本发明专利技术创造提供了一种车载无人机自动归位装置，包括车厢，车厢内安装有调姿机构，多个调姿机构顶部安装有用于停放无人机的调姿平台，调姿平台底部安装有陀螺仪，所述调姿机构有多个，用于检测调姿平台的转角，调姿平台上安装有用于将无人机拨动到收纳空间的正位机构2；所述车厢内设有单片机，陀螺仪、调姿机构的控制电路和正位机构2的控制电路均连接单片机；所述单片机包括无线通讯模块，无线通讯模块与上位机连接。本发明专利技术创造所述的一种车载无人机自动归位装置以解决升降板只能直上直下往复运动，难以适应复杂路况的问题。难以适应复杂路况的问题。难以适应复杂路况的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种车载无人机自动归位装置
[0001]本专利技术创造属于无人机自动归位领域，尤其是涉及一种车载无人机自动归位装置。
技术介绍
[0002]无人机操作灵活，机动性强，生产成本低，随着通信技术的发展，在安保、物流、农林、应急通信等不同应用场景发挥着越来越重要的角色。传统无人机存放管理的无人值守系统都是固定安装在地面上，难以快速将车厢和无人机移动到指定区域执行任务。车载无人机停机库通过车辆的移动，根据无人机的作业范围，能够将停机库和无人机移动到相应作业点，不受地理位置的限制，响应快速便捷。升降机构采用纤维管和升降柱结合的结构，升降板只能直上直下往复运动，难以适应复杂路况，卡爪组件固定在停机板上方，没有自锁功能，设备突然掉电情况下无人机难以可靠固定，不适合携带大载荷的无人机的收藏。
专利技术创造内容
[0003]有鉴于此，本专利技术创造提出一种车载无人机自动归位装置，以解决升降板只能直上直下往复运动，难以适应复杂路况的问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术创造的技术方案是这样实现的：
[0005]一种车载无人机自动归位装置，包括调姿机构，调姿机构安装在车厢内，所述调姿机构有多个，调姿机构顶部安装有用于停放无人机的调姿平台，调姿平台底部安装有陀螺仪，用于检测调姿平台的转角；
[0006]所述车厢内设有控制柜，陀螺仪、调姿机构连接控制柜，所述控制柜通过通讯模块与上位机连接。
[0007]进一步的，所述调姿机构有三个，其中一个安装在调姿平台底部的一侧，另外两个安装在调姿平台底部的另一侧。
[0008]进一步的，所述调姿机构包括伺服电缸，伺服电缸的伸缩杆朝上设置，伺服电缸底部通过铰接轴与车厢底部铰接，伺服电机的伸缩杆端部通过铰接轴与调姿平台铰接。
[0009]进一步的，所述调姿机构还包括导向轴，导向轴顶部通过第二安装件与伺服电缸的输出轴端部固定连接，伺服电缸的缸体上固定有第一安装件，所述导向轴通过第一安装件预留的通孔与第一安装件滑动连接，伺服电缸的缸体上延长度方向依次固定有两个与导向轴对应的第一限位传感器，导向轴顶部和底部均固定有与第一限位传感器对应的触片，第一限位传感器与单片机连接。
[0010]进一步的，还包括升降机构，所述升降机构包括升降基座，所述调姿平台的中心位置开有与升降基座对应的开口，开口底部的两侧均垂直固定有安装板，每个安装板靠近所述开口一侧均安装有模组，模组上对应设有滑台，所述滑台与升降基座固定连接，每个模组的丝杆均连接有用于驱动其转动的电机，每个电机均连接有电机编码器，电机、电机编码器与升降机构的控制电路连接单片机。
[0011]进一步的，所述模组的一侧延长度方向依次安装3个第二限位传感器，所述滑台上固定有与第二限位传感器对应的触片，第二限位传感器与单片机连接。
[0012]进一步的，所述升降基座上还安装有用于对无人机进行固定的锁紧机构，所述锁紧机构包括卡爪以及用于驱动卡爪转动的驱动单元，调姿平台上安装有用于将无人机拨动到与卡爪对应位置的正位机构，正位机构连接控制柜，所述升降基座内部设有安装腔，所述卡爪、驱动单元均安装在安装腔内，所述卡爪通过安装腔预留的开口伸出到安装腔外部，驱动单元的控制电路连接单片机。
[0013]进一步的，卡爪上设有网状电极，网状电极与无人机的起落架上的电机接触，用于对无人机进行充电。
[0014]进一步的，所述驱动单元包括驱动电机、蜗轮蜗杆换向器，所述驱动电机的输出轴通过联轴器与蜗轮蜗杆换向器的输入轴一端相连，蜗轮蜗杆换向器的输出轴端部固定有主动齿轮，所述升降基座上安装有支架，所述支架上通过轴承转动连接有转轴，所述卡爪与转轴固定连接，所述转轴靠近主动齿轮的一端固定有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合连接。
[0015]进一步的，蜗轮蜗杆换向器的输入轴另一端还连接有伞齿轮换向器，伞齿轮换向器安装在安装腔内。
[0016]相对于现有技术，本专利技术创造具有以下优势：
