，所述电磁铁采用磁导率最高的Q235材料，所述电磁吸附主动轮的轮体外壳采用非导磁性铝材，所述轮体外壳的外侧添加有一层橡胶防滑层。
[0016]再进一步的，36个所述安装槽呈圆周均布。
[0017]再进一步的，所述电池节至少设置有一个，多个所述电池节相互并联在一起。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益技术效果：
[0019]本技术一种分体式机器人，包括驱动力提供用的驱动节、电源提供用的电池节和探测用的射线节，驱动节、电池节和射线节之间通过万向节连接在一起；
[0020]驱动节包括步进电机和主动轮组件，电池节包括电池和一个主动轮组件，射线节包括一个主动轮组件、磁定位接收器和图像采集用的定位摄像头，射线节的壳体内部设置有射线发生器和控制单元，磁定位接收器、定位摄像头、射线发生器和步进电机均与控制单元电连接；工作时，磁定位接收器用于机器人的大致定位，由检测人员携带磁定位将机器人大致定位在焊口附近，磁定位接收器接收到磁信号后会停止主动轮组件转动，从而达到定位效果；定位摄像头用于机器人的精准定位，通过摄像头投射机器人的具体位置，通过微调以确保焊缝处于射线发生器的曝光范围内。其中，伸缩臂的设计可以根据行走管道管径的大小自主调节主动轮组件、主动轮组件自身径向尺寸，以适应更多规格直径的管道；此外，各节可根据施工环境的不同增减结构节，根据来为机器人的正常检测，采用大容量电池，为行驶动力提供充足的电能，如遇到里程过长的管道，可并联多节电池节，以确保机器人的正常运行；主动轮组件和主动轮组件均采用行星车轮系统，运行稳定防止翻车。本技术构思巧妙，结构紧凑合理，运行稳定，适应能力强，大大提高在管道弯头以及陡坡结构下的检测效率。
附图说明
[0021]下面结合附图说明对本技术作进一步说明。
[0022]图1为本技术分体式机器人整体示意图；
[0023]图2为本技术主动轮组件结构示意图；
[0024]图3为本技术伸缩臂结构主视图；
[0025]图4为本技术伸缩臂结构左视图；
[0026]附图标记说明：1、驱动节；101、步进电机；2、电池节；3、射线节；301、射线发生器；302、控制单元；4、主动轮组件；401、行星车轮中心轴；402、伸缩臂；403、电磁吸附主动轮；403-1、电磁体；404、液压装置；5、万向节；6、磁定位接收器；7、定位摄像头。
具体实施方式
[0027]如图1-4所示，一种分体式机器人，包括驱动力提供用的驱动节1、电源提供用的电池节2和探测用的射线节3，所述驱动节1、电池节2和射线节3之间通过万向节5连接在一起，操作者手持磁定位发射器位于管道外，所述射线节上的磁定位接收器接收到所述磁定位发射器上的磁定位信号后爬行移动。
[0028]具体的，如图2-4所示，所述驱动节1包括步进电机101和主动轮组件4，所述步进电机101安装在所述驱动节1的壳体内，所述步进电机101与所述主动轮组件4连接并驱动其移动，所述主动轮组件4与所述电池节2的右侧通过所述万向节5连接。
[0029]所述电池节2包括电池和一个主动轮组件4，所述电池安装在所述电池节2的壳体内，所述电池节2的壳体左侧与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分体式机器人，其特征在于：包括驱动力提供用的驱动节(1)、电源提供用的电池节(2)和探测用的射线节(3)，所述驱动节(1)、电池节(2)和射线节(3)之间通过万向节(5)连接在一起，操作者手持磁定位发射器位于管道外，所述射线节(3)上的磁定位接收器(6)接收到所述磁定位发射器上的磁定位信号后爬行移动。2.根据权利要求1所述的分体式机器人，其特征在于：所述驱动节(1)包括步进电机(101)和主动轮组件(4)，所述步进电机(101)安装在所述驱动节(1)的壳体内，所述步进电机(101)与所述主动轮组件(4)连接并驱动其移动，所述主动轮组件(4)与所述电池节(2)的右侧通过所述万向节(5)连接；所述电池节(2)包括电池和一个主动轮组件(4)，所述电池安装在所述电池节(2)的壳体内，所述电池节(2)的壳体左侧与所述主动轮组件(4)连接，所述电池节(2)的壳体右侧与所述万向节(5)连接；所述射线节(3)包括一个主动轮组件(4)、磁定位接收器(6)和图像采集用的定位摄像头(7)，所述射线节(3)的壳体左侧与所述主动轮组件(4)连接，所述射线节(3)的壳体右侧与所述万向节(5)连接；所述磁定位接收器(6)和定位摄像头(7)安装在所述射线节(3)的壳体顶面上，所述射线节(3)的壳体内部设置有射线发生器(301)和控制单元(302)，所述磁定位接收器(6)、定位摄像头(7)、射线发生器(301)和步进电机(101)均与所述控制单元(302)电连接，所述磁定位接收器(6)、定位摄像头(7)、射线发生器(301)、步进电机(101)和所述控制单元(302)均与所述电池节(2)内的电池通过电线连接实现电源供应。3.根据权利要求2所述的分体式机器人，其特征在于：所述主动轮组件(4) 包括行星车轮中心轴(401)、伸缩臂(402)、电磁吸附主动轮(403)和液压装置(404)，所述电磁吸附主动轮(40...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩保生，常任，李日波，陈灵，宋寅，姜海，高颜伟，杨宾，崔赛赛，张琪，尹彭，申海聪，徐振利，孙洁，王建勇，郭煜，延鹏达，刘战国，
申请(专利权)人：河南城拜检测技术有限公司，
类型：新型
国别省市：