教学六轴自由度机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种教学六轴自由度机械臂，涉及机械臂技术领域；该教学六轴自由度机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体活动连接在行走轨道上，所述机械臂本体包括第一底滑块，第一底滑块通过固定柱与支撑底座固定连接，支撑底座上固定有支撑柱，支撑柱上活动连接有第一机械臂，第一机械臂上活动连接有第二机械臂，第二机械臂与远离支撑柱一侧的第三机械臂活动连接，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均可进行旋转和移动，具有非常好的调节能力和工作能力；同时结构简单、操作方便，具有非常好的实用性，方便进行教学；通过行走轨道能够带动机械臂本体进行移动，具有非常好的实用性。具有非常好的实用性。具有非常好的实用性。

【技术实现步骤摘要】
教学六轴自由度机械臂


[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体是一种教学六轴自由度机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]授权公告号CN205438562U公开了一种三轴悬臂式六自由度机械臂，该三轴悬臂式六自由度机械臂包括：支撑机构、三轴悬臂机构和腕关节机构；支撑机构支撑三轴悬臂机构，三轴悬臂机构在三维空间内运动；腕关节机构设置在三轴悬臂机构末端，腕关节机构在三维空间内运动；三轴悬臂机构与腕关节机构在三维空间的运动实现六自由度运动，上述机械臂在使用过程中调节能力较弱，且不方便进行活动。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种教学六轴自由度机械臂来解决上述问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种教学六轴自由度机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体活动连接在行走轨道上，所述机械臂本体包括第一底滑块，第一底滑块通过固定柱与支撑底座固定连接，支撑底座上固定有支撑柱，支撑柱上活动连接有第一机械臂，第一机械臂上活动连接有第二机械臂，第二机械臂与远离支撑柱一侧的第三机械臂活动连接。
[0006]在上述技术方案的基础上，本专利技术还提供以下可选技术方案：在一种可选方案中：所述第一机械臂靠近支撑柱一端设有第一空腔，第一空腔内转动连接有第一转轴，第一转轴活动设置在支撑柱上的第一滑腔内。
[0007]在一种可选方案中：所述第一机械臂的底部设有滑轨，滑轨上滑动连接有第二底滑块，第二底滑块与第一伸缩气缸的输出端铰接，第一伸缩气缸固定在支撑底座上。
[0008]在一种可选方案中：所述第二机械臂与移动块下方的第二转轴固定连接，第二转轴与设置在放置腔内的第一电机的输出端固定连接，放置腔设置在移动块内，移动块上固定有插块，插块与第一机械臂侧边的第二滑腔滑动连接。
[0009]在一种可选方案中：所述移动块与第二伸缩气缸的输出端固定连接。
[0010]在一种可选方案中：所述第三机械臂铰接在铰接座上，铰接座螺纹连接在螺纹杆上，螺纹杆转动连接在第二空腔内，第二空腔设置在固定柱上，螺纹杆与第二电机的输出端固定连接，第二电机固定在固定柱的顶部，固定柱固定在第二机械臂远离第一机械臂一端。
[0011]在一种可选方案中：所述行走轨道上转动连接有驱动轮，驱动轮的数量为多个，多个驱动轮之间通过同步带连接，驱动轮与第一底滑块底部的齿条啮合。
[0012]相较于现有技术，本专利技术的有益效果如下：
第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂均可进行旋转和移动，具有非常好的调节能力和工作能力；同时结构简单、操作方便，具有非常好的实用性，方便进行教学；通过行走轨道能够带动机械臂本体进行移动，具有非常好的实用性。
附图说明
[0013]图1为本专利技术的结构示意图。
[0014]图2为本专利技术中第一机械臂的结构示意图。
[0015]图3为本专利技术中移动块的结构示意图。
[0016]附图标记注释：01-机械臂本体、02-支撑柱、03-第一机械臂、04-第二机械臂、05-第三机械臂、06-行走轨道、11-第一底滑块、12-固定柱、13-支撑底座、21-第一滑腔、31-第一转轴、32-第一空腔、33-第一伸缩气缸、34-第二底滑块、35-滑轨、41-第二转轴、42-移动块、43-放置腔、44-第一电机、45-第二滑腔、46-第二伸缩气缸、47-插块、51-固定柱、52-第二空腔、53-螺纹杆、54-第二电机、55-铰接座、61-驱动轮、62-同步带、63-齿条。