[0017](1)本专利技术创造提出的一种车载无人机自动归位装置中所述的调姿机构有两个或三个，通过控制伺服电缸的伸出长度，使调姿平台具有升降、俯仰和横滚的单一或复合运动，从而使整个装置在任何路况下都能进行工作。
[0018](2)锁紧机构通过电机驱动蜗轮蜗杆换向器控制卡爪的锁紧和打开，利用蜗轮蜗杆的自锁性可以使机构在掉电情况下仍能将起落架锁紧，同时在蜗杆输入轴的另一端设有伞齿轮换向器，人工能在平台上方或下方手动将卡爪打开，机构的可维护性更好。
[0019](3)升降机构通过两电机同步驱动直线运动机构实现升降板的上升和下降，结构安全可靠，大大提高了车厢内部空间的有效利用率。
附图说明
[0020]构成本专利技术创造的一部分的附图用来提供对本专利技术创造的进一步理解，本专利技术创造的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术创造，并不构成对本专利技术创造的不当限定。在附图中：
[0021]图1为本专利技术创造实施例所述的一种车载无人机自动归位装置安装示意图；
[0022]图2为本专利技术创造实施例所述的一种车载无人机自动归位装置示意图
[0023]图3为本专利技术创造实施例所述的调姿平台、调姿机构示意图；
[0024]图4为本专利技术创造实施例所述的调姿机构示意图；
[0025]图5为本专利技术创造实施例所述的调姿平台、调姿机构示意图；
[0026]图6为本专利技术创造实施例所述的锁紧机构示意图；
[0027]图7为本专利技术创造实施例所述的升降机构示意图。
[0028]附图标记说明：
[0029]1、车厢；2、正位机构；3、锁紧机构；31、卡爪；311、网状电极；32、驱动电机；33、蜗轮
蜗杆转换器；34、主动齿轮；35、支架；351、转轴；36、从动齿轮；37、伞齿轮换向器；4、升降机构；41、升降基座；412、升降电机；42、安装板；43、模组；431、滑台；44、上端限位传感器；45、中间限位传感器；46、下端限位传感器；5、调姿机构；51、伺服电缸；52、铰接轴；521、法兰座；53、导向轴；54、第一安装件；55、第二安装件；56、上限位传感器；57、下限位传感器；58、触片；6、调姿平台；7、铰链。
具体实施方式
[0030]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0031]在本专利技术创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车载无人机自动归位装置，其特征在于：包括调姿机构(5)，调姿机构(5)安装在车厢内，所述调姿机构(5)有多个，调姿机构(5)顶部安装有用于停放无人机的调姿平台(6)，调姿平台(6)底部安装有陀螺仪，用于检测调姿平台(6)的转角；所述车厢内设有控制柜，陀螺仪、调姿机构(5)连接控制柜，所述控制柜通过通讯模块与上位机连接。2.根据权利要求1所述的一种车载无人机自动归位装置，其特征在于：所述调姿机构(5)有三个，其中一个安装在调姿平台(6)底部的一侧，另外两个安装在调姿平台(6)底部的另一侧。3.根据权利要求1所述的一种车载无人机自动归位装置，其特征在于：所述调姿机构(5)包括伺服电缸(51)，伺服电缸(51)的伸缩杆朝上设置，伺服电缸(51)底部通过铰接轴(52)与车厢底部铰接，伺服电机的伸缩杆端部通过铰接轴(52)与调姿平台(6)铰接。4.根据权利要求3所述的一种车载无人机自动归位装置，其特征在于：所述调姿机构(5)还包括导向轴(53)，导向轴(53)顶部通过第二安装件(55)与伺服电缸(51)的输出轴端部固定连接，伺服电缸(51)的缸体上固定有第一安装件(54)，所述导向轴(53)通过第一安装件(54)预留的通孔与第一安装件(54)滑动连接，伺服电缸(51)的缸体上延长度方向依次固定有两个与导向轴(53)对应的第一限位传感器，导向轴(53)顶部和底部均固定有与第一限位传感器对应的触片(58)，第一限位传感器与单片机连接。5.根据权利要求1所述的一种车载无人机自动归位装置，其特征在于：还包括升降机构(4)，所述升降机构(4)包括升降基座(41)，所述调姿平台(6)的中心位置开有与升降基座(41)对应的开口，开口底部的两侧均垂直固定有安装板(42)，每个安装板(42)靠近所述开口一侧均安装有模组(43)，模组(43)上对应设有滑台(431)，所述滑台(431)与升降基座(41)固定连接，每个模组(43)的丝杆均...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯云雷，高佳伟，李继栋，郗小鹏，张勇，
申请(专利权)人：天津航天中为数据系统科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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