具体实施方式
[0017]以下实施例会结合附图对本专利技术进行详述，在附图或说明中，相似或相同的部分使用相同的标号，并且在实际应用中，各部件的形状、厚度或高度可扩大或缩小。本专利技术所列举的各实施例仅用以说明本专利技术，并非用以限制本专利技术的范围。对本专利技术所作的任何显而易知的修饰或变更都不脱离本专利技术的精神与范围。
[0018]实施例1请参阅图1～3，本专利技术实施例中，一种教学六轴自由度机械臂，包括机械臂本体01，机械臂本体01活动连接在行走轨道06上，通过行走轨道06能够带动机械臂本体01进行移动，具有非常好的实用性；所述机械臂本体01包括第一底滑块11，第一底滑块11通过固定柱12与支撑底座13固定连接，通过固定柱12起到对支撑底座13的支撑作用，支撑底座13上固定有支撑柱02，支撑柱02上活动连接有第一机械臂03，第一机械臂03能够在支撑柱02长度方向上移动和进行旋转，而第一机械臂03上活动连接有第二机械臂04，即第二机械臂04能够在第一机械臂03上进行滑动和旋转，第二机械臂04与远离支撑柱02一侧的第三机械臂05活动连接，实现了第三机械臂05在竖直方向上移动和转动，最终实现了六自由度的调节，非常简单实用。
[0019]进一步地，所述第一机械臂03靠近支撑柱02一端设有第一空腔32，第一空腔32内转动连接有第一转轴31，第一转轴31活动设置在支撑柱02上的第一滑腔21内，即第一机械臂03能够绕着第一转轴31进行旋转，进而调节第一机械臂03的角度，同时当第一转轴31在第一滑腔21上进行滑动时能够带动第一机械臂03在竖直方向上移动，起到调节第一机械臂03在竖直方向上的位置，具有非常好的实用性。
[0020]进一步地，所述第一机械臂03的底部设有滑轨35，滑轨35上滑动连接有第二底滑块34，即第二底滑块34能够在滑轨35长度方向上进行移动，进而调节第二底滑块34的位置；所述第二底滑块34与第一伸缩气缸33的输出端铰接，第一伸缩气缸33固定在支撑底座13上，当第一伸缩气缸33工作时，能够带动第一机械臂03在竖直方向上移动，当第一机械臂03需要旋转时，第一伸缩气缸33又会带动第二底滑块34在滑轨35上滑动，实现第一机械臂03
旋转的作用。
[0021]进一步地，所述第二机械臂04与移动块42下方的第二转轴41固定连接，当第二转轴41旋转时，能够带动第二机械臂04也进行旋转，第二转轴41与设置在放置腔43内的第一电机44的输出端固定连接，当第一电机44工作时能够带动第二转轴41旋转，进而带动第二机械臂04进行旋转，放置腔43设置在移动块42内，方便第一电机44的放置；所述移动块42上固定有插块47，插块47与第一机械臂03侧边的第二滑腔45滑动连接，既能够起到对移动块42的支撑作用，还不会影响到移动块42在第一机械臂03长度方向上进行移动，具有非常好的实用性。
[0022]进一步地，所述移动块42与第二伸缩气缸46的输出端固定连接，当第二伸缩气缸46工作时能够带动移动块42在水平方向上移动，进而调节第二机械臂04的水平位置，当第一电机44工作时会带动第二机械臂04旋转，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种教学六轴自由度机械臂，包括机械臂本体（01），机械臂本体（01）活动连接在行走轨道（06）上，其特征在于，所述机械臂本体（01）包括第一底滑块（11），第一底滑块（11）通过固定柱（12）与支撑底座（13）固定连接，支撑底座（13）上固定有支撑柱（02），支撑柱（02）上活动连接有第一机械臂（03），第一机械臂（03）上活动连接有第二机械臂（04），第二机械臂（04）与远离支撑柱（02）一侧的第三机械臂（05）活动连接。2.根据权利要求1所述的教学六轴自由度机械臂，其特征在于，所述第一机械臂（03）靠近支撑柱（02）一端设有第一空腔（32），第一空腔（32）内转动连接有第一转轴（31），第一转轴（31）活动设置在支撑柱（02）上的第一滑腔（21）内。3.根据权利要求2所述的教学六轴自由度机械臂，其特征在于，所述第一机械臂（03）的底部设有滑轨（35），滑轨（35）上滑动连接有第二底滑块（34），第二底滑块（34）与第一伸缩气缸（33）的输出端铰接，第一伸缩气缸（33）固定在支撑底座（13）上。4.根据权利要求1所述的教学六轴自由度机械臂，其特征在于，所述第二机械臂（04）与移动块（4...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭清红，钟如勇，邓显敏，
申请(专利权)人：深圳诺鑫智能机器人设备有限公司，
类型：发明
国别省市：